本實(shí)用新型涉及數(shù)控自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種基于雙攝像機(jī)和多軸機(jī)械手的高頻感應(yīng)焊接系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

普通自動(dòng)化焊接設(shè)備，均是使用機(jī)械方式進(jìn)行工件定位。

機(jī)械方式定位存在定位精度差，對(duì)所焊接的產(chǎn)品尺寸一致性要求高，定位工裝不可混用等特點(diǎn)，非常限制自動(dòng)化的應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提出一種基于雙目視覺和多軸機(jī)械手的高頻感應(yīng)焊接系統(tǒng)，使用雙目視覺檢測(cè)裝置進(jìn)行檢測(cè)，自動(dòng)計(jì)算出焊縫的三維坐標(biāo)位置并將信息發(fā)送給機(jī)械手進(jìn)行焊接，解決了現(xiàn)有設(shè)備定位精度差，對(duì)工件尺寸要求高，定位工裝不可混用的缺點(diǎn)。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種基于雙目視覺和多軸機(jī)械手的高頻感應(yīng)焊接系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)包括：

分度轉(zhuǎn)盤，其上呈圓周狀均勻布置有若干待加工工件，由控制裝置控制動(dòng)力機(jī)構(gòu)帶動(dòng)其繞中心軸旋轉(zhuǎn)；

雙目視覺檢測(cè)裝置包括至少兩臺(tái)相互呈一定角度設(shè)置的視覺采集裝置；所述視覺采集裝置用于采集分度轉(zhuǎn)盤上工件的位置信息并傳遞至控制裝置；

機(jī)械手，架設(shè)在分度轉(zhuǎn)盤一側(cè)，其一端設(shè)有高頻感應(yīng)釬焊，由控制裝置控制其動(dòng)作。

上述技術(shù)方案中，所述雙目視覺檢測(cè)裝置和機(jī)械手內(nèi)分別設(shè)置有通訊裝置，如采用無線收發(fā)模塊或者有線通訊方式等來實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳遞。

上述技術(shù)方案中，所述視覺采集裝置相互呈90°或者45°夾角設(shè)置。

上述技術(shù)方案中，所述視覺采集裝置優(yōu)選為攝像機(jī)。

上述技術(shù)方案中，所述機(jī)械手為多軸機(jī)械手，優(yōu)選為三軸機(jī)械手。

工作時(shí)，分度轉(zhuǎn)盤在控制裝置的操控下由動(dòng)力機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力繞中心軸旋轉(zhuǎn)，待轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)到位后，雙目視覺檢測(cè)裝置拍攝視野內(nèi)分度轉(zhuǎn)盤上工件的照片，并經(jīng)控制裝置根據(jù)照片進(jìn)行算法運(yùn)算，計(jì)算出焊縫基于機(jī)械手坐標(biāo)的XYZ的三維坐標(biāo)位置，后將此坐標(biāo)信息傳遞至機(jī)械手，機(jī)械手接收到該坐標(biāo)信息后自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到焊縫位置處，高頻感應(yīng)釬焊開始焊接工作，焊接結(jié)束后機(jī)械手運(yùn)動(dòng)回坐標(biāo)原點(diǎn)。

本實(shí)用新型的基于雙目視覺和多軸機(jī)械手的高頻感應(yīng)焊接系統(tǒng)，于家電焊接行業(yè)內(nèi)首次采用了視覺檢測(cè)的方式，解決了普通自動(dòng)化焊接所引起的定位不準(zhǔn)確、對(duì)工件尺寸一致性要求高的問題，其檢測(cè)精度由相機(jī)和鏡頭的規(guī)格來確定，精度可達(dá)0.1-1微米，從而大大提高了焊接質(zhì)量；并且采用機(jī)械手后，增加了運(yùn)動(dòng)的自由度數(shù)，使設(shè)備運(yùn)動(dòng)方式更加靈活，解決了空間受限的問題，且簡(jiǎn)化了操作步驟，精簡(jiǎn)了人力資源，降低了生產(chǎn)成本。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型基于雙目視覺和多軸機(jī)械手的高頻感應(yīng)焊接系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1中雙目視覺檢測(cè)裝置的兩臺(tái)攝像機(jī)呈45°夾角布局方式示意圖。

