專利名稱：超聲圖像和門控位置測量值的相關(guān)性的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明通常涉及醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，更具體而言涉及使用超聲和位置跟蹤系統(tǒng) 的成像。一些醫(yī)學(xué)成像系鄉(xiāng)鵬裝配有健傳感器和超聲換能器的探頭，諸如導(dǎo)管,的 位置。探頭的位置測量和超聲換能器所產(chǎn)生的圖像結(jié)合可以用于目標(biāo)器官的成 像和/^^模。美國專利申請(qǐng)公開US2006/0241445描述了一種屬于，類型的典 型系統(tǒng)，該公開 弓1入并作為參考。本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知用于校準(zhǔn)包括超聲換能器和位置傳感器的探頭的一些 方法和系統(tǒng)。例如，美國專利申請(qǐng)公開US2004/0254458描述了一種裝置，用于 校準(zhǔn)包括超聲換能器和位置測量體的探頭，該公開在此引入將為參考。裝 置包括一^h^驗(yàn)夾具，該微夾具包括被放置在已知位置的超聲目標(biāo)。處理器 接收來自位置傳感器的位置信號(hào)，同時(shí)對(duì)準(zhǔn)超聲目標(biāo)的換能器確定探頭在i^ 夾具參照系中的方位。， 定探頭與方位有關(guān)的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。例如，美國專利US6192735、 US6517484和US6585651描述了用于校準(zhǔn)超 聲和位置鵬探頭的其它方法和系統(tǒng)，，公開在此弓l入并作為參考。發(fā)明內(nèi)容根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方案，因而提供一種校準(zhǔn)設(shè)備，包括運(yùn)動(dòng)組件，該組件用于移動(dòng)成像探頭通過具有已知坐標(biāo)的校準(zhǔn)點(diǎn)，成像探 頭包括超聲換能器和位置傳感器，用于同時(shí)釆,聲圖像的第一序列和位置測量值的第二序列標(biāo)記電路，該電路用于標(biāo)記當(dāng)成像探頭位于校準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)被超聲換能器采集的第一序列中的一愧聲圖像；和處理器，該處理器通過關(guān)聯(lián)第一序列中已標(biāo)記的上自聲圖像和第二序列 中其坐標(biāo)與校準(zhǔn)點(diǎn)坐標(biāo)相匹配的一個(gè)位置測量值，以校準(zhǔn)第一序列和第二序列之間的時(shí)間偏差。在一些實(shí) 案中，成像探頭包括一個(gè)電極，該電極捕糊于門控(gating) 超聲圖像和位置測量值的信號(hào)，標(biāo)記電路用于標(biāo)記當(dāng)成像探頭位于校準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)被 電極捕獲的那個(gè)信號(hào)，并且處理器使用上述標(biāo)記信號(hào)用于校準(zhǔn)信號(hào)之間以及第 一和第二序列之間的時(shí)間延遲。在一個(gè)實(shí)施方案中，信號(hào)包括心電圖(ECG) 信號(hào)，以及電極包括心內(nèi)ECG檢測電極。在另一個(gè)實(shí) 案中，運(yùn)動(dòng)組件包括輪和可運(yùn)動(dòng)臂，以使得臂的第一 連 接到輪上且臂的第二末端附著到成像探頭上，以及所述輪用于旋轉(zhuǎn)以便移動(dòng)成 像探頭通過校準(zhǔn)點(diǎn)。在已公開的實(shí)戯案中，標(biāo)記電,括光學(xué)鄉(xiāng)器和光學(xué)傳感器，光學(xué)娜 器用于發(fā)射光，光學(xué)傳S^用于在和光學(xué)皿器對(duì)準(zhǔn)時(shí)檢觀恍并響應(yīng)被測光以 產(chǎn)生電信號(hào)，以及光學(xué)鄉(xiāng)器和光學(xué)傳繊被附著到運(yùn)動(dòng)組件上以便在成像探 頭位于校準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)彼l!W準(zhǔn)并產(chǎn)生電信號(hào)，以便響應(yīng)該電信號(hào)以標(biāo)記超聲圖像。在另一個(gè)實(shí)施方案中，標(biāo)記電路包括調(diào)制電路，調(diào)制電路用于響應(yīng)電信號(hào)以 產(chǎn)生超聲標(biāo)記信號(hào)并使用該超聲標(biāo)記信號(hào)標(biāo)記超聲圖像，其中超聲標(biāo)記信號(hào)具 有能夠被超聲換能 觀啲頻率。在另一個(gè)實(shí)施方案中，調(diào)制電路包括感應(yīng)線 亂感應(yīng)線圈被方爐在成像探頭的附近，用于摘聲換肯識(shí)中感鄉(xiāng)頻(RF) 信號(hào)，以便標(biāo)記超聲圖像。在已公開的實(shí) 案中,^H器fflil將第一序歹忡圖像的亮度值和預(yù)定閾值 進(jìn)行比較，以識(shí)別已標(biāo)記的超聲圖像。在一些實(shí)施方案中，校準(zhǔn)點(diǎn)包括兩個(gè)或多個(gè)具有已知坐標(biāo)的不同校準(zhǔn)點(diǎn)，運(yùn) 動(dòng)組件設(shè)置為用于移動(dòng)成像探頭通過兩個(gè)或多個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)，標(biāo)記電路設(shè)置為用于 標(biāo)記在成像探頭位于兩個(gè)或多個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)被超聲換能器采集的超聲圖像，并且 處理器設(shè)置為通過將已標(biāo)記的超聲圖像和其坐標(biāo)與Vh校準(zhǔn)點(diǎn)坐標(biāo)相匹配的各 個(gè)位置測量值相關(guān)聯(lián)，以校準(zhǔn)第一和第二序列之間的時(shí)間偏差。