管道行走機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種管道行走機(jī)器人，具有安裝在第一支架底部的下行走輪和安裝在第二支架頂部的上行走輪，在管道中行走時(shí)，上行走輪和下行走輪分別撐在管道內(nèi)側(cè)壁的不同部位，管道內(nèi)壁對上行走輪、下行走輪產(chǎn)生支反力和摩擦力使管道機(jī)器人在管道中保持穩(wěn)定和平衡；第一支架和第二支架之間設(shè)有第一支撐臂和第二支撐臂，第一支撐臂和第二支撐臂分別通過第一連接塊和第二連接塊安裝在絲杠和導(dǎo)向桿上，絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)能使第一連接塊與第二連接塊相互靠近或者遠(yuǎn)離，從而帶動(dòng)第二支架上升或者下降；這樣就能使上行走輪和下行走輪之間的距離增大或者減小，從而適應(yīng)管道內(nèi)徑的變化，以在變管徑的管道中行走。
【專利說明】
管道行走機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種管道行走機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在對管道進(jìn)行檢測、維護(hù)等作業(yè)時(shí)，有時(shí)候，由于管道的尺寸限制，工作人員無法進(jìn)入管道中進(jìn)行作業(yè);有時(shí)候，工作人員進(jìn)入管道中會(huì)有窒息中毒等危險(xiǎn);在這些情況下，就需要使用管道行走機(jī)器人進(jìn)入管道中作業(yè)。管道行走機(jī)器人是一種可沿管道內(nèi)部自動(dòng)行走、攜帶一種或多種傳感器及操作機(jī)械，在工作人員的遙控操作或計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制下，進(jìn)行一系列管道作業(yè)的機(jī)、電、儀一體化系統(tǒng)。
[0003]目前的管道機(jī)器人大多只能在管道內(nèi)徑一致的管道中行走，對于復(fù)雜的彎曲管道或者內(nèi)徑不一的管道，管道機(jī)器人不能自動(dòng)調(diào)整位姿以適應(yīng)管道的內(nèi)徑尺寸，所以無法在這樣的管道中進(jìn)行作業(yè)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本實(shí)用新型的目的在于提供一種管道行走機(jī)器人，能夠在管道內(nèi)徑變化的管道中行走。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本實(shí)用新型提供一種管道行走機(jī)器人，采用如下技術(shù)方案:一種管道行走機(jī)器人，包括第一支架，第一支架的底部安裝有下行走輪，第一支架的頂部設(shè)置有相互平行的絲杠和導(dǎo)向桿;在絲杠和導(dǎo)向桿上安裝有第一連接塊和第二連接塊，第一連接塊上設(shè)有第一傳動(dòng)螺紋孔和第一導(dǎo)向孔，第一傳動(dòng)螺紋孔與絲杠螺紋配合，第一導(dǎo)向孔與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合;第一連接塊和第二連接塊上分別連接有第一支撐臂和第二支撐臂，第一支撐臂和第二支撐臂的下端分別鉸接在第一連接塊和第二連接塊上;第一支撐臂和第二支撐臂的上端鉸接在一起;第一支撐臂和第二支撐臂的上端支承有第二支架，第二支架的頂部安裝有上行走輪;轉(zhuǎn)動(dòng)絲杠能使第一連接塊與第二連接塊相互靠近或者遠(yuǎn)離，從而帶動(dòng)第二支架上升或者下降。
[0006]優(yōu)選地，第二連接塊相對于第一支架固定設(shè)置。
[0007]優(yōu)選地，所述絲杠上設(shè)有第一螺紋段和第二螺紋段，第一螺紋段與第二螺紋段螺旋方向相反;第二連接塊上設(shè)有第二傳動(dòng)螺紋孔和第二導(dǎo)向孔;所述第一傳動(dòng)螺紋孔與第一螺紋段相配合，所述第二傳動(dòng)螺紋孔與第二螺紋段相配合;所述第二導(dǎo)向孔與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合。
