本發(fā)明屬于一般對(duì)表面涂布流體的裝置以及制造電纜的專(zhuān)用設(shè)備，具體為一種電力涂覆機(jī)器人膠頭裝置。

背景技術(shù)：

1、我國(guó)目前現(xiàn)有的國(guó)標(biāo)鋁鋼絞裸導(dǎo)線的型號(hào)有多種多樣，型號(hào)有大有?。桓鱾€(gè)地方會(huì)根據(jù)不同的環(huán)境和場(chǎng)景來(lái)選用合適的鋁鋼絞裸導(dǎo)線型號(hào)，這樣就導(dǎo)致了大多數(shù)地方所使用鋁鋼絞裸導(dǎo)線的型號(hào)不一致；各個(gè)廠家也對(duì)應(yīng)的開(kāi)發(fā)出各種不同結(jié)構(gòu)的電力涂覆機(jī)器人的涂膠頭結(jié)構(gòu)來(lái)適應(yīng)各種型號(hào)，分別有：兩瓣式上下開(kāi)合結(jié)構(gòu)與兩瓣式左右開(kāi)合結(jié)構(gòu)。

2、兩瓣式上下開(kāi)合結(jié)構(gòu)，這種開(kāi)合有兩種方式，第一種，是兩瓣膠頭同時(shí)向機(jī)器的垂直上下方向打開(kāi)或者閉合；第二種，是一瓣膠頭固定，另一瓣向機(jī)器的上方或者下方打開(kāi)或者閉合；這兩種開(kāi)合都同樣是為了方便將線卡入膠頭，這樣膠頭的上下打開(kāi)的結(jié)構(gòu)空間需要足夠大，而上下開(kāi)合需要保留一側(cè)開(kāi)放的空間放入和取出線纜，所以設(shè)計(jì)膠頭上下開(kāi)合連接件和移動(dòng)結(jié)構(gòu)時(shí)只能放置到一側(cè)，這樣就會(huì)導(dǎo)致開(kāi)放的一側(cè)閉合時(shí)的受力會(huì)薄弱很多，開(kāi)放的這一側(cè)會(huì)出現(xiàn)膠頭上下合不到位的情況，膠頭合不到位就會(huì)有漏膠現(xiàn)象。

3、兩瓣式左右開(kāi)合結(jié)構(gòu)，是兩瓣膠頭同時(shí)向機(jī)器的水平左右兩邊打開(kāi)或者閉合，這種開(kāi)合有兩種方式，第一種，是兩瓣膠頭在線纜的上方同時(shí)向機(jī)器的水平左右方向打開(kāi)或者閉合；第二種，是兩瓣膠頭在線纜的下方同時(shí)向機(jī)器的水平左右方向打開(kāi)或者閉合；這兩種開(kāi)合都同樣是為了方便將線卡入膠頭，這樣膠頭的左右打開(kāi)的結(jié)構(gòu)需要保留一側(cè)開(kāi)放的空間放入和取出線纜，所以設(shè)計(jì)膠頭左右開(kāi)合連接件和移動(dòng)結(jié)構(gòu)時(shí)只能放置到上方或者下方的一側(cè)，這樣就會(huì)導(dǎo)致開(kāi)放的上方或者下方的一側(cè)閉合時(shí)的受力會(huì)薄弱很多，開(kāi)放的這一側(cè)會(huì)出現(xiàn)膠頭上下合不到位的情況，膠頭合不到位就會(huì)有漏膠現(xiàn)象。

4、同時(shí)，涂膠頭的裝置通常在入口處進(jìn)行定心；但，如果為了保證厚度均勻而將定心裝置和出膠嘴設(shè)置的較近，則在擠膠裝置壓力產(chǎn)生變化時(shí)會(huì)因充膠腔的尺寸不足導(dǎo)致膠的均勻程度受影響，嚴(yán)重的會(huì)產(chǎn)生氣泡等問(wèn)題，只能通過(guò)降低設(shè)備運(yùn)行的速度來(lái)解決；如果為了保證充膠腔的尺寸則會(huì)因?yàn)槎ㄐ牟粶?zhǔn)而使得出膠的厚度得不到保證。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)背景技術(shù)中存在的漏膠和涂膠厚度不均勻的問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種電力涂覆機(jī)器人膠頭裝置，技術(shù)方案包括：裸絞線預(yù)壓?jiǎn)卧?、膠頭開(kāi)合驅(qū)動(dòng)單元、涂覆單元、均膠腔、腔內(nèi)裸絞線固定壁、出膠嘴、涂膠腔、連通部和裸絞線，其中涂覆單元包括：適配塊固定基座和活動(dòng)適配塊安裝座，其中適配塊固定基座和活動(dòng)適配塊安裝座鉸接，膠頭開(kāi)合驅(qū)動(dòng)單元中的傳動(dòng)推板與活動(dòng)適配塊安裝座相連以驅(qū)動(dòng)涂覆單元中的活動(dòng)適配塊安裝座打開(kāi)或者閉合；膠頭開(kāi)合驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)活動(dòng)適配塊安裝座閉合時(shí)，通過(guò)裸絞線預(yù)壓?jiǎn)卧械膶?dǎo)正滾輪從一側(cè)壓住裸絞線；

