本發(fā)明涉及運(yùn)輸裝置和運(yùn)輸方法技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多路況人體或物品直立移動(dòng)的運(yùn)輸裝置及運(yùn)輸方法。

背景技術(shù)：

隨著新建樓房越來越多地配備電梯，給人民的生活帶來了極大的便利。但是，仍然有很多老式樓房及低層樓房沒有電梯，居住和工作在這里的人們每天爬上爬下。有的人不能負(fù)重上下樓，較重的物品（如罐裝液化氣、桶裝水、大袋米面、家具、小型設(shè)備等）只能請(qǐng)人搬運(yùn)。一些身體不便的老人和殘疾人甚至常年待在家里不能自行外出，外出時(shí)要由其他人背上背下。罐裝液化氣等送貨人員、專業(yè)搬家人員等常年負(fù)重上下樓梯對(duì)身體也有一定的損傷。另外，有電梯的樓房在電梯停電和發(fā)生故障時(shí)又沒有替代電梯時(shí)，人們?nèi)匀灰邩翘?。為了解決人或物品上下樓梯的問題，人們也想了很多辦法。

比如：中國專利201410117380.7公開了一種《爬樓梯輪椅》，采用輪鏈系驅(qū)動(dòng)兩套四腿腳架做交替的前行上升和下降運(yùn)動(dòng)，人體做平行移動(dòng)，但移動(dòng)軌跡是多條波動(dòng)的曲線，移動(dòng)速度不均勻，每次移動(dòng)距離相對(duì)固定，不能適應(yīng)不同踏步寬度和踏步高度的樓梯，開始上樓和上樓結(jié)束時(shí)的轉(zhuǎn)換不流暢。

中國專利201410243459.4公開了《一種帶有導(dǎo)臂的履帶式移動(dòng)機(jī)器人自主上下樓梯控制方法》，中國專利200910025209.2公開了《一種履帶式爬樓梯車》，均采用履帶上下樓，但由于履帶直接與樓梯梯級(jí)角部接觸，負(fù)重時(shí)容易對(duì)樓梯梯級(jí)角部造成損壞。

中國專利201310151093.3公開了《一種可爬樓梯的代步車》，需要在樓梯上安裝軌道，只適合在有軌道的樓梯上使用，沒有軌道則無法使用。

中國專利201210133863.7公開了一種《爬樓梯機(jī)械裝置》，采用行星輪實(shí)現(xiàn)爬樓功能；中國專利201110097167.0公開了一種《行星輪式爬樓梯電動(dòng)輪椅》，增加了電動(dòng)推桿、壓力傳感器、傾角傳感器等，提高了自動(dòng)化程度。這種行星輪上樓機(jī)構(gòu)存在的問題是人體或物品的運(yùn)動(dòng)軌跡是多段曲線，運(yùn)動(dòng)速度忽快忽慢，運(yùn)動(dòng)不平穩(wěn)。

中國專利201210044772.6公開了《一種可連續(xù)爬樓梯的輪椅》，采用了轉(zhuǎn)輪和攀爬臂，能夠連續(xù)攀爬樓梯，但在樓梯爬行時(shí)，人體做顛簸運(yùn)動(dòng)，樓梯與平路間的轉(zhuǎn)換不流暢,操作不方便。

國外也先后出現(xiàn)過WL-16RII、iFoot、PERFEKTA、Freedom、iBOT、sano等上下樓裝置，但都存在或者損害樓梯梯級(jí)角部，或者在平路與樓梯間轉(zhuǎn)換時(shí)不平穩(wěn)，或者在樓梯上移動(dòng)時(shí)顛簸、人體或物品傾斜、在樓梯上的運(yùn)動(dòng)軌跡不是直線等問題。

對(duì)于較低的臺(tái)階，普通小型車輛上臺(tái)階的方法是把車傾斜，先把一端的車輪上臺(tái)階，再把另一端的車輪上臺(tái)階。由于車體傾斜，所運(yùn)輸?shù)娜梭w會(huì)有不適感，物品傾斜，嚴(yán)重時(shí)人體與車體碰撞或掉出車外，物品散落或破碎，產(chǎn)生安全問題。

一些城鎮(zhèn)鄉(xiāng)村的院落設(shè)有門檻，與上臺(tái)階類似，普通小型車輛過門檻時(shí)也會(huì)使人體不適，物品傾斜，或產(chǎn)生安全問題。

在上下坡路時(shí)，普通小型車輛運(yùn)輸時(shí)人體或物品也是傾斜的，坡度較大時(shí)也有可能產(chǎn)生人體不適、物品損壞等問題。

當(dāng)路面有小溝時(shí)，普通小型車輛過溝時(shí)車體產(chǎn)生顛簸振動(dòng)，嚴(yán)重時(shí)小溝卡住車輪不能前進(jìn)。

具有電梯的樓房都配有安全樓梯，停電或電梯故障時(shí)人們還要走安全樓梯，安全樓梯的日常清潔工作量也是很大的。

因此，研究開發(fā)一種能適應(yīng)平路、坡路、樓梯、臺(tái)階、門檻、小溝等多種路況，人體或物品做直立平行移動(dòng)，在樓梯上運(yùn)動(dòng)軌跡是直線并能做平穩(wěn)勻速運(yùn)動(dòng)，在多種路況間能夠平穩(wěn)轉(zhuǎn)換的運(yùn)輸裝置和運(yùn)輸方法，能夠用于運(yùn)輸小型貨物和中型貨物，能夠用于多路況下人體自助駕駛或他人輔助駕駛出行，能夠用于多路況的直立移動(dòng)智能機(jī)器人，能夠用于自動(dòng)清潔樓梯，等等，是亟待解決的一個(gè)技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置及運(yùn)輸方法，其目的是能夠適應(yīng)平路行駛、坡路行駛、上下樓梯、上下臺(tái)階、過門檻、過小溝等多種路況，并且人體或物品做直立平行移動(dòng)，在樓梯上運(yùn)動(dòng)軌跡是直線并能做平穩(wěn)勻速運(yùn)動(dòng)，能適應(yīng)不同踏步寬度和不同踏步高度的樓梯，在平駛與上下樓之間能夠平穩(wěn)轉(zhuǎn)換，不用改造樓梯、對(duì)樓梯梯級(jí)角部和臺(tái)階角部無損害。能夠用于運(yùn)輸小型貨物和中型貨物，能夠用于多路況下人體自助駕駛或他人輔助駕駛出行，能夠用于多路況的直立移動(dòng)智能機(jī)器人，能夠用于自動(dòng)清潔樓梯等。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下方案，