[0008]優(yōu)選地，所述第一支撐臂與第二支撐臂長度相等。
[0009]優(yōu)選地，所述第一支架上安裝有調(diào)距電機(jī)，絲杠與調(diào)距電機(jī)傳動(dòng)連接。
[0010]優(yōu)選地，所述絲杠的兩端由軸承支承在第一支架頂部。
[0011 ]進(jìn)一步地，第一支架的前后兩端各設(shè)有一個(gè)下行走輪;第二支架的前后兩端各設(shè)有一個(gè)上行走輪。
[0012]進(jìn)一步地，所述第二支架上設(shè)有一鉸接孔，第一支撐臂和第二支撐臂的上端均與鉸接孔鉸接。
[0013]進(jìn)一步地，第一支架底部安裝有下轉(zhuǎn)向架，下行走輪安裝在下轉(zhuǎn)向架上，下轉(zhuǎn)向架與下轉(zhuǎn)向電機(jī)相連接;第二支架頂部安裝有上轉(zhuǎn)向架，上行走輪安裝在上轉(zhuǎn)向架上，上轉(zhuǎn)向架與上轉(zhuǎn)向電機(jī)相連接。
[0014]進(jìn)一步地，所述下轉(zhuǎn)向架上安裝有驅(qū)動(dòng)下行走輪的下行走電機(jī);所述上轉(zhuǎn)向架上安裝有驅(qū)動(dòng)上行走輪的上行走電機(jī)。
[0015]進(jìn)一步地，所述上轉(zhuǎn)向架與第二支架之間設(shè)有壓力傳感器。
[0016]如上所述，本實(shí)用新型的一種管道行走機(jī)器人，具有以下有益效果:本實(shí)用新型的管道行走機(jī)器人具有安裝在第一支架底部的下行走輪和安裝在第二支架頂部的上行走輪，在管道中行走時(shí)，上行走輪和下行走輪分別撐在管道內(nèi)側(cè)壁的不同部位，管道內(nèi)壁對上行走輪、下行走輪產(chǎn)生支反力和摩擦力使管道機(jī)器人在管道中保持穩(wěn)定和平衡;第一支架和第二支架之間設(shè)有第一支撐臂和第二支撐臂，第一支撐臂和第二支撐臂分別通過第一連接塊和第二連接塊安裝在絲杠和導(dǎo)向桿上，絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)能使第一連接塊與第二連接塊相互靠近或者遠(yuǎn)離，從而帶動(dòng)第二支架上升或者下降；這樣就能使上行走輪和下行走輪之間的距離增大或者減小，從而適應(yīng)管道內(nèi)徑的變化，以在變管徑的管道中行走。
【附圖說明】
[0017]圖1顯示為本實(shí)用新型的管道行走機(jī)器人的正視圖。
[0018]圖2顯示為本實(shí)用新型的管道行走機(jī)器人的立體視圖。
[0019]零件標(biāo)號(hào)說明
[0020]I 第一支架15第二支架
[0021]2 下行走輪16上行走輪
[0022]3 絲杠17傳感器
[0023]4 導(dǎo)向桿18軸承
[0024]5 第一連接塊19調(diào)距電機(jī)
[0025]6 第一傳動(dòng)螺紋孔20a下行走電機(jī)
[0026]7 第一導(dǎo)向孔21a下轉(zhuǎn)向電機(jī)
[0027]8 第二連接塊22a下轉(zhuǎn)向架
[0028]9 第二傳動(dòng)螺紋孔20b上行走電機(jī)
[0029]10 第二導(dǎo)向孔21b上轉(zhuǎn)向電機(jī)
[0030]11 第一支撐臂22b上轉(zhuǎn)向架
[0031]12 第二支撐臂23彎板
[0032]13 上叉架24聯(lián)軸器
[0033]14下叉架
【具體實(shí)施方式】
[0034]以下通過特定的具體實(shí)例說明本實(shí)用新型的實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可由本說明書所揭露的內(nèi)容輕易地了解本實(shí)用新型的其他優(yōu)點(diǎn)與功效。本實(shí)用新型還可以通過另外不同的【具體實(shí)施方式】加以實(shí)施或應(yīng)用，本說明書中的各項(xiàng)細(xì)節(jié)也可以基于不同觀點(diǎn)與應(yīng)用，在沒有背離本實(shí)用新型的精神下進(jìn)行各種修飾或改變。
