本技術涉及車輛控制，特別是涉及一種車輛控制方法、裝置和車輛。

背景技術：

1、隨著車輛朝著電動化、智能化發(fā)展，車輛的制動踏板憑借其通用化、集成化和線控化水平推動了車輛的轉型升級。在當前線控制動系統(tǒng)干式制動方案的實施中，為了使駕駛員具有與傳統(tǒng)制動系統(tǒng)相同的制動感覺，通常在線控制動系統(tǒng)中還設置了制動踏板模擬器，以保證駕駛員能夠準確地把握施加于踏板的制動強度，以實現(xiàn)對車輛的控制。

2、然而，踏板模擬器設計僅依賴踏板行程識別制動意圖，未設置主缸壓力反饋機制，如傳統(tǒng)濕式液壓制動系統(tǒng)，傳遞制動反作用力給駕駛員。且現(xiàn)行全解耦液壓控制系統(tǒng)以最小化用戶對液壓力回饋感知為核心，確保制動力控制下腳感體驗一致。但此設計當制動系統(tǒng)衰減時，駕駛員無法及時感知，繼續(xù)激烈駕駛直至系統(tǒng)失效，引發(fā)安全隱患。

技術實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠精準對車輛的制動過程進行控制的車輛控制方法、裝置和車輛。

2、第一方面，本技術提供了一種車輛控制方法，包括：

3、獲取當前制動行為下目標車輛中車輪的當前輪速、制動活塞的當前活塞壓力和制動踏板的當前踏板行程；

4、根據(jù)所述當前輪速和所述當前活塞壓力，確定所述目標車輛中摩擦制動件的當前摩擦系數(shù)；

5、在所述當前摩擦系數(shù)滿足制動力衰減條件的情況下，根據(jù)所述當前摩擦系數(shù)和所述當前踏板行程，確定所述目標車輛中制動踏板的目標制動強度；

6、根據(jù)所述目標制動強度，對所述目標車輛進行制動控制。

7、在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述當前摩擦系數(shù)和所述當前踏板行程，確定所述目標車輛中制動踏板的目標制動強度，包括：確定所述制動踏板在當前踏板行程下的參考制動強度；根據(jù)所述當前摩擦系數(shù)和所述當前踏板行程，確定所述制動踏板的當前衰退補償系數(shù)；根據(jù)所述當前衰退補償系數(shù)與所述參考制動強度的乘積，確定所述制動踏板的目標制動強度。

8、在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述當前摩擦系數(shù)和所述當前踏板行程，確定所述制動踏板的當前衰退補償系數(shù)，包括：確定所述制動踏板在當前摩擦系數(shù)下的當前制動弱化程度；基于預設指數(shù)函數(shù)，根據(jù)第一預設平滑系數(shù)，對所述當前踏板行程與所述當前制動弱化程度之間的差值進行指數(shù)衰減，確定當前衰退補償系數(shù)。

9、在其中一個實施例中，根據(jù)所述目標制動強度，對所述目標車輛進行制動控制，包括：根據(jù)所述當前制動弱化程度、所述當前踏板行程和所述制動踏板的最大踏板行程，確定所述制動踏板的第一偏移補償強度；在所述目標制動強度上累加所述第一偏移補償強度，以更新所述目標制動強度；根據(jù)更新后的目標制動強度，對所述目標車輛進行制動控制。

10、在其中一個實施例中，根據(jù)所述當前制動弱化程度、所述當前踏板行程和所述制動踏板的最大踏板行程，確定所述制動踏板的第一偏移補償強度，包括：基于所述預設指數(shù)函數(shù)，根據(jù)第二預設平滑系數(shù)，對所述當前踏板行程與所述最大踏板行程之間的差值進行指數(shù)衰減，確定第一基礎補償強度；其中，所述第二預設平滑系數(shù)為1；基于所述預設指數(shù)函數(shù)，根據(jù)所述第一預設平滑系數(shù)，對所述最大踏板行程與所述當前制動弱化程度之間的差值進行指數(shù)衰減，得到偏移補償系數(shù)；根據(jù)所述偏移補償系數(shù)和所述第一基礎補償強度的乘積，確定所述制動踏板的第一偏移補償強度。