一種多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置及運(yùn)輸方法，包括第一踏腳組、第二踏腳組、第三踏腳組、第四踏腳組、移步機(jī)構(gòu)、角度機(jī)構(gòu)、高度機(jī)構(gòu)、平移機(jī)構(gòu)、萬向輪、主驅(qū)動(dòng)輪、副驅(qū)動(dòng)輪、定向輪。

所述萬向輪、所述主驅(qū)動(dòng)輪、所述副驅(qū)動(dòng)輪、所述定向輪分別由直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)做升起或降下運(yùn)動(dòng)。

所述第一踏腳組、所述第二踏腳組、所述第三踏腳組、所述第四踏腳組每組兩套。每套踏腳其中包括踏腳直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、踏腳座、踏腳頭。所述踏腳頭與所述踏腳座下端的兩個(gè)直角面固定連接。

優(yōu)選地，所述踏腳頭的外表面為外凸形。

所述移步機(jī)構(gòu)包括移步板和四組移步直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，每組移步直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)其中包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)塊和兩個(gè)導(dǎo)桿，對(duì)稱分布，同步動(dòng)作。所述四組移步直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)其中包括第一驅(qū)動(dòng)塊和第一導(dǎo)桿、第二驅(qū)動(dòng)塊和第二導(dǎo)桿、第三驅(qū)動(dòng)塊和第三導(dǎo)桿、第四驅(qū)動(dòng)塊和第四導(dǎo)桿。每個(gè)導(dǎo)桿與所述移步板固定連接，每個(gè)驅(qū)動(dòng)塊與對(duì)應(yīng)導(dǎo)桿可滑動(dòng)連接。所述第一踏腳組、所述第二踏腳組、所述第三踏腳組、所述第四踏腳組分別與所述第一驅(qū)動(dòng)塊、所述第二驅(qū)動(dòng)塊、所述第三驅(qū)動(dòng)塊、所述第四驅(qū)動(dòng)塊固定連接。所述移步機(jī)構(gòu)的四個(gè)驅(qū)動(dòng)塊輪替往復(fù)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)四個(gè)踏腳組輪替往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

所述角度機(jī)構(gòu)包括角度座（300）、第一支座（304）、第二支座（305）和角度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。所述第一支座、所述第二支座與所述移步板固定連接，所述第一支座的軸線與所述第二支座的軸線不重合。所述第一支座與所述第二支座至少一種的數(shù)量為兩件。所述第一支座與所述第二支座其中一件與角度座可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一件與角度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)其中的運(yùn)動(dòng)件可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述角度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)其中的運(yùn)動(dòng)件往復(fù)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)移步板旋轉(zhuǎn)來調(diào)整移步板的傾斜角度。

所述高度機(jī)構(gòu)包括高度座、高度直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。通過調(diào)整所述高度直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)來調(diào)整所述角度座的高度位置。

所述平移機(jī)構(gòu)包括主架、平移直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。通過所述平移直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)所述高度座相對(duì)主架橫向伸出或縮進(jìn)。所運(yùn)輸?shù)娜梭w或物品的位置與所述主架保持相對(duì)固定。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置，還包括電池、控制板、傾角傳感器。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置，還包括第一操作面板、把手、車箱，車箱位于所述主架上方，小型貨物置于所述車箱內(nèi)。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置，還包括載貨平臺(tái)，載貨平臺(tái)位于所述主架上方，中型貨物置于所述載貨平臺(tái)上。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置，還包括椅座、扶手、第二操作面板、后視鏡，所述椅座位于所述主架上。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置，還包括前面板、前手桿、后面板、后手桿，分別位于所述主架前后兩側(cè)。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置，還包括前攝像頭、前傳感器、后攝像頭、后傳感器，分別位于所述主架前后兩側(cè)。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的多路況直立移動(dòng)運(yùn)輸裝置，還包括清潔機(jī)主體、清潔頭驅(qū)動(dòng)、清潔頭。

本發(fā)明平路行駛的方法

所述主驅(qū)動(dòng)輪接觸地面，所述副驅(qū)動(dòng)輪與所述定向輪抬起，所述萬向輪接觸地面，并使主架保持為直立狀態(tài)，主驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)所述主架向前移動(dòng)。

本發(fā)明上樓梯的方法

本發(fā)明上樓梯過程分三個(gè)階段。

·平駛轉(zhuǎn)上樓階段，包括以下步驟：

1）平駛，萬向輪與主驅(qū)動(dòng)輪接觸上樓前平臺(tái)，保持主架直立，萬向輪接近樓梯；

2）所有踏腳縮回，平移機(jī)構(gòu)伸出，設(shè)定四組踏腳的排列從低到高依次為第一踏腳組、第二踏腳組、第三踏腳組、第四踏腳組；

3）調(diào)整角度機(jī)構(gòu)，使移步板的傾斜角與樓梯斜角一致；；

4）第一踏腳組伸出，調(diào)整高度機(jī)構(gòu)，微調(diào)平移機(jī)構(gòu)，第一踏腳組踏到第一級(jí)樓梯梯級(jí)上；

5）調(diào)整第二踏腳組、第三踏腳組、第四踏腳組位置，使第二踏腳組與第一踏腳組間的距離等于一個(gè)梯級(jí)間距；使第三踏腳組與第一踏腳組間的距離等于兩個(gè)梯級(jí)間距；使第四踏腳組與第一踏腳組間的距離等于三個(gè)梯級(jí)間距；然后第二踏腳組、第三踏腳組、第四踏腳組伸出分別踏到第二、三、四級(jí)樓梯梯級(jí)上；

梯級(jí)間距c為以樓梯踏步寬a與踏步高b為直角邊組成直角三角形的斜邊長度，；

6）萬向輪抬起；

7）主驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主架前移，平移機(jī)構(gòu)相對(duì)樓梯位置不變，平移機(jī)構(gòu)相對(duì)主架縮回；