此外或作為另 一種選擇，運(yùn)動(dòng)組件設(shè)置為用于在至少兩種情況(instances)下移動(dòng)超聲探頭通 過校準(zhǔn)點(diǎn)，并且處理器設(shè)置為用于測量戰(zhàn)至少雨中情況下的時(shí)間偏差的於 值并用于計(jì)算被測量的值的平均值。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方案，還提供一種校準(zhǔn)方法，包括操作包括位置傳感器和超聲換能器的成像探頭，以便同時(shí)采集使用超聲換 能器采集的超聲圖像的第一序列和使用位置傳感器采集的位置測量值的第二序列；移動(dòng)成像探頭通過具有已知坐標(biāo)的校準(zhǔn)點(diǎn)；標(biāo)記當(dāng)成像探頭位于校準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)被超聲換能器采集的第一序列中的一個(gè)超聲 圖像；禾口通過關(guān)聯(lián)第一序列中的已標(biāo)記超聲圖像和第二序列中的位置測量值，校準(zhǔn) 第一和第二序列之間的時(shí)間偏差，其中位置測量值的坐標(biāo)與校準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)相匹配。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面， 供一種在校準(zhǔn)設(shè)備中使用的計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品, 該設(shè)M括移動(dòng)成像探頭通過具有已知坐標(biāo)的校準(zhǔn)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)組件，成像探頭同 時(shí)采集使用超聲換能器采集的超聲圖像的第一序列和使用位置傳感器采集的位 置測量值的第二序列，并進(jìn)一步包括標(biāo)記電路，新己當(dāng)成像探頭位于校準(zhǔn)點(diǎn)時(shí) 在第一序列中被超聲換能器采集的超聲圖像，i^品包括將禾辨指令存儲(chǔ)在其中的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，當(dāng)被計(jì)算機(jī)讀取時(shí)，指令促使計(jì)^miiii關(guān)i^一序 列中的己標(biāo)記超聲圖像和第二序列中的位置測量值以校準(zhǔn)第一和第二序列之間 的時(shí)間偏差，其中位置測量值的坐標(biāo)與校準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)相匹配。m^發(fā)明實(shí)施方案的詳細(xì)描述并結(jié)合附亂可以更好地理解本發(fā)明。


圖i是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方案的心臟映射和成像系統(tǒng)的示意圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方案的導(dǎo)管的示意圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方案的心臟鵬和成像系統(tǒng)元件的示意性框亂圖4是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方案的機(jī)電校準(zhǔn)組件的示意圖；圖5是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方案的用于顯^聲圖像和位置測量值相關(guān)性的信號(hào)時(shí)序圖；以及圖6是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)M^案的用于關(guān)聯(lián)超聲圖像和位置觀懂值的方法的示意性流程圖。
具體實(shí)施方式
鵬一些醫(yī)學(xué)成像漲使用組鋪聲成像和錢跟蹤。^i:淑程中，像導(dǎo)管這 樣的體內(nèi)探頭使用超聲換能Wl行目標(biāo)器官的超聲成像。同時(shí)，探頭在目標(biāo)器 官內(nèi)或周圍的位置tet使用位置傳感器被確定。當(dāng)探頭被移動(dòng)M;目標(biāo)器官內(nèi)或周圍的多個(gè)位置時(shí)，超聲成像子系統(tǒng)輸出由 超聲換能器產(chǎn)生的二維(2-D)超聲圖像的序列。同時(shí)，位置足鵬子系統(tǒng)輸出由，傳感器產(chǎn)生的位置測量值的序列。然后，位置測量值用于確定2-D超聲圖 像中的每一個(gè)圖像在目標(biāo)器宮的三維(3-D)空間中的位置和方位。但是，在許多實(shí)際瞎況中，超聲圖像的序列和位置測量值的序列是不相關(guān)的。 通常，超聲圖像 集的速率不同于位置測量值的速率，并且兩個(gè)序列彼Jlfct 間具有未知的時(shí)間偏差。為了執(zhí)行目標(biāo)器官的成像，超聲圖像和位置測量^/S 當(dāng)彼此相關(guān)聯(lián)，以便準(zhǔn)確確定每一，聲圖像被釆集時(shí)的探頭位置(位置和方 位)。本發(fā)明的實(shí)施方案提供用于關(guān)聯(lián)超聲圖像的序列和位置測量值的序列的方 法和系統(tǒng)。在一些實(shí)施方案中，探頭被放置在校準(zhǔn)子系統(tǒng)中，該子系統(tǒng)移動(dòng)探 頭通過一個(gè)或多個(gè)其坐標(biāo)事先已知的校準(zhǔn)點(diǎn)。例如，校準(zhǔn)子系統(tǒng)可以包括連接 到運(yùn)動(dòng)臂上的旋轉(zhuǎn)輪，其中探頭被附著到上述臂上。當(dāng)探頭達(dá)至啦準(zhǔn)點(diǎn)中的一 個(gè)時(shí)，校準(zhǔn)子系統(tǒng)產(chǎn)生用于標(biāo)記在該位魏集的超聲圖像的脈沖。校準(zhǔn)子系繊一步包括校準(zhǔn)處理器，該校準(zhǔn)艦器識(shí)別已標(biāo)記的超聲圖像， 并將它們和在校準(zhǔn)點(diǎn)處測量的對(duì)應(yīng)位置測量值相關(guān)聯(lián)。校準(zhǔn)處理器計(jì)算超聲圖 像和相應(yīng)位置測量值之間的時(shí)間偏差。