11、在其中一個實施例中，根據(jù)所述目標制動強度，對所述目標車輛進行制動控制，包括：根據(jù)所述最大踏板行程、所述當前制動弱化程度和所述制動踏板的最小踏板行程，確定所述制動踏板的第二偏移補償強度；在所述目標制動強度上減小所述第二偏移補償強度，以更新目標制動強度；根據(jù)更新后的目標制動強度，對所述目標車輛進行制動控制。

12、在其中一個實施例中，根據(jù)所述最大踏板行程、所述當前制動弱化程度和所述制動踏板的最小踏板行程，確定所述制動踏板的第二偏移補償強度，包括：基于所述預設指數(shù)函數(shù)，根據(jù)所述第二預設平滑系數(shù)，對所述最小踏板行程與所述最大踏板行程之間的差值進行指數(shù)衰減，確定第二基礎補償強度；基于所述預設指數(shù)函數(shù)，根據(jù)所述第一預設平滑系數(shù)，對所述最大踏板行程與所述當前制動弱化程度之間的差值進行指數(shù)衰減，得到偏移補償系數(shù)；根據(jù)所述偏移補償系數(shù)和所述第二基礎補償強度的乘積，確定所述制動踏板的第二偏移補償強度。

13、在其中一個實施例中，確定所述制動踏板在當前摩擦系數(shù)下的當前制動弱化程度，包括：確定所述制動踏板在當前摩擦系數(shù)下的第一制動弱化程度；若所述當前制動行為是首次制動行為，則選取所述第一制動弱化程度和默認的瞬時制動弱化程度中的較小值，作為所述制動踏板的當前制動弱化程度；若所述當前制動行為是非首次制動行為，則根據(jù)所述當前制動行為的前次制動行為對應的瞬時制動弱化程度、所述前次制動行為的歷史踏板行程、以及所述當前制動行為與前次制動行為之間的制動間隔，確定所述當前制動行為的瞬時制動弱化程度，并選取所述第一制動弱化程度和所述當前制動行為的瞬時制動弱化程度中的較小值，作為所述制動踏板的當前制動弱化程度。

14、在其中一個實施例中，根據(jù)所述當前制動行為的前次制動行為對應的瞬時制動弱化程度、所述前次制動行為的歷史踏板行程、以及所述當前制動行為與前次制動行為之間的制動間隔，確定所述當前制動行為的瞬時制動弱化程度，包括：根據(jù)所述前次制動行為的歷史踏板行程與預設踩踏幅度的乘積，確定瞬時制動弱化幅度；以及，根據(jù)所述制動間隔與預設補償幅度的乘積，確定瞬時制動補償幅度；根據(jù)所述前次制動行為對應的瞬時制動弱化程度、所述瞬時制動弱化幅度和所述瞬時制動補償幅度，確定所述當前制動行為的瞬時制動弱化程度。

15、在其中一個實施例中，根據(jù)所述前次制動行為對應的瞬時制動弱化程度、所述瞬時制動弱化幅度和所述瞬時制動補償幅度，確定所述當前制動行為的瞬時制動弱化程度，包括：選取目標差值和默認制動弱化程度中的較大值，作為第二制動弱化程度；所述目標差值為所述前次制動行為對應的瞬時制動弱化程度與所述瞬時制動弱化幅度之間的差值；將所述第二制動弱化程度與所述瞬時制動補償幅度之間的和值，作為所述當前制動行為的瞬時制動弱化程度。

16、第二方面，本技術還提供了一種車輛控制裝置，包括：

17、信息獲取模塊，用于獲取當前制動行為下目標車輛中車輪的當前輪速、制動活塞的當前活塞壓力和制動踏板的當前踏板行程；

18、系數(shù)確定模塊，用于根據(jù)所述當前輪速和所述當前活塞壓力，確定所述目標車輛中摩擦制動件的當前摩擦系數(shù)；

19、強度確定模塊，用于在所述當前摩擦系數(shù)滿足制動力衰減條件的情況下，根據(jù)所述當前摩擦系數(shù)和所述當前踏板行程，確定所述目標車輛中制動踏板的目標制動強度；

