一種夾持式機械手鎖緊防滑裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種夾持式機械手鎖緊防滑裝置，包括：吸附件、夾持角度調(diào)節(jié)件、角度鎖止單元以及夾持式機械手爪，機械手爪的自由端與夾持角度調(diào)節(jié)件相鉸接，夾持角度調(diào)節(jié)件呈圓盤狀，夾持角度調(diào)節(jié)件的外側(cè)表面呈光滑表面，內(nèi)側(cè)表面設(shè)有棘輪槽，外側(cè)表面固定連接有吸附件；角度鎖止單元鉸接于夾持式機械手爪的側(cè)部，角度鎖止單元包括與夾持式機械手爪固定連接的連接軸，與連接軸鉸接的限位桿，限位桿的一端活動抵觸于棘輪槽上，另一端經(jīng)由一連接件與一升降調(diào)節(jié)件相連接，升降調(diào)節(jié)件與夾持式機械手爪相鉸接，通過升降調(diào)節(jié)件調(diào)節(jié)限位桿與升降調(diào)節(jié)件連接端的升降以供限位桿的另一端松弛或鎖止棘輪槽。該裝置防止夾持過程中貨物脫落或變形。
【專利說明】
一種夾持式機械手鎖緊防滑裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實用新型屬于搬運設(shè)備領(lǐng)域，涉及一種夾持式機械手鎖緊防滑裝置?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]目前工業(yè)應(yīng)用很廣的夾持式機械手在工作中，當夾持表面光滑的貨物時，夾持力小容易使貨物脫落，加大夾持力度又會使貨物變形;吸盤式機械手在工作時對貨物表面的光滑度和水平度要求高，不適用于表面粗糙的貨物的搬運。因此，急需一種新式的機械手鎖緊防滑裝置，防止夾持式機械手在夾持貨物時貨物脫落或變形的發(fā)生，減少或避免貨物的損失?！緦嵱眯滦蛢?nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于克服上述不足，提供了一種夾持式機械手鎖緊防滑裝置， 通過兩個夾持式機械手鎖緊防滑裝置夾持于待夾持物體的兩側(cè)實現(xiàn)運輸，可根據(jù)待夾持物體的大小調(diào)節(jié)兩個裝置的間距，使得待夾持物體的兩側(cè)被夾持而緊密吸附，解決了夾持式機械手夾持待夾持物體的運輸問題。
[0004]本實用新型提供了一種夾持式機械手鎖緊防滑裝置，包括:供于吸附待夾持物體的吸附件、夾持角度調(diào)節(jié)件、角度鎖止單元以及夾持式機械手爪;所述夾持式機械手爪的自由端與所述夾持角度調(diào)節(jié)件相鉸接，所述夾持角度調(diào)節(jié)件呈圓盤狀，所述夾持角度調(diào)節(jié)件位于所述自由端的外側(cè)表面呈光滑表面，所述夾持角度調(diào)節(jié)件位于所述自由端的內(nèi)側(cè)表面設(shè)有棘輪槽，所述外側(cè)表面固定連接有吸附件，通過轉(zhuǎn)動所述夾持角度調(diào)節(jié)件調(diào)節(jié)所述吸附件與所述待夾持物體的夾角;所述角度鎖止單元鉸接于所述夾持式機械手爪的側(cè)部，所述角度鎖止單元包括與所述夾持式機械手爪固定連接的連接軸，與所述連接軸鉸接的限位桿，所述限位桿的一端活動抵觸于所述棘輪槽上，所述限位桿的另一端經(jīng)由一連接件與一升降調(diào)節(jié)件相連接，所述升降調(diào)節(jié)件與所述夾持式機械手爪相鉸接，通過所述升降調(diào)節(jié)件調(diào)節(jié)所述限位桿與所述升降調(diào)節(jié)件連接端的升降以供所述限位桿的另一端松弛或鎖止所述棘輪槽。
[0005]優(yōu)選地，所述裝置的個數(shù)為兩個，兩個所述裝置的吸附件相對且間隔設(shè)置。
[0006]優(yōu)選地，所述吸附件為一吸盤，所述夾持角度調(diào)節(jié)件的外側(cè)表面上設(shè)有一插接孔， 所述吸盤的固定端安裝于所述插接孔內(nèi)。