圖3是圖1中雙目視覺檢測(cè)裝置的兩臺(tái)攝像機(jī)呈90°夾角布局方式示意圖。

圖中：1-分度轉(zhuǎn)盤；2-工件；3-機(jī)械手；4-高頻感應(yīng)釬焊；5-雙目視覺檢測(cè)裝置；51-攝像機(jī)A；52-攝像機(jī)B。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

如圖1至3所示，本實(shí)用新型的基于雙目視覺和多軸機(jī)械手的高頻感應(yīng)焊接系統(tǒng)，其包括以下結(jié)構(gòu)：

分度轉(zhuǎn)盤1，其上呈圓周狀均勻布置有若干待加工工件2，由控制裝置控制動(dòng)力機(jī)構(gòu)帶動(dòng)其繞中心軸旋轉(zhuǎn)；

雙目視覺檢測(cè)裝置5包括至少兩臺(tái)相互呈一定角度設(shè)置的視覺采集裝置；所述視覺采集裝置用于采集分度轉(zhuǎn)盤1上工件2的位置信息并傳遞至控制裝置；

機(jī)械手3，架設(shè)在分度轉(zhuǎn)盤1一側(cè)，其一端設(shè)有高頻感應(yīng)釬焊4，由控制裝置控制其動(dòng)作。

上述技術(shù)方案中，所述控制裝置可以是外置控制器、控制平臺(tái)，優(yōu)選內(nèi)置于雙目視覺檢測(cè)裝置和/或機(jī)械手內(nèi)的帶有數(shù)據(jù)處理功能的微處理器芯片等。

上述技術(shù)方案中，所述雙目視覺檢測(cè)裝置5和機(jī)械手3內(nèi)分別設(shè)置有無線或者有線等通訊裝置，以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳遞。

上述技術(shù)方案中，如圖2和圖3所示，所述雙目視覺檢測(cè)裝置5由兩個(gè)攝像機(jī)組成，圖2中攝像機(jī)A51與攝像機(jī)B52之間相互呈45°夾角設(shè)置，圖3中攝像機(jī)A51與攝像機(jī)B52之間相互呈90°夾角設(shè)置。各攝像機(jī)之間不限于此兩種布局方式，優(yōu)選設(shè)置在可調(diào)節(jié)支架上，以便調(diào)節(jié)其相對(duì)位置角度。

所述雙目視覺檢測(cè)裝置5所采集的信息為攝像機(jī)視野內(nèi)分度轉(zhuǎn)盤1上的工件2的照片，并根據(jù)不同角度的拍攝照片根據(jù)一定算法計(jì)算得出工件2相對(duì)于機(jī)械手3的坐標(biāo)位置，用以調(diào)整和控制機(jī)械手3的移動(dòng)和焊接運(yùn)作。

工作時(shí)，分度轉(zhuǎn)盤1在控制裝置的操控下由動(dòng)力機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力繞中心軸旋轉(zhuǎn)，待分度轉(zhuǎn)盤1轉(zhuǎn)動(dòng)到位后，雙目視覺檢測(cè)裝置5拍攝視野內(nèi)分度轉(zhuǎn)盤1上工件2的照片，并經(jīng)控制裝置根據(jù)照片進(jìn)行算法運(yùn)算，計(jì)算出焊縫基于機(jī)械手3坐標(biāo)的XYZ的三維坐標(biāo)位置，后將此坐標(biāo)信息傳遞至機(jī)械手3，機(jī)械手3接收到該坐標(biāo)信息后自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到焊縫位置處，高頻感應(yīng)釬焊4開始焊接工作，焊接結(jié)束后機(jī)械手3運(yùn)動(dòng)回坐標(biāo)原點(diǎn)。

本實(shí)用新型的基于雙目視覺和多軸機(jī)械手的高頻感應(yīng)焊接系統(tǒng)，于家電焊接行業(yè)內(nèi)首次采用了視覺檢測(cè)的方式，解決了普通自動(dòng)化焊接所引起的定位不準(zhǔn)確、對(duì)工件尺寸一致性要求高的問題，其檢測(cè)精度由相機(jī)和鏡頭的規(guī)格來確定，精度可達(dá)0.1-1微米，從而大大提高了焊接質(zhì)量；并且采用機(jī)械手后，增加了運(yùn)動(dòng)的自由度數(shù)，使設(shè)備運(yùn)動(dòng)方式更加靈活，解決了空間受限的問題，且簡(jiǎn)化了操作步驟，精簡(jiǎn)了人力資源，降低了生產(chǎn)成本。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。