8）主驅(qū)動(dòng)輪抬起；

9）第一踏腳組、第二踏腳組、第三踏腳組、第四踏腳組后移，然后第一踏腳組縮回并快速前移；

10）第二踏腳組、第三踏腳組、第四踏腳組繼續(xù)后移，第一踏腳組后移并伸出踏到第五級(jí)樓梯梯級(jí)上，然后第二踏腳組縮回并快速前移；

11）第三踏腳組、第四踏腳組、第一踏腳組繼續(xù)后移，第二踏腳組后移并伸出踏到第六級(jí)樓梯梯級(jí)上，然后第三踏腳組縮回并快速前移；

12）第四踏腳組、第一踏腳組、第二踏腳組繼續(xù)后移，第三踏腳組后移并伸出踏到第七級(jí)樓梯梯級(jí)上，然后第四踏腳組縮回并快速前移；

13）第一踏腳組、第二踏腳組、第三踏腳組繼續(xù)后移，第四踏腳組后移并伸出踏到第八級(jí)樓梯梯級(jí)上，然后第一踏腳組縮回并快速前移。

·上樓階段：重復(fù)上述步驟10-13，所述第一踏腳組至第四踏腳組在樓梯上交替運(yùn)動(dòng)，直到其中一組踏腳到達(dá)最后一級(jí)樓梯梯級(jí)。每個(gè)踏腳踏到樓梯前做加速運(yùn)動(dòng)，踏到樓梯上做勻速運(yùn)動(dòng)，離開樓梯后做減速運(yùn)動(dòng)。所述主架在上樓過程中做勻速直線運(yùn)動(dòng)。

·上樓轉(zhuǎn)平駛階段，包括以下步驟：

1）樓梯上，設(shè)定第四踏腳組與最后一級(jí)樓梯接觸，第三踏腳組與倒數(shù)第二級(jí)樓梯接觸，第二踏腳組與倒數(shù)第三級(jí)樓梯接觸，第一踏腳組與倒數(shù)第四級(jí)樓梯接觸，主架直立；

2）第一踏腳組、第二踏腳組、第三踏腳組、第四踏腳組后移，然后第一踏腳組抬起并快速前移；定義主架沿樓梯斜度方向移動(dòng)的速度是V，速度V在垂直方向的分量是Vy，在水平方向的分量是Vx；

3）萬向輪下降與上樓后平臺(tái)接觸；

4）第二踏腳組、第三踏腳組、第四踏腳組繼續(xù)后移，同時(shí)萬向輪以-Vy速度下降，保持與上樓后平臺(tái)持續(xù)接觸，然后第二踏腳組抬起并快速前移；

5）第三踏腳組、第四踏腳組繼續(xù)后移，萬向輪繼續(xù)以-Vy速度下降并以Vx速度隨主架水平移動(dòng)，然后第三踏腳組抬起快速前移；

6）副驅(qū)動(dòng)輪下降與上樓后平臺(tái)接觸；

7）萬向輪與副驅(qū)動(dòng)輪均繼續(xù)以-Vy速度下降，同時(shí)副驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)主架以Vx速度向前移動(dòng)；

8）主驅(qū)動(dòng)輪下降與上樓后平臺(tái)接觸，副驅(qū)動(dòng)輪抬起；

9）主驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，進(jìn)入下一平駛階段。

本發(fā)明上樓過程的運(yùn)動(dòng)軌跡：為一條直線。

本發(fā)明上樓過程的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)：在平駛轉(zhuǎn)上樓階段、上樓階段和上樓轉(zhuǎn)平駛階段，主架始終為直立狀態(tài)，確保了所運(yùn)輸?shù)娜梭w或物品不會(huì)發(fā)生傾斜，避免了因此產(chǎn)生的人體不適和可能導(dǎo)致的安全事故。

本發(fā)明下樓梯的方法

下樓梯方法就是前述上樓梯方法的逆過程。

本發(fā)明上臺(tái)階的方法

本發(fā)明上臺(tái)階過程包括以下步驟：

1)萬向輪與主驅(qū)動(dòng)輪接觸臺(tái)階低面，保持主架直立，萬向輪靠近臺(tái)階立面；

2)平移機(jī)構(gòu)伸出，調(diào)整高度機(jī)構(gòu)，微調(diào)平移機(jī)構(gòu)，使第一踏腳組至第四踏腳組中的其中一組接觸臺(tái)階高面和臺(tái)階立面；

3)萬向輪升起，最低處高度超過臺(tái)階高面；

4)主驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主架前移至萬向輪中心略超過臺(tái)階立面，然后萬向輪下降接觸臺(tái)階高面；

5)主驅(qū)動(dòng)輪繼續(xù)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主架前移至副驅(qū)動(dòng)輪到達(dá)臺(tái)階高面上方；

6)副驅(qū)動(dòng)輪下降與臺(tái)階高面接觸；

7)萬向輪與副驅(qū)動(dòng)輪同步伸出，使主架和主驅(qū)動(dòng)輪升起，直到主驅(qū)動(dòng)輪最低處與萬向輪最低處平齊；

8)副驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主架前移，直到主驅(qū)動(dòng)輪接觸臺(tái)階高面；

9)副驅(qū)動(dòng)輪升起，上臺(tái)階完成，主驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，進(jìn)入下一平駛階段。

本發(fā)明下臺(tái)階的方法

下臺(tái)階方法是前述上臺(tái)階方法的逆過程。

本發(fā)明過門檻的方法

本發(fā)明過門檻包括以下步驟：

1)萬向輪與主驅(qū)動(dòng)輪接觸地面，保持主架直立，萬向輪接近門檻前面；

2)平移機(jī)構(gòu)伸出，調(diào)整高度機(jī)構(gòu)，使第一踏腳組至第四踏腳組中的其中一組接觸門檻頂面；

3)萬向輪升起至超過門檻高度；

4)主驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主架前移至萬向輪超過門檻后面，平移機(jī)構(gòu)相對(duì)縮回；

5)萬向輪下降至接觸地面；

6)平移機(jī)構(gòu)和高度機(jī)構(gòu)縮回復(fù)位；

7)主驅(qū)動(dòng)輪繼續(xù)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主架前移至副驅(qū)動(dòng)輪超過門檻后面；