已計(jì)算的時(shí)間偏差值被保存并用于將超 聲圖像和位置測量皿^^。系統(tǒng)描述圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方案的用于對(duì)患者的心臟24進(jìn)行成像和映射的 系統(tǒng)20的示意圖。該系統(tǒng)包括導(dǎo)管28，該導(dǎo)管331靜脈或動(dòng)脈被醫(yī) 入至吣 腔中。醫(yī)生育灘隨意控制導(dǎo)管遠(yuǎn)端的位置和方向。系統(tǒng)20包括位置足鵬子系統(tǒng)和超聲成像子系統(tǒng)。位置纟鵬子系統(tǒng)測量導(dǎo)管 28的位置(也就是，^g和方位)坐標(biāo)。例如，在一些實(shí) 案中，位置足鵬 子系統(tǒng)包括磁位置纟鵬子系統(tǒng)。磁位置跟蹤子系統(tǒng)包括一組外,射器，諸如 場發(fā)生線圈30，該鄉(xiāng)砂卜部輻射器^^§在患者體外固定的已失雌處。線圈30 在心臟24附近產(chǎn)生磁場。安裝在導(dǎo)管28內(nèi)部的位置傳感器檢測所產(chǎn)生的磁場, 并響應(yīng)被檢測到的場產(chǎn)生^g信號(hào)。控制臺(tái)34包括定位處理器36，該定位M 收來自導(dǎo)管28的，信號(hào)并根據(jù)這，號(hào)計(jì)算導(dǎo)管的位置和方位。在替代 實(shí)施方案中，定位子系統(tǒng)可以包括任意合適類型的位置跟蹤系統(tǒng)，諸如基于阻抗的系統(tǒng)。超聲成像子系 集心臟24的多個(gè)超聲圖像。安裝在導(dǎo)管28中的超聲換能 器采魏聲圖像，典型地包括2-D扇形圖像?？刂婆_(tái)34包括圖像處理器42，該 圖像鵬離收2-D超聲圖像并4頓它們對(duì)心臟24進(jìn)行成像。處理器42的輸 出被顯示在顯示器44上。圖像處理器42可以按照多種方式對(duì)心臟24進(jìn)行成像。例如，圖像處理器可 以4頓多個(gè)2-D圖像構(gòu)造心臟的三維(3-D)模型。圖像腿器也可以將釆集到 的2-D圖像投影到3-D空間中，并艦影圖像呈現(xiàn)給用戶。財(cái)卜或作為另一種 選擇，圖像處理器可以將2-D超聲圖像和不同模態(tài)的3-D圖像，諸如計(jì)算機(jī)斷 層驗(yàn)(CT)或磁鄉(xiāng)成像(MRI)圖像，進(jìn)行配準(zhǔn)，并將重疊圖像呈現(xiàn)給用 戶。例如，美國專利申請(qǐng)公開號(hào)US2006/0241445描述了基于2-D超聲圖像的 3-D成像的一些方面，該申請(qǐng)艦引入。此外或作為另一種選擇，圖像,器可 以基于釆集到的2-D超聲圖像執(zhí)行任意^ii的心臟24的成像和/或艦操作。圖2是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方案的顯示導(dǎo)管28的遠(yuǎn)端的示意圖。導(dǎo)管28 包括超聲換能器39，該超聲換能器包括由多個(gè)傳感器元件40構(gòu)成的一個(gè)陣列。 在一個(gè)實(shí)驗(yàn)案中，元件40包括壓電裝置。換能器39，微置在窗41中或鄰接 于窗41，其中該窗限定了位于導(dǎo)管的主體^上的開口。換能器39的多個(gè)元件40用作相控陣列，它們一起Mil31窗41的陣列孔徑 中發(fā)射超聲波束。在一些實(shí)施方案中，陣列發(fā)射超聲能量的短脈沖，然后切換 到接收模式用于接iim周圍組織反射的超聲信號(hào)或回波。在接收被g的超聲 回波之后，借助電纜33上的元件40 ilil導(dǎo)管28將基于反射回波的電信號(hào)發(fā)送 給位于控制臺(tái)34中的圖像處理器42，圖像處理器裕它們轉(zhuǎn)換成2-D超聲圖像。因?yàn)樾呐K的一些特征會(huì)在心臟周期性收縮和舒張期間改變它們的形狀和位 置，因此被圖像處理器42執(zhí)行的成像方法通常在相對(duì)于該周期的特定時(shí)刻被執(zhí) 行。這種處理通常被稱為門控。為了執(zhí)行門控成像，超聲圖像和位置測量值典 型地對(duì)于心電圖(ECG)信號(hào)同步。ECG信號(hào)也被稱作門控信號(hào)可以ffi31體表 面或心內(nèi)電極，諸如安裝在導(dǎo)管28中的電極46產(chǎn)生。在一些實(shí)驗(yàn)案中，電 極46也可以用于執(zhí)fi^治療目的的心內(nèi)切除。如上所述，圖像處理器42可以使用2-D超聲圖像執(zhí)行心臟的3-D成像。作 為執(zhí)行上述任務(wù)的一部分，處理器42在3-D空間中將2-D超聲圖像定位在它們適當(dāng)?shù)奈恢煤头轿簧?。為了?zhǔn)確定位超聲圖像，每一個(gè)2-D超聲圖像應(yīng)當(dāng)和由 導(dǎo)管在圖像被采集的那一時(shí)刻產(chǎn)生的位置測量值相關(guān)聯(lián)。2-D圖像的不準(zhǔn)確定位 將在3-D成像處理中引入i^和失真。
不過，在許多實(shí)際例子中，由超聲成像子系統(tǒng)產(chǎn)生的超聲圖像序列和由定位 子系統(tǒng)產(chǎn)生的位置測量fW列是異步的并且不相關(guān)聯(lián)的。例如，在一徵仔中， ，聲成像子系統(tǒng)包括獨(dú)立的單元，例如與所述位置跟蹤子系統(tǒng)分離的商用成 像器。位置測量的速率可與超聲圖像釆集的速率不相同。而且，該超聲成像子 系統(tǒng)和該定位子系^1常具有不同的處理延時(shí)。因此，，聲圖像序列和位置 測量辦列通常具有相對(duì)的時(shí)間偏差，這不是已知的現(xiàn)有技術(shù)。
這里所描述的方法和系統(tǒng)將超聲圖像與相應(yīng)的位置測量,^來，這樣， 每個(gè)超聲圖像與在圖像被采集的時(shí)間點(diǎn)處獲取的位置測量值相關(guān)聯(lián)。在一些實(shí) 施方案中，例如當(dāng)圖像序列和位置測量辦列具有恒定相關(guān)的時(shí)間偏差時(shí)，該 時(shí)間偏差被計(jì)算出并且用于將圖像和位置測量值相關(guān)聯(lián)。