2、閉合后的活動(dòng)適配塊安裝座與上方的適配塊固定基座圍成的空間內(nèi)形成均膠腔和涂膠腔，均膠腔和涂膠腔之間設(shè)有腔內(nèi)裸絞線固定壁，涂膠腔的端面為出膠嘴；均膠腔通過(guò)膠管接口與外部的擠膠裝置相連；

3、腔內(nèi)裸絞線固定壁上設(shè)有讓膠體從均膠腔進(jìn)入涂膠腔的連通部。

4、所述涂膠腔的軸向厚度為不小于3mm。

5、所述涂覆單元還包括：第二銷(xiāo)釘、連接穩(wěn)定桿、第四銷(xiāo)釘、基座連接桿、第三銷(xiāo)釘、第二線纜適配涂膠塊、第一線纜適配涂膠塊、第三線纜適配涂膠塊和膠管接口；其中活動(dòng)適配塊安裝座包括：第一活動(dòng)適配塊安裝座和第二活動(dòng)適配塊安裝座；

6、適配塊固定基座和活動(dòng)適配塊安裝座鉸接的方式為：適配塊固定基座的兩側(cè)分別通過(guò)一根第四銷(xiāo)釘與第一活動(dòng)適配塊安裝座和第二活動(dòng)適配塊安裝座的內(nèi)端相連；

7、膠頭開(kāi)合驅(qū)動(dòng)單元中的傳動(dòng)推板與活動(dòng)適配塊安裝座相連的方式為：傳動(dòng)推板左側(cè)或右側(cè)均通過(guò)第一銷(xiāo)釘與推板連接桿的第一端相連，推板連接桿的第二端通過(guò)第二銷(xiāo)釘與基座連接桿的第一端相連，基座連接桿的第二端通過(guò)第三銷(xiāo)釘與位置對(duì)應(yīng)的第一活動(dòng)適配塊安裝座、第二活動(dòng)適配塊安裝座的外端相連；

8、兩側(cè)連接穩(wěn)定桿的第一端分別與適配塊固定基座的兩側(cè)通過(guò)穩(wěn)定桿銷(xiāo)釘相連，兩側(cè)連接穩(wěn)定桿的第二端分別與兩側(cè)對(duì)應(yīng)的基座連接桿第一端的第二銷(xiāo)釘相連；閉合后的適配塊固定基座、第一活動(dòng)適配塊安裝座和第二活動(dòng)適配塊安裝座中圍成一個(gè)均膠腔，適配塊固定基座組成均膠腔的180°范圍，第一活動(dòng)適配塊安裝座和第二活動(dòng)適配塊安裝座分別組成均膠腔的90°范圍；適配塊固定基座上安裝有兩組膠管接口，第一活動(dòng)適配塊安裝座和第二活動(dòng)適配塊安裝座上均安裝有一組膠管接口。

9、所述涂覆單元還包括：第一線纜適配涂膠塊、第二線纜適配涂膠塊和第三線纜適配涂膠塊；第一線纜適配涂膠塊、第二線纜適配涂膠塊和第三線纜適配涂膠塊分別安裝在適配塊固定基座、第一活動(dòng)適配塊安裝座和第二活動(dòng)適配塊安裝座中均膠腔的裸絞線出口一側(cè)；閉合后的第一線纜適配涂膠塊、第二線纜適配涂膠塊和第三線纜適配涂膠塊中圍成完整的涂膠腔，第一線纜適配涂膠塊組成涂膠腔的180°范圍，第二線纜適配涂膠塊和第三線纜適配涂膠塊分別組成涂膠腔的90°范圍。

10、每組所述膠管接口之間呈90°夾角使得均膠腔內(nèi)的膠體更均勻。

11、每一組所述膠管接口擁有兩個(gè)膠管接口，兩個(gè)膠管接口沿裸絞線的長(zhǎng)度方向設(shè)置，且每一個(gè)膠管接口均與獨(dú)立的擠膠來(lái)源相連。