[0007]優(yōu)選地，所述夾持角度調(diào)節(jié)件的內(nèi)側(cè)為棘輪，所述夾持角度調(diào)節(jié)件的外側(cè)為光滑輪，所述棘輪的棘輪槽的開口朝向與所述限位桿的另一端相匹配。
[0008]優(yōu)選地，所述升降調(diào)節(jié)件為微型推拉式電磁鐵，所述微型推拉式電磁鐵的下端部分通過螺栓與所述夾持式機械手爪相鉸接，所述微型推拉式電磁鐵的上端部分通過鉚釘與所述限位桿相鉸接。
[0009]優(yōu)選地，所述限位桿為一棘爪。
[0010]優(yōu)選地，所述吸盤的內(nèi)表面摩擦系數(shù)大于0.6，直徑大于14mm。
[0011]優(yōu)選地，所述吸盤的背部設(shè)置一連接管，所述連接管與一真空抽氣裝置相連通。
[0012]本實用新型提供的夾持式機械手鎖緊防滑裝置，由吸附件、夾持角度調(diào)節(jié)件、角度鎖止單元以及夾持式機械手爪組成，通過操控夾持式機械手爪靠近待夾持物體，使得機械手爪做出夾持動作，當手爪夾持到貨物時，手爪末端的吸盤先與貨物表面部分接觸，隨著夾持力的加大以及夾持動作的調(diào)整，在貨物表面反作用力的作用下，吸附件帶動夾持角度調(diào)節(jié)件轉(zhuǎn)動，角度鎖止單元自動鎖緊棘輪槽，同時吸附件完全與貨物表面接觸，吸附件保持與貨物表面垂直接觸狀態(tài)，此時機械手爪的夾持力通過吸附件垂直作用于貨物表面。當一次搬運動作完成且將要放下待夾持物體時，機械手爪停止施加夾持力，同時升降調(diào)節(jié)件帶動限位桿繞連接軸轉(zhuǎn)動，松開與棘輪槽的抵觸，方便吸盤與待夾持物體表面分離，從而放下待夾持物體。該裝置防止夾持式機械手在夾持待夾持物體時貨物脫落或變形的發(fā)生，減少并避免貨物的損失?！靖綀D說明】
[0013]圖1為本實用新型所示的夾持式機械手鎖緊防滑裝置一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。 【具體實施方式】
[0014]為利于對本實用新型的結(jié)構(gòu)的了解，以下結(jié)合附圖及實施例進行說明。
[0015]圖1為本實用新型所示的夾持式機械手鎖緊防滑裝置一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。結(jié)合圖1所示，本實用新型提供了一種夾持式機械手鎖緊防滑裝置，包括:供于吸附待夾持物體的吸附件1、夾持角度調(diào)節(jié)件2、角度鎖止單元3以及夾持式機械手爪4。
[0016]所述夾持式機械手爪4的自由端與所述夾持角度調(diào)節(jié)件2相鉸接，所述夾持角度調(diào)節(jié)件2呈圓盤狀，所述夾持角度調(diào)節(jié)件2位于所述自由端的外側(cè)表面呈光滑表面21，所述夾持角度調(diào)節(jié)件2位于所述自由端的內(nèi)側(cè)表面設(shè)有棘輪槽22,所述外側(cè)表面固定連接有吸附件1，通過轉(zhuǎn)動所述夾持角度調(diào)節(jié)件2調(diào)節(jié)所述吸附件1與所述待夾持物體的夾角。所述角度鎖止單元3鉸接于所述夾持式機械手爪4的側(cè)部，所述角度鎖止單元3包括與所述夾持式機械手爪4固定連接的連接軸31，與所述連接軸31鉸接的限位桿32,所述限位桿32的一端活動抵觸于所述棘輪槽22上，所述限位桿32的另一端經(jīng)由一連接件(實際應(yīng)用中該連接件為鉚釘)與一升降調(diào)節(jié)件5相連接，所述升降調(diào)節(jié)件5與所述夾持式機械手爪4相鉸接，通過所述升降調(diào)節(jié)件5調(diào)節(jié)所述限位桿43與所述升降調(diào)節(jié)件5連接端的升降以供所述限位桿32的另一端松弛或鎖止所述棘輪槽22。