在一些實(shí)施方案中，導(dǎo)管28包括ECG檢測電極，例如電極46。由心臟組 織產(chǎn)生并且由電極46檢測至啲心內(nèi)ECG信號(hào)也可以關(guān)于與超聲圖像和/或位置 測量值具有一定的時(shí)間偏差。在這些實(shí) 案中，標(biāo)記信號(hào)也插入至岫ECG檢 測電極產(chǎn)生的門控信號(hào)中。這里描述的方法和系統(tǒng)也可以測量和校準(zhǔn)ECG信號(hào) 之間和超聲圖像與位置測量值之間的時(shí)間偏差，這樣ECG門控可以被準(zhǔn)確, 行，即在心動(dòng)周期的理想相位Wl行。
圖3是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方案描縣統(tǒng)20的部件的示意性框圖。系統(tǒng) 20包括校準(zhǔn)子系統(tǒng)50,該校準(zhǔn)子系統(tǒng)包括機(jī)電校準(zhǔn)組件59 (也稱為運(yùn)動(dòng)組件) 和校準(zhǔn)處理器57。當(dāng)執(zhí)行校準(zhǔn)時(shí)，導(dǎo)管28位于機(jī)電組件內(nèi)。組件59將導(dǎo)辦 動(dòng)通過一個(gè)或多個(gè)具有事先已知位置坐標(biāo)的校準(zhǔn)點(diǎn)。當(dāng)校準(zhǔn)子系統(tǒng)檢測到導(dǎo)管 穿過一個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)，它將一個(gè)區(qū)另嚇i彌入到當(dāng)前ilil導(dǎo)管采集的超聲圖像中。 當(dāng)導(dǎo)管28包括ECG檢測電極時(shí)，標(biāo)記也可以插AiU由該電,生的ECG信號(hào) 中。
校準(zhǔn)M器57從定位處理器36接受位置測量值序列和從圖像，器42接 受2D超聲圖像序列。處理器57也可接受由電極46產(chǎn)生的ECG信號(hào)。校準(zhǔn)處 理器將標(biāo)記的超聲圖像與具有圖像 集的校準(zhǔn)點(diǎn)的位置坐標(biāo)的位置觀懂值關(guān) 鵬來。這樣，校準(zhǔn)處理器倉辦計(jì)算超聲圖像序列和位置測量辦列之間的時(shí)間偏差，并且將這兩個(gè)序列相關(guān)聯(lián)。當(dāng)ECG信號(hào)也被^f共時(shí)，校準(zhǔn)艦器可以 計(jì)算該信號(hào)和位置測量值^聲圖像之間的時(shí)間偏差。通常，該時(shí)間偏差計(jì)算 的準(zhǔn)確性隨著位置測量值的速率和超聲圖像的速率而提高。典型地，校準(zhǔn)處理器57艦使用通用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)，該計(jì)^inii3i軟件編程以執(zhí)行在此描述的功能。該軟件可以電子形式下載到計(jì)算機(jī)，例如通過網(wǎng)絡(luò)， 或者該軟件可以選擇性地在有形媒介上提供^i十^m，例如CD-ROM。在一些 實(shí) 案中，校準(zhǔn)M器57的功能可以由圖像M器42，由細(xì)聲成像子系統(tǒng) 中的另一個(gè)M器，由定位，器36或M:在定位子系統(tǒng)中的另一個(gè)處理器來執(zhí)行。校準(zhǔn)子系統(tǒng)50可被整合作為系統(tǒng)20的一個(gè)部分并且當(dāng)該系統(tǒng)啟動(dòng)Nm行 所述校準(zhǔn)過程?？蛇x擇地，該校準(zhǔn)子系統(tǒng)可以是一個(gè)獨(dú)立的子系統(tǒng)，該子系統(tǒng) 可以僅在需要校準(zhǔn)時(shí)連接到系統(tǒng)20。該子系統(tǒng)50的輸出，即已計(jì)算的相對(duì)時(shí)間 偏差值可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中和/或使用任何合適的接口來提供給圖像處理器42 或定位處理器36。典型地，子系統(tǒng)50或至少組件59位于定鄉(xiāng)艮蹤子系統(tǒng)的工 作體積(working volume)中，以便在校 |^|呈中測量導(dǎo)管28的位置坐標(biāo)。圖4是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)典型實(shí)施方案的顯示機(jī)電組件59的示意圖。在圖4 的典型實(shí) 案中，組件59包括可運(yùn)動(dòng)臂(當(dāng)在兩個(gè)不同位置定位時(shí)用55A和 55B表示，如下面所解釋的)，其連接到旋轉(zhuǎn)輪51。在校準(zhǔn)過程中，導(dǎo)管28連 接到到臂的遠(yuǎn)端。當(dāng)輪51旋轉(zhuǎn)時(shí)，例如〗頓誠的電機(jī)，該臂移動(dòng)導(dǎo)管28鵬多個(gè)位置。 尤其是，該導(dǎo)管m兩個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)，或者校準(zhǔn)位置，其在圖中用"錢A"和"位置 B",。該校準(zhǔn)點(diǎn)的位置坐標(biāo)預(yù)先測量并因此事先已知。當(dāng)該導(dǎo)管處于校準(zhǔn)點(diǎn) A時(shí)該運(yùn)動(dòng)臂被標(biāo)記為55A，并且當(dāng)該導(dǎo)管處在校準(zhǔn)點(diǎn)B時(shí)被標(biāo)記為55B (虛線)。光學(xué)發(fā)射器，例如發(fā)光二極管(LED)安裝在輪51的圓周上。該光學(xué)發(fā)射 驗(yàn)圖中顯示在兩個(gè)位置當(dāng)導(dǎo)管處在校準(zhǔn)點(diǎn)A時(shí)光學(xué)鄉(xiāng)^l皮標(biāo)記為52A, 且當(dāng)該導(dǎo)管處在校準(zhǔn)點(diǎn)B時(shí)該光學(xué)，器被標(biāo)記為52B (虛線)。該光學(xué)，器 典型地從輪向外發(fā)射窄光束。光學(xué)傳 53和54安裝在^5^轉(zhuǎn)輪的外圓周的位置，這樣當(dāng)導(dǎo)管到達(dá) 校準(zhǔn)點(diǎn)A時(shí)，該鄉(xiāng)器處在位置52A并且與光學(xué)傳繊53對(duì)準(zhǔn)。同樣地，當(dāng)該導(dǎo)管到達(dá)校準(zhǔn)點(diǎn)B時(shí)，i^lt器處于位置52B并且與光學(xué)傳感器54對(duì)準(zhǔn)。 