8)副驅(qū)動(dòng)輪下降與地面接觸；

9)主驅(qū)動(dòng)輪升起至超過門檻高度；

10)副驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主架前移至主驅(qū)動(dòng)輪超過門檻后面；

11)主驅(qū)動(dòng)輪下降接觸地面，副驅(qū)動(dòng)輪升起，過門檻完成，主驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，進(jìn)入下一平駛階段。

在上述過門檻的過程中可以看出，主架只做水平運(yùn)動(dòng)，沒有做升高和降低運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明坡路行駛的方法

上下坡時(shí)，萬向輪與主驅(qū)動(dòng)輪接觸路面；

當(dāng)與萬向輪接觸的路面位置高于與主驅(qū)動(dòng)輪接觸的路面位置時(shí)，將萬向輪抬起一定距離，就可使主架保持直立；

當(dāng)與萬向輪接觸的路面位置低于與主驅(qū)動(dòng)輪接觸的路面位置時(shí)，將萬向輪繼續(xù)伸出一定距離，就可使主架保持直立；

進(jìn)一步地，當(dāng)與萬向輪接觸的路面位置低于與主驅(qū)動(dòng)輪接觸的路面位置時(shí)，先將主驅(qū)動(dòng)輪抬起，再調(diào)整萬向輪的高度位置，使主架保持直立。

本發(fā)明過小溝的方法

過小溝時(shí)，萬向輪與主驅(qū)動(dòng)輪接觸路面，萬向輪靠近小溝，副驅(qū)動(dòng)輪和定向輪降下接觸地面，副驅(qū)動(dòng)輪和主驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)通過小溝，然后副驅(qū)動(dòng)輪和定向輪縮回復(fù)位。

本發(fā)明的有益效果是：能夠適應(yīng)平路行駛、坡路行駛、上下樓梯、上下臺(tái)階、過門檻、過小溝等多種路況，并且人體或物品做直立平行移動(dòng)，在樓梯上運(yùn)動(dòng)軌跡是直線并能做平穩(wěn)勻速運(yùn)動(dòng)，能適應(yīng)不同踏步寬度和不同踏步高度的樓梯，在平駛與上下樓之間能夠平穩(wěn)轉(zhuǎn)換，不用改造樓梯、對(duì)樓梯梯級(jí)角部和臺(tái)階角部無損害。能夠用于運(yùn)輸小型貨物和中型貨物，能夠用于多路況下人體自助駕駛或他人輔助駕駛出行，能夠用于多路況的直立移動(dòng)智能機(jī)器人，能夠用于自動(dòng)清潔樓梯等。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，下面將對(duì)所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的原理和一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1和圖2是本發(fā)明實(shí)施例一結(jié)構(gòu)立體圖；

圖3是本發(fā)明第一踏腳組11至第四踏腳組14的結(jié)構(gòu)示意圖踏腳伸出狀態(tài)；

圖4是本發(fā)明第一踏腳組11至第四踏腳組14的結(jié)構(gòu)示意圖踏腳縮回狀態(tài)；

圖5是本發(fā)明移步機(jī)構(gòu)立體圖；

圖6是本發(fā)明移步機(jī)構(gòu)側(cè)視圖；

圖7是圖6的A向視圖旋轉(zhuǎn)；

圖8是圖6的B向視圖旋轉(zhuǎn)；

圖9是本發(fā)明角度機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)立體圖；

圖10是本發(fā)明高度機(jī)構(gòu)立體圖；

圖11是本發(fā)明平移機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)立體圖；

圖12是本發(fā)明平路行駛示意圖

圖13是本發(fā)明平駛轉(zhuǎn)上樓流程圖；

圖14至圖16及圖18至圖27是本發(fā)明平駛轉(zhuǎn)上樓示意圖；

圖17是樓梯斜角和梯級(jí)間距計(jì)算圖；

圖28是本發(fā)明上樓轉(zhuǎn)平駛流程圖；

圖29至圖36是本發(fā)明上樓轉(zhuǎn)平駛示意圖；

圖37是本發(fā)明上樓過程主架運(yùn)動(dòng)軌跡及人體或物品狀態(tài)示意圖；

圖38是本發(fā)明上臺(tái)階流程圖；

圖39至圖47是本發(fā)明上臺(tái)階示意圖；

圖48是本發(fā)明過門檻流程圖；

圖49至圖59是本發(fā)明過門檻示意圖；

圖60和圖61是本發(fā)明坡路行駛示意圖；

圖62是本發(fā)明過小溝示意圖；

圖63是本發(fā)明實(shí)施例二示意圖；

圖64是本發(fā)明實(shí)施例三示意圖；

圖65是本發(fā)明實(shí)施例四示意圖；

圖66是本發(fā)明實(shí)施例五示意圖；

圖67是本發(fā)明實(shí)施例六示意圖；

圖68是本發(fā)明實(shí)施例七示意圖。

圖中：主架1、第一踏腳組11、第二踏腳組12、第三踏腳組13、第四踏腳組14、踏腳驅(qū)動(dòng)定體101、踏腳驅(qū)動(dòng)動(dòng)體102、踏腳座103、踏腳頭104、移步機(jī)構(gòu)2、移步板200、第一驅(qū)動(dòng)塊201、第二驅(qū)動(dòng)塊202、第三驅(qū)動(dòng)塊203、第四驅(qū)動(dòng)塊204、第一導(dǎo)桿211、第二導(dǎo)桿212、第三導(dǎo)桿213、第四導(dǎo)桿214、角度機(jī)構(gòu)3、角度座300、角度座孔300a、角度連桿301、角度驅(qū)動(dòng)塊302、角度導(dǎo)桿303、第一支座304、第二支座305、高度機(jī)構(gòu)4、高度座400、高度絲桿401、高度絲母402、平移機(jī)構(gòu)5、平移驅(qū)動(dòng)定體501、平移驅(qū)動(dòng)動(dòng)體502、平移導(dǎo)桿503、平移滑塊504、萬向輪6、第一直線驅(qū)動(dòng)定體6a、第一直線驅(qū)動(dòng)動(dòng)體6b、主驅(qū)動(dòng)輪7、第二直線驅(qū)動(dòng)定體7a、第二直線驅(qū)動(dòng)動(dòng)體7b、驅(qū)動(dòng)架7c、副驅(qū)動(dòng)輪8、第三直線驅(qū)動(dòng)定體8a、第三直線驅(qū)動(dòng)動(dòng)體8b、定向輪9、第四直線驅(qū)動(dòng)定體9a、第四直線驅(qū)動(dòng)動(dòng)體9b、上樓前平臺(tái)21、上樓后平臺(tái)22、臺(tái)階23、臺(tái)階低面23a、臺(tái)階立面23b、臺(tái)階高面23c、門檻24、門檻前面24a、門檻頂面24b、門檻后面24c、小溝25、小型貨物26、電池27、第一操作面板28、控制板29、把手30、中型貨物31、載貨平臺(tái)32、椅座33、扶手34、第二操作面板35、后視鏡36、傾角傳感器37、前面板38、前手桿39、后面板40、后手桿41、前攝像頭42、前傳感器43、后攝像頭44、后傳感器45、清潔機(jī)主體46、清潔頭驅(qū)動(dòng)47、清潔頭48、車箱49。