20、制動控制模塊，用于根據(jù)所述目標制動強度，對所述目標車輛進行制動控制。

21、第三方面，本技術還提供了一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)以下步驟：

22、獲取當前制動行為下目標車輛中車輪的當前輪速、制動活塞的當前活塞壓力和制動踏板的當前踏板行程；

23、根據(jù)所述當前輪速和所述當前活塞壓力，確定所述目標車輛中摩擦制動件的當前摩擦系數(shù)；

24、在所述當前摩擦系數(shù)滿足制動力衰減條件的情況下，根據(jù)所述當前摩擦系數(shù)和所述當前踏板行程，確定所述目標車輛中制動踏板的目標制動強度；

25、根據(jù)所述目標制動強度，對所述目標車輛進行制動控制。

26、第四方面，本技術還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

27、獲取當前制動行為下目標車輛中車輪的當前輪速、制動活塞的當前活塞壓力和制動踏板的當前踏板行程；

28、根據(jù)所述當前輪速和所述當前活塞壓力，確定所述目標車輛中摩擦制動件的當前摩擦系數(shù)；

29、在所述當前摩擦系數(shù)滿足制動力衰減條件的情況下，根據(jù)所述當前摩擦系數(shù)和所述當前踏板行程，確定所述目標車輛中制動踏板的目標制動強度；

30、根據(jù)所述目標制動強度，對所述目標車輛進行制動控制。

31、第五方面，本技術還提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

32、獲取當前制動行為下目標車輛中車輪的當前輪速、制動活塞的當前活塞壓力和制動踏板的當前踏板行程；

33、根據(jù)所述當前輪速和所述當前活塞壓力，確定所述目標車輛中摩擦制動件的當前摩擦系數(shù)；

34、在所述當前摩擦系數(shù)滿足制動力衰減條件的情況下，根據(jù)所述當前摩擦系數(shù)和所述當前踏板行程，確定所述目標車輛中制動踏板的目標制動強度；

35、根據(jù)所述目標制動強度，對所述目標車輛進行制動控制。

36、第六方面，本技術還提供了一種車輛，該車輛中設置有用于實現(xiàn)以下方法步驟的設備：

37、獲取當前制動行為下目標車輛中車輪的當前輪速、制動活塞的當前活塞壓力和制動踏板的當前踏板行程；

38、根據(jù)所述當前輪速和所述當前活塞壓力，確定所述目標車輛中摩擦制動件的當前摩擦系數(shù)；

39、在所述當前摩擦系數(shù)滿足制動力衰減條件的情況下，根據(jù)所述當前摩擦系數(shù)和所述當前踏板行程，確定所述目標車輛中制動踏板的目標制動強度；

40、根據(jù)所述目標制動強度，對所述目標車輛進行制動控制。

41、上述車輛控制方法、裝置和車輛，在獲取當前制動行為下目標車輛中車輪的當前輪速、制動活塞的當前活塞壓力和制動踏板的當前踏板行程后，根據(jù)當前輪速和當前活塞壓力，確定目標車輛中摩擦制動件的當前摩擦系數(shù)；進一步的，在當前摩擦系數(shù)滿足制動力衰減條件的情況下，根據(jù)當前摩擦系數(shù)和當前踏板行程，確定目標車輛中制動踏板的目標制動強度，并根據(jù)目標制動強度，對目標車輛進行制動控制。上述方案，通過引入當前摩擦系數(shù)，并根據(jù)摩擦系數(shù)，準確檢測目標車輛是否進入制動力衰減狀態(tài)；在確定目標車輛進入制動力衰減狀態(tài)的情況下，通過根據(jù)當前摩擦系數(shù)和當前踏板行程，實現(xiàn)對制動性能減弱的感知，準確模擬目標車輛在制動力衰減狀態(tài)下的制動強度；此外，由于當前輪速、當前活塞壓力和當前踏板行程為實時獲取的數(shù)據(jù)，保證了確定的目標制動強度的時效性和準確性，從而實現(xiàn)了對目標車輛的制動過程進行有效、精準控制。