機械手夾持制品的防脫落機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種機械手夾持制品的防脫落機構(gòu)，包括氣缸，氣缸通過活塞桿驅(qū)動連桿機構(gòu)，連桿機構(gòu)帶動夾臂夾緊制品，其特征在于，還包括用于產(chǎn)生預(yù)緊力并通過該預(yù)緊力使氣缸的活塞桿驅(qū)動連桿機構(gòu)從而帶動夾臂夾緊制品的彈簧預(yù)緊機構(gòu)。本實用新型可以防止由于斷電、氣管松脫、破裂等異常情況發(fā)生時，已夾持的制品從機械手上掉落。
【專利說明】
機械手夾持制品的防脫落機構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及一種防止已夾持的制品從機械手上脫落的機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]在鋁合金壓鑄自動化系統(tǒng)中，通常由機器人的機械手夾持制品，完成取件及在周邊設(shè)備之間搬送動作。機械手通常利用氣壓作為動力源，通過氣缸活塞桿的伸縮驅(qū)動連桿機構(gòu)把動力傳輸?shù)綂A臂的夾爪上，對制品進行夾持。通過電磁閥控制氣缸的進排氣方向來實現(xiàn)夾爪的開合姿勢。這種機構(gòu)在斷電、氣管松脫、破裂等異常情況發(fā)生時，夾持中的制品會發(fā)生落下現(xiàn)象，造成制品損壞或者安全事故。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型要解決的技術(shù)問題是防止由于斷電、斷氣等異常情況發(fā)生后已夾持的制品從機械手上掉落。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型的技術(shù)方案是提供了一種機械手夾持制品的防脫落機構(gòu)，包括氣缸，氣缸通過活塞桿驅(qū)動連桿機構(gòu)，連桿機構(gòu)帶動夾臂夾緊制品，其特征在于，還包括用于產(chǎn)生預(yù)緊力并通過該預(yù)緊力使氣缸的活塞桿驅(qū)動連桿機構(gòu)從而帶動夾臂夾緊制品的彈簧預(yù)緊機構(gòu)。
[0005]優(yōu)選地，所述彈簧預(yù)緊機構(gòu)包括彈簧壓板及彈簧支承座，在彈簧壓板與彈簧支承座間設(shè)有壓縮彈簧，壓縮彈簧套在導(dǎo)柱外，壓縮彈簧的兩端分別與彈簧壓板及彈簧支承座相抵。
[0006]優(yōu)選地，所述氣缸米用雙出桿氣缸，雙出桿氣缸的出桿的一端與所述連桿機構(gòu)相聯(lián)結(jié)，另一端與所述彈簧預(yù)緊機構(gòu)相聯(lián)結(jié)；
[0007]所述彈簧預(yù)緊機構(gòu)的彈簧支承座固定在雙出桿氣缸上，雙出桿氣缸的出桿的另一端穿過彈簧支承座后與所述彈簧壓板相聯(lián)結(jié)。
[0008]優(yōu)選地，所述雙出桿氣缸的出桿的另一端穿過所述彈簧壓板，在該端部上設(shè)有用于調(diào)節(jié)所述壓縮彈簧的預(yù)緊力的鎖緊螺母。
[0009]優(yōu)選地，所述氣缸采用單出桿氣缸，單出桿氣缸的出桿的端部穿過所述彈簧預(yù)緊機構(gòu)的所述彈簧壓板及所述彈簧支承座后與所述連桿機構(gòu)相聯(lián)結(jié)，單出桿氣缸固定在所述彈簧壓板上。
[0010]優(yōu)選地，采用4根所述壓縮彈簧在彈簧支承座內(nèi)以氣缸的活塞桿為中心成對稱分布。
[0011]優(yōu)選地，采用2根所述壓縮彈簧在彈簧支承座內(nèi)以氣缸的活塞桿為中心成對稱分布。