具體實(shí)施方式

為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好的理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員可由本說明所展示的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)與功能。本發(fā)明還可以通過另外不同的具體實(shí)施方式加以實(shí)施或應(yīng)用，本說明書中的各項(xiàng)細(xì)節(jié)也可以基于不同觀點(diǎn)與應(yīng)用，在沒有背離本發(fā)明的精神下進(jìn)行各種修飾或改變。

需要說明的是，本說明書所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說明所展示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的限定條件，故不具技術(shù)上的實(shí)質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本發(fā)明所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)仍落在本發(fā)明所揭示的技術(shù)內(nèi)容得能涵蓋的范圍內(nèi)。同時(shí)，本說明書中所引用的如“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“上”、“下”、“前”、“后”、“中”、“小”等的用語，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的范圍，其相對(duì)關(guān)系的改變或調(diào)整，在無實(shí)質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本發(fā)明可實(shí)施的范疇。

實(shí)施例一：

本實(shí)施例為本發(fā)明的基本配置。

請(qǐng)參閱圖1和圖2，本發(fā)明實(shí)施例一主要包括第一踏腳組11、第二踏腳組12、第三踏腳組13、第四踏腳組14、移步機(jī)構(gòu)2、角度機(jī)構(gòu)3、高度機(jī)構(gòu)4、平移機(jī)構(gòu)5、萬向輪6、主驅(qū)動(dòng)輪7、副驅(qū)動(dòng)輪8、定向輪9。

萬向輪、主驅(qū)動(dòng)輪、副驅(qū)動(dòng)輪、定向輪分別由直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)做升起或降下運(yùn)動(dòng)。本實(shí)施例一萬向輪6的升降機(jī)構(gòu)包括第一直線驅(qū)動(dòng)定體6a和第一直線驅(qū)動(dòng)動(dòng)體6b，驅(qū)動(dòng)第一直線驅(qū)動(dòng)動(dòng)體6b上下移動(dòng)，帶動(dòng)萬向輪6抬起和下降；主驅(qū)動(dòng)輪7的升降機(jī)構(gòu)包括第二直線驅(qū)動(dòng)定體7a、第二直線驅(qū)動(dòng)動(dòng)體7b，驅(qū)動(dòng)第二直線驅(qū)動(dòng)動(dòng)體7b上下移動(dòng)，通過驅(qū)動(dòng)架7c帶動(dòng)主驅(qū)動(dòng)輪7抬起和下降；副驅(qū)動(dòng)輪8的升降機(jī)構(gòu)包括第三直線驅(qū)動(dòng)定體8a、第三直線驅(qū)動(dòng)動(dòng)體8b，驅(qū)動(dòng)第三直線驅(qū)動(dòng)動(dòng)體8b上下移動(dòng)，帶動(dòng)副驅(qū)動(dòng)輪8抬起和下降；定向輪9的升降機(jī)構(gòu)包括第四直線驅(qū)動(dòng)定體9a、第四直線驅(qū)動(dòng)動(dòng)體9b，驅(qū)動(dòng)第四直線驅(qū)動(dòng)動(dòng)體9b上下移動(dòng)，帶動(dòng)定向輪9抬起和下降。

請(qǐng)參閱圖3和圖4，第一踏腳組11、第二踏腳組12、第三踏腳組13、第四踏腳組14四組踏腳每組兩套。本實(shí)施例一中每套均包括踏腳直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、踏腳座103、踏腳頭104。踏腳直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括踏腳驅(qū)動(dòng)定體101、踏腳驅(qū)動(dòng)動(dòng)體102。兩個(gè)踏腳頭104與踏腳座103下端的直角面固定連接。踏腳驅(qū)動(dòng)動(dòng)體102在踏腳驅(qū)動(dòng)定體101內(nèi)可滑動(dòng)連接，踏腳驅(qū)動(dòng)動(dòng)體102可伸出或縮回踏腳驅(qū)動(dòng)定體101，圖3為踏腳伸出狀態(tài)，圖4為踏腳縮回狀態(tài)。

為適應(yīng)不同踏步寬度和不同踏步高度的樓梯，踏腳頭104的外表面為外凸形。

請(qǐng)參閱圖5、圖6、圖7、圖8。移步機(jī)構(gòu)2包括移步板和四組移步直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，每組移步直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)其中包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)塊和兩個(gè)導(dǎo)桿，對(duì)稱分布，同步動(dòng)作。四組移步直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)塊201和第一導(dǎo)桿211、第二驅(qū)動(dòng)塊202和第二導(dǎo)桿212、第三驅(qū)動(dòng)塊203和第三導(dǎo)桿213、第四驅(qū)動(dòng)塊204和第四導(dǎo)桿214。每個(gè)導(dǎo)桿與移步板200固定連接，每個(gè)驅(qū)動(dòng)塊與對(duì)應(yīng)導(dǎo)桿可滑動(dòng)連接。第一踏腳組11、第二踏腳組12、第三踏腳組13、第四踏腳組14分別與第一驅(qū)動(dòng)塊201、第二驅(qū)動(dòng)塊202、第三驅(qū)動(dòng)塊203、第四驅(qū)動(dòng)塊204固定連接。