當(dāng)用光學(xué)mt器發(fā)光時(shí)，^^光學(xué)傳感器產(chǎn)生短的電脈沖。這樣，當(dāng)導(dǎo)管28處 于校準(zhǔn)點(diǎn)A時(shí)，傳感器53產(chǎn)生一個(gè)脈沖；而當(dāng)導(dǎo)管處于校準(zhǔn)點(diǎn)B時(shí)，傳感器 54產(chǎn)生一個(gè)脈沖。在一些實(shí)施方案中，傳麟53鄉(xiāng)正脈沖，傳繊54鄉(xiāng) 負(fù)脈沖。由光學(xué)傳麟53和54產(chǎn)生的脈沖提供給射頻(RF)調(diào)制器58。調(diào)偉幡58 調(diào)制由鄉(xiāng)器產(chǎn)生的脈沖到RF載波上，其頻率細(xì)聲成像子系統(tǒng)i頓的范圍 內(nèi)。由調(diào)制器58產(chǎn)生的RF脈沖用于驅(qū)動(dòng)感應(yīng)線圈56，其定位在導(dǎo)管28的附 近。當(dāng)被觸發(fā)時(shí)，線圈56感應(yīng)由導(dǎo)管28的超聲換能器39檢測的RF脈沖。因 此，由導(dǎo)管28當(dāng)前采集的超聲圖像的視頻信號(hào)用特殊的校準(zhǔn)標(biāo)記來標(biāo)記。感應(yīng) 的RF脈沖的大小典型地被選擇為使得標(biāo)記的 破明顯強(qiáng)于由換能器39檢測到 的任何超聲回波。在一些實(shí)施方案中，當(dāng)〗頓門控成像時(shí)，調(diào)制器輸出附加信號(hào)，該附加信 號(hào)用于標(biāo)記由電極46響應(yīng)由光學(xué)傳感器53和54產(chǎn)生的脈沖而產(chǎn)生的門控信號(hào)。 該標(biāo)記的門控信號(hào)隨后由校準(zhǔn)M器使用以便校準(zhǔn)ECG信號(hào)和超聲圖像和/或 位置測量值之間的時(shí)間偏差。調(diào)制器和感應(yīng)線圈可以共同看作為調(diào)制電路，該電路根據(jù)光學(xué)傳感器的輸 出產(chǎn)，聲新己信號(hào)(例如RF脈沖)，并且^ffl這些標(biāo)記信號(hào)標(biāo)記超聲圖像。 可選擇地，使用感應(yīng)線圈，該調(diào)制電路可包括任何其他合適的機(jī)構(gòu)，其可產(chǎn)生 肯,由超聲換能器39檢測的超聲標(biāo)記信號(hào)。另一可選娜，當(dāng)前釆集的圖像可 通過向由換能器39產(chǎn)生的信號(hào)電學(xué)地增加電壓脈沖進(jìn)行標(biāo)記。在另一個(gè)可選擇 的實(shí) 案中，光學(xué)鄉(xiāng)器可用RF信號(hào)驅(qū)動(dòng)，這樣由光學(xué)傳繊53和54產(chǎn)生 的脈沖已經(jīng)被調(diào)制，因ltkM不需要調(diào)審勝58了。典型地，由光學(xué)，器產(chǎn)生的脈沖的脈沖寬度可被選擇為足夠的窄，使得 只有單個(gè)的超聲圖像被標(biāo)記。典型地，脈沖寬度是幾毫秒長，明顯小于單個(gè)超聲圖像的采集時(shí)間。如上所述，校準(zhǔn)處理器57接受超聲圖像序列和位置測量il^列，它們通常 是不相關(guān)的。該校準(zhǔn)處理器識(shí)別嵌入了校準(zhǔn)標(biāo)記的超聲圖像，諸如通過將圖像 中的亮度值與預(yù)定的閾值進(jìn)行比較。校準(zhǔn)處理器也在由定位子系統(tǒng)產(chǎn)生的位置測量的序列中定位坐標(biāo)與相應(yīng)的校準(zhǔn)點(diǎn)坐標(biāo)相匹配(例如相重合或最接近)的位置測量值。在已標(biāo)記超聲圖像之間以及在相應(yīng)的校準(zhǔn)點(diǎn)澳!l得的錢測量值之間的時(shí)間差表示了在超聲圖像序 列和位置測量值序列之間的時(shí)間偏差。在一些實(shí)M案中，校準(zhǔn)M^^i十算^校準(zhǔn)點(diǎn)A和B的時(shí)間偏差并M 結(jié)果進(jìn)行平均。可選擇地，只有單獨(dú)的校準(zhǔn)點(diǎn)可被j頓。無論〗頓了多少校準(zhǔn) 點(diǎn)，校準(zhǔn)處理器都可以通過使輪51做幾個(gè)完整的旋轉(zhuǎn)以及使用所產(chǎn)生的用于對(duì) 多個(gè)時(shí)間偏差計(jì)算值求平均的多脈沖而提高估計(jì)的準(zhǔn)確性。該校準(zhǔn)處理器通常 存儲(chǔ)在系統(tǒng)20的操作期間使用的估計(jì)的時(shí)間偏差。雖然圖4所示的典型實(shí)施方案指的是使用一個(gè)臂和一個(gè)旋轉(zhuǎn)輪的機(jī)械組件， 但這里所描述的方法和系統(tǒng)可以使用其他任何合適的肖灘移動(dòng)導(dǎo)管28鄉(xiāng)S^校準(zhǔn) 點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)組件。光學(xué)發(fā)射器、光學(xué)傳感器、調(diào)制器和感應(yīng)線圈可以共同看作為標(biāo)記電路， 該電路標(biāo)記當(dāng)導(dǎo)管在一個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)內(nèi)時(shí)當(dāng)前采集的超聲圖像?？蛇x擇地，也可以 使用用于當(dāng)導(dǎo)管到達(dá)校準(zhǔn)點(diǎn)產(chǎn)生觸發(fā)信號(hào)并用于根據(jù)這種觸發(fā)標(biāo)記當(dāng)前采集的 超聲圖像的ft^其f腿當(dāng)?shù)姆椒?、組件或電路。例如，可j頓磁鐵和磁傳感器、 激光光源和光學(xué)傳自、#^只傳 或任何其他^§的機(jī)構(gòu)產(chǎn)生所鄉(xiāng)蟲發(fā)。圖5是根據(jù)本發(fā)明的實(shí) 案的信號(hào)時(shí)序圖，其顯示了離置測量值與超 聲圖像相關(guān)聯(lián)的示例性過程。當(dāng)導(dǎo)管28分別到達(dá)校準(zhǔn)點(diǎn)A和B時(shí)，由光學(xué)發(fā) 射器53和54產(chǎn)生電脈沖70和71 。脈沖72和73指示由調(diào)帶藤58響應(yīng)于脈沖 70和71分別產(chǎn)生的調(diào)制RF脈沖。曲線75顯示了由導(dǎo)管28的換能器39采集 的超聲圖像的視頻信號(hào)。