[0035]圖1顯示為本實(shí)用新型的管道行走機(jī)器人的正視圖，圖2顯示為本實(shí)用新型的管道行走機(jī)器人的立體視圖；如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型提供一種管道行走機(jī)器人，包括第一支架I，第一支架I的底部安裝有下行走輪2，第一支架I的頂部設(shè)置有相互平行的絲杠3和導(dǎo)向桿4;在絲杠3和導(dǎo)向桿4上安裝有第一連接塊5和第二連接塊8，第一連接塊5上設(shè)有第一傳動(dòng)螺紋孔6和第一導(dǎo)向孔7，第一傳動(dòng)螺紋孔6與絲杠3螺紋配合，第一導(dǎo)向孔7與導(dǎo)向桿4滑動(dòng)配合;第一連接塊5和第二連接塊8上分別連接有第一支撐臂11和第二支撐臂12，第一支撐臂11和第二支撐臂12的下端分別鉸接在第一連接塊5和第二連接塊8上;第一支撐臂11和第二支撐臂12的上端鉸接在一起;第一支撐臂11和第二支撐臂12的上端支承有第二支架15，第二支架15的頂部安裝有上行走輪16;轉(zhuǎn)動(dòng)絲杠3能使第一連接塊5與第二連接塊8相互靠近或者遠(yuǎn)離，從而帶動(dòng)第二支架15上升或者下降。本實(shí)用新型的管道行走機(jī)器人在管道中行走時(shí)，上行走輪16和下行走輪2分別撐在管道內(nèi)側(cè)壁的不同部位，管道內(nèi)壁對上行走輪16、下行走輪2產(chǎn)生支反力和摩擦力使管道機(jī)器人在管道中保持穩(wěn)定和平衡；當(dāng)管道的直徑變大時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)絲杠3使第一連接塊5與第二連接塊8相互靠近而帶動(dòng)第二支架15上升，從而使上行走輪16和下行走輪2之間的距離增大以適應(yīng)管道內(nèi)徑的變化;當(dāng)管道的直徑變小時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)絲杠3使第一連接塊5與第二連接塊8相互遠(yuǎn)離而帶動(dòng)第二支架15下降，從而使上行走輪16和下行走輪2之間的距離減小以適應(yīng)管道內(nèi)徑的變化。由此，本實(shí)用新型的管道行走機(jī)器人能夠適應(yīng)管道內(nèi)徑變化的工況，具有優(yōu)良的適應(yīng)性能。
[0036]如圖1和圖2所示，在本實(shí)用新型的管道行走機(jī)器人的技術(shù)方案中，第一支撐臂11和第二支撐臂12的上端均設(shè)置有一個(gè)上叉架13;在第二支架15上設(shè)置有一個(gè)鉸接孔(圖中未標(biāo)出)，第一支撐臂11和第二支撐臂12上端的上叉架13均與第二支架15的鉸接孔鉸接，鉸接孔內(nèi)設(shè)有一根銷軸將第一支撐臂11和第二支撐臂12的上叉架13鉸接在一起。第一支撐臂11和第二支撐臂12下端均設(shè)有一個(gè)下叉架14，在第一連接塊5和第二連接塊8上分別設(shè)有一個(gè)鉸接孔(圖中未標(biāo)出)，第一支撐臂11下端的下叉架14通過一根銷軸鉸接在第一連接塊5的鉸接孔內(nèi)，第二支撐臂12下端的下叉架14通過一根銷軸鉸接在第二連接塊8的鉸接孔內(nèi)。這樣，通過改變第一連接塊5與第二連接塊8之間的距離，可以使第一支撐臂11和第二支撐臂12將第二支架15向上撐起或者下降，從而改變上行走輪16和下行走輪2之間的距離?？梢詫⒌诙B接塊8與第一支架I相對固定地設(shè)置，在轉(zhuǎn)動(dòng)絲杠3時(shí)，絲杠3帶動(dòng)第一導(dǎo)向塊朝第二連接塊8靠近或者遠(yuǎn)離，從而使第二支架15上升或者下降。