[0017]實際應(yīng)用中，所述裝置的個數(shù)為兩個，兩個所述裝置的吸附件1相對且間隔設(shè)置。 [〇〇18]進一步地，所述吸附件1為一吸盤，所述夾持角度調(diào)節(jié)件2的外側(cè)表面上設(shè)有一插接孔23，所述吸盤1的固定端安裝于所述插接孔23內(nèi)。
[0019]更進一步地，所述夾持角度調(diào)節(jié)件2的內(nèi)側(cè)為棘輪，所述夾持角度調(diào)節(jié)件2的外側(cè)為光滑輪，所述棘輪的棘輪槽的開口朝向與所述限位桿32的另一端相匹配。
[0020]本實施例中，所述升降調(diào)節(jié)件5為微型推拉式電磁鐵，所述微型推拉式電磁鐵的下端部分通過螺栓與所述夾持式機械手爪4相鉸接，所述微型推拉式電磁鐵的上端部分通過鉚釘與所述限位桿32相鉸接。另外，實際應(yīng)用中，所述限位桿32為一棘爪。
[0021]另外，所述吸盤1的內(nèi)表面摩擦系數(shù)大于0.6,直徑大于14mm。該吸盤1的表面積大而且采用摩擦系數(shù)大的材料制作而成，故吸盤1與貨物表面的摩擦力很大，保證貨物不會在夾持的過程中脫落。
[0022]需提起注意的是，所述吸盤1的背部還可設(shè)置一連接管，所述連接管與一真空抽氣裝置相連通，該設(shè)置進一步地加大了吸盤1的吸附力度，有效的保證待夾持物體脫落。
[0023]以下對本實用新型提供的一種夾持式機械手鎖緊防滑裝置的具體結(jié)構(gòu)細節(jié)進行詳細說明。
[0024]使用本實用新型時，由于夾持角度調(diào)節(jié)件2上只加工有部分輪齒(棘輪槽)，故夾持角度調(diào)節(jié)件2只能在一定范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，使吸盤1始終與機械手爪4保持有一定夾角，方便吸盤 1直接與貨物表面接觸。夾持貨物時，機械手爪4先做夾持動作，當手爪4夾持到貨物時，手爪 4末端的吸盤1先與貨物(待夾持物體)表面部分接觸，隨著夾持力的加大以及夾持動作的調(diào)整，在貨物表面反作用力的作用下，吸盤1帶動夾持角度調(diào)節(jié)件2轉(zhuǎn)動，棘爪32自動鎖緊棘輪 22,同時吸盤1完全與貨物表面接觸，吸盤1保持與貨物表面垂直接觸狀態(tài)，此時機械手爪4 的夾持力通過吸盤1垂直作用于貨物表面，吸盤1的表面積大而且采用摩擦系數(shù)大的材料制作而成，故吸盤1與貨物表面的摩擦力很大，保證貨物不會在夾持的過程中脫落，抓取貨物的動作完成。當一次搬運動作完成且將要放下貨物時，機械手爪4停止施加夾持力，同時電磁鐵通電帶動棘爪32繞鉚釘轉(zhuǎn)動，松開棘輪22,方便吸盤與貨物表面分離，從而放下貨物。 本實用新型可使機械手在抓取貨物時更安全可靠，在搬運時防止貨物發(fā)生脫落，機械手在抓取貨物時夾持力不需很大即可完成搬運。
[0025]本實用新型提供的夾持式機械手鎖緊防滑裝置，由吸附件、夾持角度調(diào)節(jié)件、角度鎖止單元以及夾持式機械手爪組成，通過操控夾持式機械手爪靠近待夾持物體，使得機械手爪做出夾持動作，當手爪夾持到貨物時，手爪末端的吸盤先與貨物表面部分接觸，隨著夾持力的加大以及夾持動作的調(diào)整，在貨物表面反作用力的作用下，吸附件帶動夾持角度調(diào)節(jié)件轉(zhuǎn)動，角度鎖止單元自動鎖緊棘輪槽，同時吸附件完全與貨物表面接觸，吸附件保持與貨物表面垂直接觸狀態(tài)，此時機械手爪的夾持力通過吸附件垂直作用于貨物表面。當一次搬運動作完成且將要放下待夾持物體時，機械手爪停止施加夾持力，同時升降調(diào)節(jié)件帶動限位桿繞連接軸轉(zhuǎn)動，松開與棘輪槽的抵觸，方便吸盤與待夾持物體表面分離，從而放下待夾持物體。該裝置防止夾持式機械手在夾持待夾持物體時貨物脫落或變形的發(fā)生，減少并避免貨物的損失。