連續(xù)的超聲圖像用N-1,NW+1，...^。該圖像N的視 頻信號(hào)用響應(yīng)于脈沖72的校準(zhǔn)標(biāo)記76^。為清楚起見，對(duì)應(yīng)于脈沖73的標(biāo) 記在圖中未顯示。測量序列77指示由定位，器36產(chǎn)生的位置測量值序列。位置測量值78 指示坐標(biāo)與校準(zhǔn)點(diǎn)A的坐標(biāo)匹配的位置測量值。測量值序列79指示由圖像處理 器42產(chǎn)生的超聲圖像的序列。正如可以理解的，在由導(dǎo)管28進(jìn)行的圖像采集 (曲線75)之間和圖像處理器的輸出(序列79)之間的延遲可以是幾個(gè)圖像周 期的長度。如上所解釋的，校準(zhǔn)處理器57估計(jì)餅列79中標(biāo)記的圖像(圖像N)之 間和在校準(zhǔn)點(diǎn)A (測量值78)測量的錢測量值之間的時(shí)間偏差。該時(shí)間偏差在圖中用AT表示。雖然在當(dāng)前的例子中偏差是關(guān)于被新己的圖像的起點(diǎn)測量 的，但該偏差可以可選擇地關(guān)于該被標(biāo)記的圖像的終點(diǎn)或該圖像中的其他任何 魏的參考點(diǎn)進(jìn)行測量。 校準(zhǔn)方法說明圖6是根據(jù)本發(fā)明的實(shí) 案描述，置觀懂值與超聲圖像相關(guān)聯(lián)的方法 的示意性的淑呈圖。該方法首先開始于在導(dǎo)管掃描步驟80，組件59移動(dòng)導(dǎo)管 28ilil不同的校準(zhǔn)點(diǎn)。當(dāng)導(dǎo)管到達(dá)多個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)中的一個(gè)時(shí)，光學(xué)發(fā)射器與光學(xué)傳感器53和54之 一對(duì)準(zhǔn)。因此，在脈沖發(fā)生步驟82，與發(fā)射器對(duì)準(zhǔn)的光學(xué)傳麟產(chǎn)生脈沖。在 調(diào)制步驟84,調(diào)制器58調(diào)制由光學(xué)傳感器產(chǎn)生的脈沖。在圖像標(biāo)記步驟85， 感應(yīng)線圈56標(biāo)記當(dāng)前采集的超聲圖像的視Mt號(hào)。上面的，步驟80—85可 以對(duì)一個(gè)或多個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)和/艦齡校準(zhǔn)點(diǎn)的多個(gè)測量健魏行。在圖像識(shí)別步驟86,校準(zhǔn)鵬器57在由圖像鵬器42產(chǎn)生的超聲圖像序 列中識(shí)別標(biāo)記的圖像。對(duì)于每個(gè)已識(shí)別的標(biāo)記的圖像，在位置測量值識(shí)別步驟 87，該校準(zhǔn)鵬器對(duì)坐標(biāo)與討論中的校準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)匹配的位置測量iia行定位。 在時(shí)間偏差計(jì)算步驟88，校準(zhǔn)艦器計(jì)算齡標(biāo)己的圖像和相對(duì)應(yīng)的位置觀糧 值之間的時(shí)間偏差。校準(zhǔn)處理器典型地對(duì)不同的測量的時(shí)間偏差進(jìn)行平均以便 提高估計(jì)的準(zhǔn)確性。在系統(tǒng)20的操作期間，所計(jì)辭n進(jìn)行平均后的時(shí)間偏差被 存儲(chǔ)并隨后用于 聲圖像和位置測量值之間進(jìn)行協(xié)調(diào)。雖然這里描述的實(shí)施方案主要說明基于導(dǎo)管的成像系統(tǒng)的校準(zhǔn)，但本發(fā)明 的原理也可用于校準(zhǔn)裝配有位置傳麟和超聲換能器的其他類型的探頭，例如 內(nèi)窺鏡。雖然這里描述的實(shí)施方案主要指的是孫ll、臟成像，但本發(fā)明的原理也 可以用于對(duì)其他器官進(jìn)行成像和建模。因此應(yīng)當(dāng)理解，上面描述的實(shí)施方案il31舉例的方式引用，并且本發(fā)明不 限于上面所顯示和描述的特定的內(nèi)容，而是，本發(fā)明的范圍包括上面描述的各 種特征的組合或子組合，以及對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說閱讀了前面的說明書就 會(huì)想到的和在現(xiàn)有技術(shù)中沒有公開的它們的，和修改。
權(quán)利要求
1.一種校準(zhǔn)設(shè)備，包括運(yùn)動(dòng)組件，該運(yùn)動(dòng)組件用于移動(dòng)成像探頭通過具有已知坐標(biāo)的校準(zhǔn)點(diǎn)，成像探頭包括用于同時(shí)采集超聲圖像的第一序列和位置測量值的第二序列的超聲換能器和位置傳感器；標(biāo)記電路，該標(biāo)記電路用于標(biāo)記當(dāng)成像探頭位于校準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)被超聲換能器采集的在第一序列中的超聲圖像；和處理器，該處理器用于通過使得第一序列中已標(biāo)記的超聲圖像和第二序列中的坐標(biāo)與校準(zhǔn)點(diǎn)坐標(biāo)相匹配的位置測量值相關(guān)聯(lián)，校準(zhǔn)第一序列和第二序列之間的時(shí)間偏差。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1戶腿的設(shè)備，其中運(yùn)動(dòng)組f袍括輪和可運(yùn)動(dòng)臂，其中臂 的第一末端連接到輪上并且臂的第二末端附著到成像探頭上，并且其中該輪被 布置成可旋轉(zhuǎn)以便移動(dòng)成像探頭皿校準(zhǔn)點(diǎn)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中標(biāo)記電,括光學(xué)糊器和光學(xué)傳感 器，該光學(xué)發(fā)射器用于發(fā)射光，該光學(xué)傳 用于自準(zhǔn)光學(xué)，器時(shí)檢測光 并響應(yīng)于被檢觀啲光而產(chǎn)生電信號(hào)，并且其中光學(xué)，器和光學(xué)傳感器被附著 到運(yùn)動(dòng)組件上以便彼此對(duì)準(zhǔn)并且在成像探頭位于校準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)產(chǎn)生電信號(hào)，以便響 應(yīng)于該電信號(hào)標(biāo)記超聲圖像。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3戶脫的設(shè)備，其中標(biāo)記電鵬括調(diào)制電路，該調(diào)制電路 用于響應(yīng)電信號(hào)產(chǎn)，聲標(biāo)記信號(hào)荊OT該超聲標(biāo)記信號(hào)來標(biāo)記超聲圖像，該 超聲標(biāo)記信號(hào)具有育嫩鵬聲換能器檢測至啲頻率。