也可以在絲杠3上設(shè)置第一螺紋段和第二螺紋段，第一螺紋段與第二螺紋段螺旋方向相反;將第一連接塊5的第一傳動(dòng)螺紋孔6與第一螺紋段相配合，在第二連接塊8上設(shè)置第二傳動(dòng)螺紋孔9和第二導(dǎo)向孔10，并將第二傳動(dòng)螺紋孔9與第二螺紋段相配合，第二導(dǎo)向孔10與導(dǎo)向桿4滑動(dòng)配合;這樣，當(dāng)絲杠3旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一連接塊5和第二連接塊8均被第一螺紋段和第二螺紋段驅(qū)動(dòng)，而第一螺紋段和第二螺紋段螺旋方向相反，所以第一連接塊5和第二連接塊8的運(yùn)動(dòng)方向相反，第一連接塊5和第二連接塊8相互靠近或者遠(yuǎn)離，從而使第二支架15上升或者下降。為了使整體的結(jié)構(gòu)較為協(xié)調(diào)，可以使第一支撐臂11和第二支撐臂12的長度相等，所謂第一支撐臂11和第二支撐臂12長度相等，指的是第一支撐臂11上下兩端的鉸接孔之間的距離與第二支撐臂12上下兩端的鉸接孔之間的距離相等。
[0037]第一支架和第二支架為上行走輪、下行走輪、絲杠和導(dǎo)向桿等零部件提供安裝基礎(chǔ)，第一支架和第二支架的具體形狀不限，為了便于制造和安裝，如圖1和圖2所示，第一支架I為一窄長的平板，絲杠3和導(dǎo)向桿4沿第一支架I的長度方向延伸并且平行于第一支架I的上表面;第二支架15也可以設(shè)置成窄長的板狀結(jié)構(gòu)，可以將第二支架15與第一支架I平行設(shè)置，在第一支架I的底部設(shè)置兩個(gè)下行走輪2，兩個(gè)下行走輪2分別安裝在第一支架I的前后兩端，在第二支架15的頂部安裝兩個(gè)上行走輪16，兩個(gè)上行走輪16安裝在第二支架15的前后兩端。這樣，在管道中作業(yè)時(shí)，上行走輪16和下行走輪2分別支撐在管道內(nèi)側(cè)壁相對的兩側(cè)而保持平衡。
[0038]在本實(shí)用新型的管道行走機(jī)器人的技術(shù)方案中，絲杠驅(qū)動(dòng)第一連接塊或者同時(shí)驅(qū)動(dòng)第一連接塊與第二連接塊，如圖2所示，為了便于驅(qū)動(dòng)絲杠3轉(zhuǎn)動(dòng)，可以在第一支架I上安裝一個(gè)調(diào)距電機(jī)19，絲杠3與調(diào)距電機(jī)19傳動(dòng)連接，在絲杠3的一段安裝一個(gè)聯(lián)軸器24，調(diào)距電機(jī)19與聯(lián)軸器24連接，在第一支架I頂部可以安裝兩個(gè)軸承18座，在軸承18座中安裝有軸承18，絲杠3的兩端由軸承18支承在第一支架I頂部。導(dǎo)向桿4為第一連接塊5和第二連接塊8提供支承和導(dǎo)向，在第一支架I的頂部設(shè)有兩個(gè)彎板23，彎板23上設(shè)有支承孔，導(dǎo)向桿4的兩端分別支承在彎板23的支承孔內(nèi)。
[0039]機(jī)器人在管道中行走時(shí)，有時(shí)需要轉(zhuǎn)向以調(diào)整姿態(tài)，有時(shí)會(huì)遇到管道彎曲的情況，在這些情況下，需要管道機(jī)器人具有轉(zhuǎn)向功能。為了能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)向功能，如圖1和圖2所示，在本實(shí)用新型的管道行走機(jī)器人的技術(shù)方案中，第一支架I底部安裝有下轉(zhuǎn)向架22a，下行走輪2安裝在下轉(zhuǎn)向架22a上，下轉(zhuǎn)向架22a包括一U形槽架(圖中未標(biāo)出)，下行走輪2安裝在下轉(zhuǎn)向架22a的U形槽架的兩側(cè)壁之間，在下轉(zhuǎn)向架22a的U形槽架的頂部可以設(shè)置一根向上穿過第一支架I的轉(zhuǎn)向軸(圖中未顯示)，在第一支架I上安裝有下轉(zhuǎn)向電機(jī)21a，下轉(zhuǎn)向架22a的轉(zhuǎn)向軸與下轉(zhuǎn)向電機(jī)21a相連接，這樣，下轉(zhuǎn)向電機(jī)21a可以驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)向架22a轉(zhuǎn)動(dòng)而使下行走輪2轉(zhuǎn)向；為了驅(qū)動(dòng)下行走輪2轉(zhuǎn)動(dòng)，可以在每個(gè)下轉(zhuǎn)向架22a上安裝一個(gè)下行走電機(jī)20a，下行走電機(jī)20a可以安裝在下轉(zhuǎn)向架22a的側(cè)面，并與下行走輪2傳動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)下行走輪2轉(zhuǎn)動(dòng)。