請(qǐng)參閱圖5、圖9。角度機(jī)構(gòu)3包括角度座300、第一支座304、第二支座305和角度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。第一支座304、第二支座305與移步板200固定連接，第一支座304的軸線與第二支座305的軸線不重合。第一支座304與第二支座305至少一種的數(shù)量為兩件。第一支座304與第二支座305其中一件與角度座300可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一件與角度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)其中的運(yùn)動(dòng)件可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，角度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以采用直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，也可采用曲線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和其它運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。本實(shí)施例一的角度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)其中包括角度直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與角度連桿301，角度直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)其中包括角度驅(qū)動(dòng)塊302和角度導(dǎo)桿303。第一支座304與角度座300的角度座孔300a可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二支座305與角度連桿301的下端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，角度連桿301的上端與角度驅(qū)動(dòng)塊302可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，角度驅(qū)動(dòng)塊302與角度導(dǎo)桿303可滑動(dòng)連接，角度導(dǎo)桿303與角度座300固定連接，角度導(dǎo)桿303可垂直放置、水平放置或傾斜放置，角度驅(qū)動(dòng)塊302在角度導(dǎo)桿303上往復(fù)移動(dòng)，通過角度連桿301和第二支座305帶動(dòng)移步板200繞角度座孔300a旋轉(zhuǎn)，從而調(diào)整移步板200的傾斜角度。

請(qǐng)參閱圖10。高度機(jī)構(gòu)4包括高度座400、高度直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。本實(shí)施例一的高度直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)其中包括高度絲桿401、高度絲母402。高度絲桿401與高度座400可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，高度絲母402與角度座300固定連接，高度絲桿401的絲扣與高度絲母402的絲扣配合連接。轉(zhuǎn)動(dòng)高度絲桿401，通過高度絲母402帶動(dòng)角度座300上下移動(dòng)，從而調(diào)整角度座300的高度位置。

請(qǐng)參閱圖11。平移機(jī)構(gòu)包括主架1、平移直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。本實(shí)施例一的平移機(jī)構(gòu)其中包括平移驅(qū)動(dòng)定體501和平移驅(qū)動(dòng)動(dòng)體502，還包括平移導(dǎo)桿503和平移滑塊504。平移驅(qū)動(dòng)定體501和平移導(dǎo)桿503與主架1固定連接，平移驅(qū)動(dòng)動(dòng)體502與平移驅(qū)動(dòng)定體501可滑動(dòng)連接、與高度座400固定連接，平移滑塊504與平移導(dǎo)桿503可滑動(dòng)連接、與高度座400固定連接，通過驅(qū)動(dòng)平移驅(qū)動(dòng)動(dòng)體502往復(fù)移動(dòng)，帶動(dòng)高度座400相對(duì)主架橫向伸出或縮進(jìn)。所運(yùn)輸?shù)娜梭w或物品放置在主架1上。

第一直線驅(qū)動(dòng)定體6a、第二直線驅(qū)動(dòng)定體7a、第三直線驅(qū)動(dòng)定體8a、第四直線驅(qū)動(dòng)定體9a與主架1固定連接。

平路行駛的方法

主驅(qū)動(dòng)輪7接觸地面，副驅(qū)動(dòng)輪8與定向輪9抬起，第一直線驅(qū)動(dòng)動(dòng)體6b伸出，萬向輪6接觸地面，并使主架1保持為直立狀態(tài)，主驅(qū)動(dòng)輪7旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)主架1向前移動(dòng)，見圖12。

上樓梯的方法：

本發(fā)明的上樓梯方法分為平駛轉(zhuǎn)上樓、上樓、上樓轉(zhuǎn)平駛?cè)齻€(gè)階段。

·平駛轉(zhuǎn)上樓階段：

請(qǐng)參閱圖13。平駛轉(zhuǎn)上樓包括以下步驟：

1）平駛，萬向輪6與主驅(qū)動(dòng)輪7接觸上樓前平臺(tái)21，保持主架1直立，萬向輪6接近樓梯，見圖14；

2）所有踏腳縮回，平移機(jī)構(gòu)5伸出，設(shè)定四組踏腳的排列從低到高依次為第一踏腳組11、第二踏腳組12、第三踏腳組13、第四踏腳組14，見圖15；

3）調(diào)整角度機(jī)構(gòu)4，使移步板200的傾斜角度與樓梯斜角一致，見圖16；

式中，α-樓梯斜角，b -踏步高，a-踏步寬，見圖17

4）第一踏腳組11伸出，調(diào)整高度機(jī)構(gòu)3，微調(diào)平移機(jī)構(gòu)，第一踏腳組11踏到第一級(jí)樓梯梯級(jí)上，見圖18；

5）調(diào)整第二踏腳組12、第三踏腳組13、第四踏腳組14位置，使第二踏腳組12與第一踏腳組11間的距離等于一個(gè)梯級(jí)間距（均為坡度方向，下同）；使第三踏腳組13與第一踏腳組11間的距離等于兩個(gè)梯級(jí)間距；使第四踏腳組14與第一踏腳組11間的距離等于三個(gè)梯級(jí)間距；然后第二踏腳組12、第三踏腳組13、第四踏腳組14伸出分別踏到第二、三、四級(jí)樓梯梯級(jí)上，見圖19；

梯級(jí)間距為以樓梯踏步寬與踏步高為直角邊組成直角三角形的斜邊長度，見圖17。

。

式中，c-梯級(jí)間距，a-踏步寬，b-踏步高

6）萬向輪6抬起，見圖20；

7）主驅(qū)動(dòng)輪7旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主架1前移，平移機(jī)構(gòu)5相對(duì)樓梯位置不變，平移機(jī)構(gòu)5相對(duì)主架1縮回，見圖21；

8）主驅(qū)動(dòng)輪7抬起，見圖22；

9）第一踏腳組11、第二踏腳組12、第三踏腳組13、第四踏腳組14后移，然后第一踏腳組11縮回并快速前移，見圖23；

10）第二踏腳組12、第三踏腳組13、第四踏腳組14繼續(xù)后移，第一踏腳組11后移并伸出踏到第五級(jí)樓梯梯級(jí)上，然后第二踏腳組12縮回并快速前移，見圖24；