5. 根據(jù)權(quán)禾腰求4所述的設(shè)備，其中調(diào)制電,括I^S在成像探頭的附 近的感應(yīng)線圈，其用于細(xì)聲換能器中感鄉(xiāng)頻(RF)信號(hào)以便標(biāo)魂聲圖像。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中處理器ffim第一序列中的圖像的亮 度值和預(yù)定閾值進(jìn)行比較，以識(shí)別已*斜己的超聲圖像。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述校準(zhǔn)點(diǎn)包括兩個(gè)或多個(gè)具有已知 坐標(biāo)的不同校準(zhǔn)點(diǎn)，其中運(yùn)動(dòng)組件用于移動(dòng)成像探頭通過兩個(gè)或多個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)， 其中衞己電路用于新己當(dāng)成像探頭位于兩個(gè)或多個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)被超聲換能器采集 的超聲圖像，并且其中處理器通過將已標(biāo)記的超聲圖像和各坐標(biāo)與M校準(zhǔn)點(diǎn)坐標(biāo)相匹配的各個(gè)位置測量值相關(guān)聯(lián)，校準(zhǔn)第一序列和第二序列之間的時(shí)間偏差。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中運(yùn)動(dòng)組件被設(shè)置為用于在至少兩種情況下移動(dòng)成像探頭M校準(zhǔn)點(diǎn)，并且其中處理器用于測量所述至少兩種情況下的時(shí)間偏差的M值，并計(jì)算測量值的平均值。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中成像探頭包括電極，該電極產(chǎn)生用于 門控超聲圖像和位置觀懂值的門控信號(hào)，其中標(biāo)記電路用于標(biāo)記當(dāng)成像探頭位 于校準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)由電極產(chǎn)生的門控信號(hào)，并且其中處理器使用已標(biāo)記的門控信號(hào)校 準(zhǔn)門控信號(hào)之間以，一序列和第二序列之間的時(shí)間偏差。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其中門控信號(hào)包括心電圖(ECG)信號(hào), 并且其中電極包括心內(nèi)ECG檢測電極。
11. 一種校準(zhǔn)方法，包括操作包括位置傳感器和超聲換能器的成像探頭，以便同時(shí)使用超聲換能器 采集超聲圖像的第一序列和^ffi位置傳感器采集位置測量值的第二序列； 移動(dòng)成像探頭通過具有已知坐標(biāo)的校準(zhǔn)點(diǎn)；標(biāo)記當(dāng)成像探頭位于校準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)被超聲換能器采集的在第一序列中的超聲圖 像；以及通過將第一序列中的已標(biāo)記的超聲圖像和第二序列中的坐標(biāo)與校準(zhǔn)點(diǎn)坐標(biāo) 相匹配的位置測量值相關(guān)聯(lián)，校準(zhǔn)第一序列和第二序列之間的時(shí)間偏差。
12. 根據(jù)權(quán)利要求ll所述的方法，包括將成像探頭插入到患者的器官中， 通過將第一序列中的至少一些超聲圖像和第二序列中的相應(yīng)位置測量值相關(guān) 聯(lián)，從而對(duì)器官進(jìn)行成像。
13. 根據(jù)權(quán)利要求ll所述的方法，其中移動(dòng)成像探頭包括將成像探頭附著 到運(yùn)動(dòng)臂的第一末端并且將運(yùn)動(dòng)臂的第二末端連接到輪上，并且旋轉(zhuǎn)所述輪以 便移動(dòng)成像探頭艦校準(zhǔn)點(diǎn)。
14. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中標(biāo)記超聲圖像包括定位光學(xué)鄉(xiāng)器 和光學(xué)傳感器以使它們彼自準(zhǔn)并且在成像探頭位于校準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)產(chǎn)生電信號(hào)，并 響應(yīng)于該電信號(hào)標(biāo)記超聲圖像，其中該光學(xué)，器發(fā)射光，該光學(xué)傳感器在對(duì)準(zhǔn)光學(xué)發(fā)射器時(shí)檢測光并響應(yīng)被檢測的光以產(chǎn)生電信號(hào)。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其中標(biāo)記超聲圖像包括響應(yīng)于電信號(hào)產(chǎn)生超聲標(biāo)記信號(hào)，荊頓該超聲標(biāo)記信號(hào)來標(biāo)記超聲圖像，所鵬聲標(biāo)記信號(hào) 具有肖辦!鵬聲換能器檢測至啲頻率。
16. 根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中使用超聲標(biāo)記信號(hào)^ifi超聲圖像包 括j頓感應(yīng)線圈細(xì)聲換能器中感應(yīng)射頻(RF)信號(hào)，所述感應(yīng)線圈被驢在 成像探頭的亂