[0026]以上結(jié)合附圖實施例對本實用新型進行了詳細說明，本領(lǐng)域中普通技術(shù)人員可根據(jù)上述說明對本實用新型做出種種變化例。因而，實施例中的某些細節(jié)不應(yīng)構(gòu)成對本實用新型的限定，本實用新型將以所附權(quán)利要求書界定的范圍作為保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種夾持式機械手鎖緊防滑裝置，其特征在于，包括:供于吸附待夾持物體的吸附 件、夾持角度調(diào)節(jié)件、角度鎖止單元以及夾持式機械手爪;所述夾持式機械手爪的自由端與 所述夾持角度調(diào)節(jié)件相鉸接，所述夾持角度調(diào)節(jié)件呈圓盤狀，所述夾持角度調(diào)節(jié)件位于所 述自由端的外側(cè)表面呈光滑表面，所述夾持角度調(diào)節(jié)件位于所述自由端的內(nèi)側(cè)表面設(shè)有棘 輪槽，所述外側(cè)表面固定連接有吸附件，通過轉(zhuǎn)動所述夾持角度調(diào)節(jié)件調(diào)節(jié)所述吸附件與 所述待夾持物體的夾角;所述角度鎖止單元鉸接于所述夾持式機械手爪的側(cè)部，所述角度 鎖止單元包括與所述夾持式機械手爪固定連接的連接軸，與所述連接軸鉸接的限位桿，所 述限位桿的一端活動抵觸于所述棘輪槽上，所述限位桿的另一端經(jīng)由一連接件與一升降調(diào) 節(jié)件相連接，所述升降調(diào)節(jié)件與所述夾持式機械手爪相鉸接，通過所述升降調(diào)節(jié)件調(diào)節(jié)所 述限位桿與所述升降調(diào)節(jié)件連接端的升降以供所述限位桿的另一端松弛或鎖止所述棘輪 槽。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持式機械手鎖緊防滑裝置，其特征在于，所述裝置的個數(shù)為 兩個，兩個所述裝置的吸附件相對且間隔設(shè)置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持式機械手鎖緊防滑裝置，其特征在于，所述吸附件為一吸 盤，所述夾持角度調(diào)節(jié)件的外側(cè)表面上設(shè)有一插接孔，所述吸盤的固定端安裝于所述插接 孔內(nèi)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持式機械手鎖緊防滑裝置，其特征在于，所述夾持角度調(diào)節(jié) 件的內(nèi)側(cè)為棘輪，所述夾持角度調(diào)節(jié)件的外側(cè)為光滑輪，所述棘輪的棘輪槽的開口朝向與 所述限位桿的另一端相匹配。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持式機械手鎖緊防滑裝置，其特征在于，所述升降調(diào)節(jié)件為 微型推拉式電磁鐵，所述微型推拉式電磁鐵的下端部分通過螺栓與所述夾持式機械手爪相 鉸接，所述微型推拉式電磁鐵的上端部分通過鉚釘與所述限位桿相鉸接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持式機械手鎖緊防滑裝置，其特征在于，所述限位桿為一棘 爪。7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的夾持式機械手鎖緊防滑裝置，其特征在于，所述吸盤的內(nèi)表面 摩擦系數(shù)大于0.6，直徑大于14mm。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的夾持式機械手鎖緊防滑裝置，其特征在于，所述吸盤的背部設(shè)置一連接管，所述連接管與一真空抽氣裝置相連通。
【文檔編號】B25J15/08GK205668276SQ201620588644
【公開日】2016年11月2日
【申請日】2016年6月17日
【發(fā)明人】戰(zhàn)寶田, 劉瑞, 舒生, 吳連杰, 呂斯特, 朱文豪, 張啟項, 阮軍
【申請人】武漢科技大學