[0012]本實用新型可以防止由于斷電、氣管松脫、破裂等異常情況發(fā)生時，已夾持的制品從機械手上掉落。
【附圖說明】
[0013]圖1A為實施例1提供的一種機械手夾持制品的防脫落機構(gòu)(雙出桿氣缸)處于夾緊狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖1B為實施例1提供的一種機械手夾持制品的防脫落機構(gòu)(雙出桿氣缸)處于松開狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為實施例2提供的一種機械手夾持制品的防脫落機構(gòu)(單出桿氣缸，無桿腔充氣松開)的結(jié)構(gòu)不意圖。
[0016]圖3為實施例3提供的一種機械手夾持制品的防脫落機構(gòu)(單出桿氣缸，有桿腔充氣松開)的結(jié)構(gòu)不意圖。
【具體實施方式】
[0017]為使本實用新型更明顯易懂，茲以優(yōu)選實施例，并配合附圖作詳細說明如下。
[0018]實施例1
[0019]為了防止由于斷電、氣管松脫、破裂等異常情況發(fā)生時造成制品8掉落的現(xiàn)象，本實用新型利用壓縮彈簧的預(yù)緊力來實現(xiàn)當機械手驅(qū)動氣缸失去動力時，夾爪保持對制品8的夾緊。
[0020]如圖1A及圖1B所示，本實施例公開的一種機械手夾持制品8的防脫落機構(gòu)主要由以下幾個部分組成:壓縮彈簧1、彈簧壓板2、壓板導(dǎo)柱3、彈簧支承座4、氣缸5、連桿機構(gòu)6、夾臂7。其中，壓縮彈簧1、彈簧壓板2、壓板導(dǎo)柱3及彈簧支承座4共同組成了彈簧預(yù)緊機構(gòu)。
[0021]夾臂7由氣缸5驅(qū)動連桿機構(gòu)6，把氣缸5的直線運動轉(zhuǎn)化為夾臂7的回轉(zhuǎn)運動來對制品8進行夾持動作。本實施例中的氣缸5選用雙出桿氣缸，出桿的一端與連桿機構(gòu)6相聯(lián)接，另一端則聯(lián)結(jié)彈簧預(yù)緊機構(gòu)。壓縮彈簧I安裝在彈簧支承座4內(nèi)部，彈簧支承座4固定在與氣缸5上。彈簧壓板2與氣缸5出桿的一端相連接，通過調(diào)節(jié)桿端鎖緊螺母的位置可以對壓縮彈簧I的預(yù)緊力進行調(diào)整。壓板導(dǎo)柱3安裝于壓縮彈簧I中間，固定在彈簧支承座4上。
[0022]由于壓縮彈簧I預(yù)緊力的作用，使氣缸5活塞桿向上移動，驅(qū)動連桿機構(gòu)6動作，使夾臂7夾緊制品8。當需要對制品8進行取件或者進行澆道去除等動作時，通過氣缸5下方進氣，驅(qū)動氣缸活塞桿向上運動，對連桿機構(gòu)6進行加力，以實現(xiàn)大夾緊力工況的要求。
[0023]當需要松開制品8時，氣缸5上方進氣，驅(qū)動氣缸活塞桿克服壓縮彈簧I的預(yù)緊力向下移動，從而驅(qū)動連桿機構(gòu)6動作，使夾臂7張開。
[0024]實施例2
[0025]如圖2所示，本實施例與實施例1的區(qū)別在于，氣缸5采用單出桿氣缸。單出桿氣缸的出桿的端部穿過所述彈簧預(yù)緊機構(gòu)的彈簧壓板2及彈簧支承座4后與連桿機構(gòu)6相聯(lián)結(jié)，單出桿氣缸固定在彈簧壓板2上。
[0026]由于壓縮彈簧I預(yù)緊力的作用，使氣缸3的活塞桿向上移動，驅(qū)動連桿機構(gòu)6動作使夾臂7夾緊制品8。當需要對制品8進行取件或者進行澆道去除等動作時，通過氣缸5下方(有桿腔)進氣，驅(qū)動氣缸活塞桿向上運動，對連桿機構(gòu)6進行加力，以實現(xiàn)大夾緊力工況的要求。