與下行走輪2的安裝方式相似，在第二支架15頂部安裝有上轉(zhuǎn)向架22b，上行走輪16安裝在上轉(zhuǎn)向架22b上，上轉(zhuǎn)向架22b包括一 U形槽架(圖中未標(biāo)出)，上行走輪16安裝在上轉(zhuǎn)向架22b的U形槽架的兩側(cè)壁之間，在上轉(zhuǎn)向架22b的U形槽架底部可以設(shè)置一根向下穿過第二支架15的轉(zhuǎn)向軸，在第二支架15上安裝有上轉(zhuǎn)向電機(jī)21b，上轉(zhuǎn)向架22b的轉(zhuǎn)向軸與上轉(zhuǎn)向電機(jī)21b連接，這樣，上轉(zhuǎn)向電機(jī)21b可以驅(qū)動(dòng)上轉(zhuǎn)向架22b轉(zhuǎn)動(dòng)而使上行走輪16轉(zhuǎn)向；為了驅(qū)動(dòng)上行走輪16轉(zhuǎn)動(dòng)，可以在每個(gè)上轉(zhuǎn)向架22b上安裝一個(gè)上行走電機(jī)20b，上行走電機(jī)20b可以安裝在上轉(zhuǎn)向架22b的側(cè)面，并與上行走輪16傳動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)上行走輪16轉(zhuǎn)動(dòng)。在管道行走機(jī)器人需要轉(zhuǎn)向時(shí)，通過控制上轉(zhuǎn)向電機(jī)21b使上轉(zhuǎn)向架22b旋轉(zhuǎn)，并控制下轉(zhuǎn)向電機(jī)21a使下轉(zhuǎn)向架22a同步地旋轉(zhuǎn)，這樣就能調(diào)整管道行走機(jī)器人的行走方向。為了檢測第二支架15上的支撐力，可以在上轉(zhuǎn)向架22b與上轉(zhuǎn)向架22b與第二支架15之間設(shè)有壓力傳感器17，通過壓力傳感器17輸出壓力值的變化，可以獲知管道內(nèi)徑的變化，從而及時(shí)調(diào)節(jié)上行走輪16和下行走輪2之間的距離，以便適應(yīng)管道內(nèi)徑的變化。可以將調(diào)距電機(jī)19、行走電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)與控制器連接(可以是有線連接或者無線連接)，通過控制器來控制調(diào)距電機(jī)19、行走電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，可以在調(diào)距電機(jī)19、行走電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)上設(shè)置藍(lán)牙通訊裝置，用手機(jī)等具有藍(lán)牙通訊功能的設(shè)備來遠(yuǎn)程地控制調(diào)距電機(jī)19、行走電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。
[0040]基于上述實(shí)施例的技術(shù)方案，本實(shí)用新型的管道行走機(jī)器人能夠適應(yīng)管道內(nèi)徑的變化，在變管徑的管道中行走，而且還具有轉(zhuǎn)向功能，能夠調(diào)整上行走輪、下行走輪的行走方向，可以適應(yīng)彎曲管道的工作情況。
[0041]上述實(shí)施例僅例示性說明本實(shí)用新型的原理及其功效，而非用于限制本實(shí)用新型。任何熟悉此技術(shù)的人士皆可在不違背本實(shí)用新型的精神及范疇下，對上述實(shí)施例進(jìn)行修飾或改變。因此，舉凡所屬技術(shù)領(lǐng)域中具有通常知識(shí)者在未脫離本實(shí)用新型所揭示的精神與技術(shù)思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應(yīng)由本實(shí)用新型的權(quán)利要求所涵蓋。