17. 根據(jù)權(quán)利要求ll戶艦的方法，其中校準(zhǔn)時(shí)間偏魏括艦比織一序 列中的圖像的亮度值和預(yù)定閾值，識(shí)別已標(biāo)記的超聲圖像。
18. 根據(jù)權(quán)利要求ll所述的方法，其中移動(dòng)成像探頭包括移動(dòng)探頭通過兩 個(gè)或多個(gè)具有已知坐標(biāo)的不同校準(zhǔn)點(diǎn)，其中標(biāo)記超聲圖像包括標(biāo)記當(dāng)成像探頭 位于兩個(gè)或多個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)被超聲換能器采集的超聲圖像，并且其中校準(zhǔn)在第一 序列和第二序列之間的時(shí)間偏差包括將已標(biāo)記的超聲圖像和各坐標(biāo)與各個(gè)校準(zhǔn) 點(diǎn)的坐標(biāo)相匹配的^h位置測量值相關(guān)聯(lián)。
19. 根據(jù)權(quán)利要求ll所述的方法，其中移動(dòng)成像探頭包括在至少兩種情況下通過校準(zhǔn)點(diǎn)，并且其中校準(zhǔn)時(shí)間偏差包括測量戶;M至少兩種情況下的時(shí)間偏差的M值，并計(jì)算測量值的平均值。
20. 根據(jù)權(quán)利要求ll所述的方法，其中成像探頭包括電極，該電極產(chǎn)生用 于門鄉(xiāng)聲圖像和位置觀懂值的門控信號(hào)，并且包括標(biāo)記當(dāng)成像探頭位于校準(zhǔn) 點(diǎn)時(shí)由電極產(chǎn)生的門控信號(hào)，已標(biāo)記的門控信號(hào)來校準(zhǔn)門控信號(hào)之間以及 第一序歹,第二序列之間的時(shí)間Mifi。
21. 根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中門控信號(hào)包括心電圖(ECG)信號(hào)， 并且其中電極包括心內(nèi)ECG檢測電極。
22. —種在校準(zhǔn)設(shè)備中使用的計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品，所述校準(zhǔn)設(shè)備包括移動(dòng)成 像探頭通過具有已知坐標(biāo)的校準(zhǔn)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)組件，成像探頭同時(shí)使用超聲換能器 采集超聲圖像的第一序列和使用位置傳感器采集位置測量值的第二序列；并且 進(jìn)一步包括標(biāo)記電路，該標(biāo)記電路標(biāo)記當(dāng)成像探頭位于校準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)M聲換能器 采集的在第一序列中的超聲圖像；該產(chǎn)品包括其中保存禾ij^指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，當(dāng)指令被計(jì)皿讀取時(shí)，促使計(jì)^mMii使得第一序列中已標(biāo)記的超聲圖像和第二序列中的坐標(biāo)與校準(zhǔn)點(diǎn)坐標(biāo)相匹配的位置測量值相關(guān)聯(lián)，校準(zhǔn)第一 和第二序列之間的時(shí)間偏差。
23. 根據(jù)權(quán)利要求22所述的產(chǎn)品，其中所述指令促使計(jì)算mSH比較第一序列中圖像的亮度值和預(yù)定閾值，識(shí)別已標(biāo)記的超聲圖像。
24. 根據(jù)權(quán)禾腰求22所述的產(chǎn)品，其中校準(zhǔn)點(diǎn)包括兩個(gè)或多個(gè)具有已知坐 標(biāo)的不同校準(zhǔn)點(diǎn)，其中運(yùn)動(dòng)組件移動(dòng)成像探頭通過兩個(gè)或多個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)，其中標(biāo) 記電路標(biāo)記當(dāng)成像探頭位于兩個(gè)或多個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)被超聲換能器采集的超聲圖 像，并且其中指令促使計(jì)穀/UI31將已標(biāo)記的超聲圖像和各坐標(biāo)與各個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn) 坐標(biāo)相匹配的^h位置測量值相關(guān)聯(lián)，校準(zhǔn)第一和第二序列之間的時(shí)間偏差。
25. 根據(jù)權(quán)利要求22所述的產(chǎn)品，其中運(yùn)動(dòng)組件在至少兩種情況下移動(dòng)成 像探頭通過校準(zhǔn)點(diǎn)，并且其中所述指令促使計(jì)算機(jī)測量所述至少兩種情況下的 時(shí)間偏差的M值，并計(jì)算測量值的平i^1。
全文摘要
本發(fā)明涉及超聲圖像和門控位置測量值的相關(guān)性。提供一種校準(zhǔn)設(shè)備，其包括運(yùn)動(dòng)組件，該運(yùn)動(dòng)組件用于移動(dòng)成像探頭通過具有已知坐標(biāo)的校準(zhǔn)點(diǎn)。所述成像探頭包括用于同時(shí)采集超聲圖像的第一序列和位置測量值的第二序列的超聲換能器和位置傳感器。該裝置進(jìn)一步包括標(biāo)記電路，該標(biāo)記電路用于標(biāo)記當(dāng)成像探頭位于校準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)被超聲換能器采集的在第一序列中的超聲圖像。處理器用于通過使第一序列中已標(biāo)記的超聲圖像和第二序列中的坐標(biāo)與校準(zhǔn)點(diǎn)坐標(biāo)相匹配的位置測量值相關(guān)聯(lián)，以校準(zhǔn)第一和第二序列之間的時(shí)間偏差。
文檔編號(hào)G01S15/89GK101249003SQ20081008561
公開日2008年8月27日 申請(qǐng)日期2008年1月31日 優(yōu)先權(quán)日2007年1月31日
發(fā)明者M·霍赫米茨 申請(qǐng)人:韋伯斯特生物官能公司