12、所述膠頭開(kāi)合驅(qū)動(dòng)單元包括：膠頭開(kāi)合驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定支架、聯(lián)軸器、絲桿組件固定座蓋板、上軸承、滾珠絲桿組件、直線軸承組件、第一銷(xiāo)釘、傳動(dòng)推板、推板連接桿、下軸承、絲桿組件固定座、上行程限位開(kāi)關(guān)、下行程限位開(kāi)關(guān)、右后外殼和左后外殼，其中中空的絲桿組件固定座固定在適配塊固定基座的上方，絲桿組件固定座蓋板固定在絲桿組件固定座的上方，直線軸承組件中螺桿的上下部分別通過(guò)上軸承和下軸承與絲桿組件固定座和絲桿組件固定座蓋板相連，直線軸承組件中螺桿的上端通過(guò)聯(lián)軸器與膠頭開(kāi)合驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸相連，膠頭開(kāi)合驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定支架與絲桿組件固定座蓋板固定，滾珠絲桿組件中的螺母與傳動(dòng)推板固定；用于對(duì)傳動(dòng)推板上下方向限位的上行程限位開(kāi)關(guān)和下行程限位開(kāi)關(guān)均安裝于絲桿組件固定座中，右后外殼和左后外殼從右左兩個(gè)方向安裝在絲桿組件固定座外。

13、所述膠頭開(kāi)合驅(qū)動(dòng)單元還包括：攝像頭，朝向涂膠腔出口處的攝像頭通過(guò)攝像頭固定板與絲桿組件固定座蓋板固定。

14、所述裸絞線預(yù)壓?jiǎn)卧ǎ耗z頭連接座蓋板、膠頭連接座、連接板、第一杠桿板安裝螺釘、第二杠桿板安裝螺釘、鉸接塞打螺釘、限位塞打螺釘滾輪固定座、導(dǎo)正滾輪、導(dǎo)正輪銷(xiāo)釘、其中膠頭連接座蓋板固定在膠頭連接座的上方，導(dǎo)正滾輪通過(guò)導(dǎo)正輪銷(xiāo)釘和滾輪固定座安裝在膠頭連接座的下方，第一杠桿板安裝螺釘和第二杠桿板安裝螺釘將連接板與膠頭開(kāi)合驅(qū)動(dòng)單元的絲桿組件固定座固定；鉸接塞打螺釘將連接板連接在膠頭連接座上。

15、所述裸絞線預(yù)壓?jiǎn)卧€包括：膠頭型號(hào)識(shí)別pcb板、線纜型號(hào)墊塊、第二彈簧塞打螺釘、副彈簧、第一彈簧塞打螺釘、主彈簧和第三彈簧塞打螺釘，通過(guò)固定在連接板上的第一彈簧塞打螺釘上的主彈簧和副彈簧來(lái)保持連接板保持在水平位置，主彈簧和副彈簧的另外一端通過(guò)第二彈簧塞打螺釘和第三彈簧塞打螺釘固定在膠頭連接座上，主彈簧和副彈簧從兩個(gè)方向拉拽連接板的端頭；膠頭型號(hào)識(shí)別pcb板和線纜型號(hào)墊塊安裝在滾輪固定座和膠頭連接座之間；

16、所述膠頭連接座的一側(cè)固定有限位塞打螺釘，連接板上開(kāi)有與限位塞打螺釘位置匹配的限位槽，限位塞打螺釘在限位槽的軌跡中往復(fù)活動(dòng)。

17、本發(fā)明的有益效果在于：

18、1.?在均膠腔內(nèi)部設(shè)置了腔內(nèi)裸絞線固定壁，由于膠的潤(rùn)滑作用，從而腔內(nèi)裸絞線固定壁不會(huì)刮傷裸絞線，腔內(nèi)裸絞線固定壁的設(shè)置位置距離出膠嘴非常近，從而使得出膠處的對(duì)心程度大大提升，保證了涂膠的均勻程度，解決了線纜絕緣材料涂覆不均勻問(wèn)題。

19、2.根據(jù)需求靈活更換和擴(kuò)展到不同的機(jī)器人上，適應(yīng)不同的涂覆任務(wù)；提高涂覆的效率和質(zhì)量，減少人力投入，降低涂覆過(guò)程中的安全風(fēng)險(xiǎn)。

20、3.?膠頭裝置的開(kāi)合傳動(dòng)方法能讓機(jī)器更容易放置到線纜上方，還可以解決膠頭開(kāi)放側(cè)閉合不上導(dǎo)致的漏膠現(xiàn)象；膠頭各部份的多連桿連接方式使膠頭與線纜保持同心狀態(tài)涂覆后的絕緣材料更均勻。

21、4.攝像頭掛載方法可以讓作業(yè)更加直觀，保證每次涂覆作業(yè)的質(zhì)量。