11）第三踏腳組13、第四踏腳組14、第一踏腳組11繼續(xù)后移，第二踏腳組12后移并伸出踏到第六級(jí)樓梯梯級(jí)上，然后第三踏腳組13縮回并快速前移，見圖25；

12）第四踏腳組14、第一踏腳組11、第二踏腳組12繼續(xù)后移，第三踏腳組13后移并伸出踏到第七級(jí)樓梯梯級(jí)上，然后第四踏腳組14縮回并快速前移，見圖26；

13）第一踏腳組11、第二踏腳組12、第三踏腳組13繼續(xù)后移，第四踏腳組14后移并伸出踏到第八級(jí)樓梯梯級(jí)上，然后第一踏腳組11縮回并快速前移，見圖27；

·上樓階段：

重復(fù)上述步驟10-13，直到其中一組踏腳到達(dá)最后一級(jí)樓梯梯級(jí)。每個(gè)踏腳踏到樓梯梯級(jí)前做加速運(yùn)動(dòng)，踏到樓梯梯級(jí)上做勻速運(yùn)動(dòng)，離開樓梯梯級(jí)后做減速運(yùn)動(dòng)。主架在上樓過程中做勻速直線運(yùn)動(dòng)。

·上樓轉(zhuǎn)平駛階段：

請(qǐng)參閱圖28，上樓轉(zhuǎn)平駛包括以下步驟，

1）樓梯上，設(shè)定第四踏腳組14與最后一級(jí)樓梯梯級(jí)接觸，第三踏腳組13與倒數(shù)第二級(jí)樓梯梯級(jí)接觸，第二踏腳組12與倒數(shù)第三級(jí)樓梯梯級(jí)接觸，第一踏腳組11與倒數(shù)第四級(jí)樓梯梯級(jí)接觸，主架1直立，見圖29；

2）第一踏腳組11、第二踏腳組12、第三踏腳組13、第四踏腳組14后移，然后第一踏腳組11抬起并快速前移，見圖30；定義主架1沿樓梯斜度方向移動(dòng)的速度是V，速度V在垂直方向的分量是Vy，在水平方向的分量是Vx；

3）萬向輪6下降與上樓后平臺(tái)22接觸，見圖31；

4）第二踏腳組12、第三踏腳組13、第四踏腳組14繼續(xù)后移，同時(shí)萬向輪6以-Vy速度下降，保持與上樓后平臺(tái)22持續(xù)接觸，然后第二踏腳組12抬起并快速前移，見圖32；

5）第三踏腳組13、第四踏腳組14繼續(xù)后移，萬向輪6繼續(xù)以-Vy速度下降并以Vx速度隨主架1水平移動(dòng)，然后第三踏腳組13抬起快速前移，見圖33；

6）副驅(qū)動(dòng)輪8下降與上樓后平臺(tái)22接觸，見圖34；

7）.萬向輪6與副驅(qū)動(dòng)輪8均繼續(xù)以-Vy速度下降，同時(shí)副驅(qū)動(dòng)輪8旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)主架1以Vx速度向前移動(dòng)，見圖35；

8）主驅(qū)動(dòng)輪7下降與上樓后平臺(tái)22接觸，副驅(qū)動(dòng)輪8抬起，見圖36；

9）主驅(qū)動(dòng)輪7旋轉(zhuǎn)，進(jìn)入下一平駛階段。

圖37中，R1為上樓前主架1的平駛軌跡，A平駛轉(zhuǎn)上樓的轉(zhuǎn)折點(diǎn)，R2為主架1的上樓軌跡，B為上樓轉(zhuǎn)平駛的轉(zhuǎn)折點(diǎn)，R3為上樓后主架1的平駛軌跡?？梢钥吹剑罕景l(fā)明R1、R2和R3三段軌跡均為直線。圓圈中箭頭表示在平駛、上樓和轉(zhuǎn)折點(diǎn)每個(gè)位置主架1都是處于直立狀態(tài)，所運(yùn)輸?shù)娜梭w或物品沒有傾斜。

下樓梯的方法：

下樓梯方法就是前述上樓方法的逆過程，不再贅述。

上臺(tái)階的方法：

請(qǐng)參閱圖38，上臺(tái)階包括以下步驟：

1)萬向輪6與主驅(qū)動(dòng)輪7接觸臺(tái)階低面23a，保持主架1直立，萬向輪6靠近臺(tái)階立面23b，見圖39；

2)平移機(jī)構(gòu)5伸出，調(diào)整高度機(jī)構(gòu)3，微調(diào)平移機(jī)構(gòu)5，使第一踏腳組11至第四踏腳組14中的其中一組接觸臺(tái)階高面23c和臺(tái)階立面23b，見圖40；

3)萬向輪6升起，最低處高度超過臺(tái)階高面23c，見圖41；

4)主驅(qū)動(dòng)輪7旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主架1前移至萬向輪6中心略超過臺(tái)階立面23b，然后萬向輪6下降接觸臺(tái)階高面23c，見圖42；

5)主驅(qū)動(dòng)輪7繼續(xù)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主架1前移至副驅(qū)動(dòng)輪8在臺(tái)階高面23c上方，見圖43；

6)副驅(qū)動(dòng)輪8下降與臺(tái)階高面23c接觸，見圖44；

7)萬向輪6與副驅(qū)動(dòng)輪8同步伸出，使主架1和主驅(qū)動(dòng)輪7升起，直到主驅(qū)動(dòng)輪7最低處與萬向輪6最低處平齊，見圖45；

8)副驅(qū)動(dòng)輪8旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主架1前移，主驅(qū)動(dòng)輪7接觸臺(tái)階高面23c，見圖46；

9)副驅(qū)動(dòng)輪8升起，上臺(tái)階完成，主驅(qū)動(dòng)輪7旋轉(zhuǎn)，進(jìn)入下一平駛階段，見圖47。

下臺(tái)階的方法

下臺(tái)階方法就是前述上臺(tái)階方法的逆過程，不再贅述。

過門檻的方法：

請(qǐng)參閱圖48，過門檻包括以下步驟，

1)萬向輪6與主驅(qū)動(dòng)輪7接觸地面，保持主架1直立，萬向輪6接近門檻前面24a，見圖49；

2)平移機(jī)構(gòu)5伸出，調(diào)整高度機(jī)構(gòu)3，使第一踏腳組11至第四踏腳組14中的的其中一組接觸門檻頂面24b，見圖50；

3)萬向輪6升起至超過門檻24高度，見圖51；

4)主驅(qū)動(dòng)輪7旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主架1前移至萬向輪6超過門檻后面24c，平移機(jī)構(gòu)5相對(duì)縮回，見圖52；