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種管道行走機(jī)器人，其特征是: 包括第一支架(I)，第一支架(I)的底部安裝有下行走輪(2)，第一支架(I)的頂部設(shè)置有相互平行的絲杠(3)和導(dǎo)向桿(4);在絲杠(3)和導(dǎo)向桿(4)上安裝有第一連接塊(5)和第二連接塊(8)，第一連接塊(5)上設(shè)有第一傳動(dòng)螺紋孔(6)和第一導(dǎo)向孔(7)，第一傳動(dòng)螺紋孔(6)與絲杠(3)螺紋配合，第一導(dǎo)向孔(7)與導(dǎo)向桿(4)滑動(dòng)配合； 第一連接塊(5)和第二連接塊(8)上分別連接有第一支撐臂(11)和第二支撐臂(12)，第一支撐臂(11)和第二支撐臂(12)的下端分別鉸接在第一連接塊(5)和第二連接塊(8)上;第一支撐臂(11)和第二支撐臂(12)的上端鉸接在一起； 第一支撐臂(11)和第二支撐臂(12)的上端支承有第二支架(15)，第二支架(I 5)的頂部安裝有上行走輪(16); 轉(zhuǎn)動(dòng)絲杠(3)能使第一連接塊(5)與第二連接塊(8)相互靠近或者遠(yuǎn)離，從而帶動(dòng)第二支架(15)上升或者下降。2.如權(quán)利要求1所述的管道行走機(jī)器人，其特征是: 第二連接塊(8)相對于第一支架(I)固定設(shè)置。3.如權(quán)利要求1所述的管道行走機(jī)器人，其特征是: 所述絲杠(3)上設(shè)有第一螺紋段和第二螺紋段，第一螺紋段與第二螺紋段螺旋方向相反;第二連接塊(8)上設(shè)有第二傳動(dòng)螺紋孔(9)和第二導(dǎo)向孔(10);所述第一傳動(dòng)螺紋孔(6)與第一螺紋段相配合，所述第二傳動(dòng)螺紋孔(9)與第二螺紋段相配合;所述第二導(dǎo)向孔(10)與導(dǎo)向桿(4)滑動(dòng)配合。4.如權(quán)利要求1所述的管道行走機(jī)器人，其特征是: 所述第一支撐臂(11)與第二支撐臂(12)長度相等。5.如權(quán)利要求1所述的管道行走機(jī)器人，其特征是: 所述第一支架(I)上安裝有調(diào)距電機(jī)(19)，絲杠(3)與調(diào)距電機(jī)(19)傳動(dòng)連接。6.如權(quán)利要求1所述的管道行走機(jī)器人，其特征是: 所述絲杠(3)的兩端由軸承(18)支承在第一支架(I)頂部。7.如權(quán)利要求1所述的管道行走機(jī)器人，其特征是: 第一支架(I)的前后兩端各設(shè)有一個(gè)下行走輪(2); 第二支架(15)的前后兩端各設(shè)有一個(gè)上行走輪(16)。8.如權(quán)利要求1所述的管道行走機(jī)器人，其特征是: 所述第二支架(15)上設(shè)有一鉸接孔，第一支撐臂(11)和第二支撐臂(12)的上端均與鉸接孔鉸接。9.如權(quán)利要求1所述的管道行走機(jī)器人，其特征是: 第一支架(I)底部安裝有下轉(zhuǎn)向架(22a)，下行走輪(2)安裝在下轉(zhuǎn)向架(22a)上，下轉(zhuǎn)向架(22a)與下轉(zhuǎn)向電機(jī)(21a)相連接； 第二支架(15)頂部安裝有上轉(zhuǎn)向架(22b)，上行走輪(16)安裝在上轉(zhuǎn)向架(22b)上，上轉(zhuǎn)向架(22b)與上轉(zhuǎn)向電機(jī)(21b)相連接。10.如權(quán)利要求9所述的管道行走機(jī)器人，其特征是: 所述下轉(zhuǎn)向架(22a)上安裝有驅(qū)動(dòng)下行走輪(2)的下行走電機(jī)(20a); 所述上轉(zhuǎn)向架(22b)上安裝有驅(qū)動(dòng)上行走輪(16)的上行走電機(jī)(20b)。11.如權(quán)利要求9所述的管道行走機(jī)器人，其特征是:所述上轉(zhuǎn)向架(22b)與第二支架(15)之間設(shè)有壓力傳感器(17)。
【文檔編號(hào)】F16L55/28GK205504343SQ201620311972
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年4月14日
【發(fā)明人】許曉東, 顧德君, 顧衛(wèi)星, 明星
【申請人】上海江南長興重工有限責(zé)任公司