[0027]當需要松開制品8時，氣缸3上方(無桿腔)進氣，驅(qū)動氣缸活塞桿克服壓縮彈簧I的預(yù)緊力向下移動，從而驅(qū)動連桿機構(gòu)6動作，使夾臂7張開。
[0028]實施例3
[0029]如圖3所示，本實施例與實施例2的區(qū)別在于，壓縮彈簧I安裝于氣缸5與彈簧壓板2之間，連桿機構(gòu)6采用氣缸5的無桿腔充氣時夾緊的機構(gòu)。
[0030]由于壓縮彈簧I預(yù)緊力的作用，使氣缸3的活塞桿向下移動，驅(qū)動連桿機構(gòu)6動作使夾臂7夾緊制品8。當需要對制品8進行取件或者進行澆道去除等動作時，通過氣缸5上方(無桿腔)進氣，驅(qū)動氣缸活塞桿向下運動，對連桿機構(gòu)6進行加力，以實現(xiàn)大夾緊力工況的要求。
[0031]當需要松開制品8時，氣缸3下方(有桿腔)進氣，驅(qū)動氣缸活塞桿克服壓縮彈簧I的預(yù)緊力向上移動，從而驅(qū)動連桿機構(gòu)6動作，使夾臂7張開。
【主權(quán)項】
1.一種機械手夾持制品的防脫落機構(gòu)，包括氣缸(5)，氣缸(5)通過活塞桿驅(qū)動連桿機構(gòu)(6)，連桿機構(gòu)(6)帶動夾臂(7)夾緊制品，其特征在于，還包括用于產(chǎn)生預(yù)緊力并通過該預(yù)緊力使氣缸(5)的活塞桿驅(qū)動連桿機構(gòu)(6)從而帶動夾臂(7)夾緊制品的彈簧預(yù)緊機構(gòu)。2.如權(quán)利要求1所述的一種機械手夾持制品的防脫落機構(gòu)，其特征在于，所述彈簧預(yù)緊機構(gòu)包括彈簧壓板(2)及彈簧支承座(4)，在彈簧壓板(2)與彈簧支承座(4)間設(shè)有壓縮彈簧(I)，壓縮彈簧(I)套在導(dǎo)柱(3)外，壓縮彈簧(I)的兩端分別與彈簧壓板(2)及彈簧支承座(4)相抵。3.如權(quán)利要求2所述的一種機械手夾持制品的防脫落機構(gòu)，其特征在于，所述氣缸(5)米用雙出桿氣缸，雙出桿氣缸的出桿的一端與所述連桿機構(gòu)(6)相聯(lián)結(jié)，另一端與所述彈簧預(yù)緊機構(gòu)相聯(lián)結(jié)； 所述彈簧預(yù)緊機構(gòu)的彈簧支承座(4)固定在雙出桿氣缸上，雙出桿氣缸的出桿的另一端穿過彈簧支承座(4)后與所述彈簧壓板(2)相聯(lián)結(jié)。4.如權(quán)利要求3所述的一種機械手夾持制品的防脫落機構(gòu)，其特征在于，所述雙出桿氣缸的出桿的另一端穿過所述彈簧壓板(2)，在該端部上設(shè)有用于調(diào)節(jié)所述壓縮彈簧(I)的預(yù)緊力的鎖緊螺母。5.如權(quán)利要求2所述的一種機械手夾持制品的防脫落機構(gòu)，其特征在于，所述氣缸(5)采用單出桿氣缸，單出桿氣缸的出桿的端部穿過所述彈簧預(yù)緊機構(gòu)的所述彈簧壓板(2)及所述彈簧支承座(4)后與所述連桿機構(gòu)(6)相聯(lián)結(jié)，單出桿氣缸固定在所述彈簧壓板(2)上。6.如權(quán)利要求2所述的一種機械手夾持制品的防脫落機構(gòu)，其特征在于，采用4根所述壓縮彈簧(I)在彈簧支承座(4)內(nèi)以氣缸(5)的活塞桿為中心成對稱分布。7.如權(quán)利要求2所述的一種機械手夾持制品的防脫落機構(gòu)，其特征在于，采用2根所述壓縮彈簧(I)在彈簧支承座(4)內(nèi)以氣缸(5)的活塞桿為中心成對稱分布。
【文檔編號】B25J19/06GK205466276SQ201620160938
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年3月2日
【發(fā)明人】秦小健, 關(guān)振華
【申請人】豐漢電子(上海)有限公司