5)萬向輪6下降至接觸地面，見圖53；

6)平移機(jī)構(gòu)5和高度機(jī)構(gòu)3縮回復(fù)位，見圖54；

7)主驅(qū)動(dòng)輪7繼續(xù)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主架1前移至副驅(qū)動(dòng)輪8超過門檻后面24c，見圖55；

8)副驅(qū)動(dòng)輪8下降與地面接觸，見圖56；

9)主驅(qū)動(dòng)輪7升起至超過門檻24高度，見圖57；

10)副驅(qū)動(dòng)輪8旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)主架1前移至主驅(qū)動(dòng)輪7超過門檻后面24c，見圖58；

11)主驅(qū)動(dòng)輪7下降接觸地面，副驅(qū)動(dòng)輪8升起，過門檻完成，主驅(qū)動(dòng)輪7旋轉(zhuǎn)，進(jìn)入下一平駛階段，見圖59。

在上述過門檻的過程中可以看出，主架1只做水平運(yùn)動(dòng)，沒有做升高和降低運(yùn)動(dòng)。

反向過門檻的情況是上述步驟的逆過程，不再贅述。

坡路行駛的方法：

上下坡時(shí)，萬向輪6與主驅(qū)動(dòng)輪7接觸路面；

當(dāng)與萬向輪6接觸的路面位置高于與主驅(qū)動(dòng)輪7接觸的路面位置時(shí)，將萬向輪6抬起一定距離，使主架1保持直立，見圖60；

當(dāng)與萬向輪6接觸的路面位置低于與主驅(qū)動(dòng)輪7接觸的路面位置時(shí)，將萬向輪6繼續(xù)伸出一定距離，使主架1保持直立，見圖61；

進(jìn)一步地，當(dāng)與萬向輪6接觸的路面位置低于與主驅(qū)動(dòng)輪7接觸的路面位置時(shí)，先將主驅(qū)動(dòng)輪7抬起，再調(diào)整萬向輪6的高度位置，使主架1保持直立。

過小溝的方法：

過小溝時(shí)，萬向輪6與主驅(qū)動(dòng)輪7接觸路面，萬向輪6靠近小溝25，副驅(qū)動(dòng)輪8和定向輪9降下接觸地面，副驅(qū)動(dòng)輪8和主驅(qū)動(dòng)輪7旋轉(zhuǎn)通過小溝25，然后副驅(qū)動(dòng)輪8和定向輪9縮回復(fù)位，見圖62。

反向過小溝的情況與此類似，不再贅述。

實(shí)施例二

本實(shí)施例為多路況小型貨物運(yùn)輸車，用于罐裝燃?xì)?，桶裝水，大袋米面等的日常運(yùn)輸和住宅樓宇送貨。請(qǐng)參閱圖63，小型貨物26置于主架1上部的車箱49內(nèi)，以電池27為動(dòng)力，通過第一操作面板28輸入指令到控制板29，控制各部件的運(yùn)動(dòng)，把手30用于手扶操作。其余同實(shí)施例一，不再贅述。

實(shí)施例三

本實(shí)施例為多路況中型貨物運(yùn)輸車，用于辦公桌椅、家具、小型機(jī)器設(shè)備等的日常運(yùn)輸和搬家、搬廠等服務(wù)。請(qǐng)參閱圖64，中型貨物31置于主架1上方的載貨平臺(tái)32上。其余同實(shí)施例一，不再贅述。

實(shí)施例四

本實(shí)施例為多路況自助駕駛輪椅車，用于具有自助駕駛能力的人體的日常出行。請(qǐng)參閱圖65，在主架1上設(shè)有椅座33和扶手34，人體坐在椅座33上，用手操作第二操作面板35控制各部件的運(yùn)動(dòng)，后視鏡36便于觀看背面的情況，傾角傳感器37用于測量主架1的傾斜角度，提供信號(hào)給控制板29。其余同實(shí)施例一，不再贅述。

實(shí)施例五

本實(shí)施例為多路況他人輔助駕駛輪椅車，用于沒有自助駕駛能力的人體的日常出行。請(qǐng)參閱圖66，在主架1兩側(cè)分別設(shè)有前面板38、前手桿39和后面板40、后手桿41，上下樓梯和上下臺(tái)階時(shí)由他人在前手桿39側(cè)操作，其它路況時(shí)他人在后手桿41側(cè)或前手桿39側(cè)操作。其余同實(shí)施例一，不再贅述。

實(shí)施例六

本實(shí)施例為多路況智能直立行進(jìn)機(jī)器人，用于消防、急救、偵查、搶險(xiǎn)、科學(xué)研究、智能運(yùn)輸、智能服務(wù)等。請(qǐng)參閱圖67，在主架1兩側(cè)分別設(shè)有前攝像頭42、前傳感器43和后攝像頭44、后傳感器45，通過自動(dòng)檢測、自動(dòng)計(jì)算，數(shù)據(jù)組自動(dòng)儲(chǔ)存記憶，自動(dòng)調(diào)用，智能控制，成為一臺(tái)多路況智能機(jī)器人。其余同實(shí)施例一，不再贅述。

實(shí)施例七

本實(shí)施例為智能樓梯自動(dòng)清潔機(jī)或自動(dòng)清潔機(jī)器人，可用于無電梯樓房的樓梯和有電梯樓房的安全樓梯的日常清潔，如吸塵、清洗等。請(qǐng)參閱圖68，在主架1上設(shè)有清潔機(jī)主體46、清潔頭驅(qū)動(dòng)47和清潔頭48，每移動(dòng)一層樓梯，清潔頭48就對(duì)對(duì)應(yīng)的樓梯進(jìn)行清潔，直到完成整棟樓的樓梯清潔。其余同實(shí)施例一，不再贅述。