一種雙向取送機(jī)械手裝置的制造方法
【專利摘要】一種雙向取送機(jī)械手裝置，包括滾珠絲杠、滾珠花鍵、機(jī)械手指，其特征在于，還包括滑桿、彈簧、支撐箱、凸輪，支撐箱上有兩個軸線平行的孔，一孔與滾珠絲杠絲母固定連接，另一孔與滾珠花鍵外圈固定連接，絲杠軸與花鍵軸平行；前手指固定在支撐箱前端的兩個滑桿上端，后手指固定在支撐箱后端的兩個滑桿上端，凸輪固定在滾珠花鍵的花鍵母上，在前手指和后手指的底部分別安裝有一個滾動軸承，兩個滾動軸承與凸輪上的兩個凸起的位置相對應(yīng)，彈簧套接在支撐箱底部的滑桿上。本發(fā)明通過兩個機(jī)械手的多次平移、交替升降，采用推拉兩種方式對物體進(jìn)行移動，該裝置結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，能夠利用較小的移動空間實現(xiàn)較長距離的物體移送。
【專利說明】
一種雙向取送機(jī)械手裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)械手裝置，尤其涉及一種用于貨架式存取自動裝置的雙向取送機(jī)械手裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，隨著自動化系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用，機(jī)械手是自動化設(shè)備上必不可少的，能夠代替人作一些工作，節(jié)約時間，降低人的按勞動強(qiáng)度，功能和性價比，被越來越多的使用者認(rèn)可。
[0003]現(xiàn)有的雙向移動的機(jī)械手在取或送物體時，都是通過一次勾取運送動作完成。這種運送方式需要機(jī)械手本身長度大于所取物體，沿勾取方向移動的距離大于要勾取的物體，才能將物體取出并移送至目標(biāo)位置。這樣的機(jī)械手存在缺點是:所占用的空間大于所取物體長度的2倍多，結(jié)構(gòu)龐大，空間利用率不高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種雙向取送機(jī)械手裝置，通過兩個機(jī)械手的多次平移、交替升降，采用推拉兩種方式對物體進(jìn)行移動，該裝置結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，能夠利用較小的移動空間實現(xiàn)較長距離的物體移送。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案實現(xiàn):
[0006]—種雙向取送機(jī)械手裝置，包括滾珠絲杠、滾珠花鍵、機(jī)械手指，還包括滑桿、彈簧、支撐箱、凸輪，支撐箱上有兩個軸線平行的孔，一孔與滾珠絲杠的絲母固定連接，另一孔與滾珠花鍵的外圈固定連接，絲杠軸與花鍵軸平行；四個滑桿設(shè)置在支撐箱的四個端角處通過滑動軸承與支撐箱連接，機(jī)械手指包括前手指和后手指，前手指和后手指相對設(shè)置，前手指固定在支撐箱前端的兩個滑桿的上端，后手指固定在支撐箱后端的兩個滑桿的上端，凸輪與滾珠花鍵軸同軸設(shè)置并固定在滾珠花鍵的花鍵母上，在前手指和后手指的底部分別安裝有一個滾動軸承，兩個滾動軸承與凸輪上的兩個凸起的位置相對應(yīng)，彈簧套接在支撐箱底部的滑桿上，一端頂接支撐箱，另一端頂接滑桿端蓋。
[0007]所述凸輪包括前凸、后凸、連接套，前凸和后凸相對設(shè)置，錯位安裝，前凸和后凸之間通過連接套固定連接。
[0008]—種采用雙向取送機(jī)械手裝置移動工件的方法，通過前手指與后手指的交替升起，更換位置推拉工件，通過機(jī)械手短距離的橫向移動，實現(xiàn)對工件的長距離移送，具體方法如下:
[0009]I)凸輪平置，前手指和后手指都處于下降位置，通過轉(zhuǎn)動滾珠絲杠將前手指移送至工件底部，驅(qū)動滾珠花鍵軸轉(zhuǎn)動，帶動凸輪上的前凸升起將前手指頂起，前手指勾取工件，驅(qū)動滾珠絲杠轉(zhuǎn)動，在絲母的帶動下橫向移動工件；
[0010]2)將工件移送到一定位置時，滾珠絲杠停止轉(zhuǎn)動，滾珠花鍵軸轉(zhuǎn)動，凸輪平置，前手指落下，驅(qū)動滾珠絲杠反向旋轉(zhuǎn)，將后手指從工件的下方移動到工件前端，驅(qū)動滾珠花鍵軸轉(zhuǎn)動，使凸輪上的后凸升起將后手指頂起，驅(qū)動滾珠絲杠正向轉(zhuǎn)動，后手指推動工件繼續(xù)移動直至到達(dá)目標(biāo)位置。
[0011]與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:
[0012]—種雙向取送機(jī)械手裝置，通過兩個機(jī)械手的多次平移、交替升降，采用推拉兩種方式對物體進(jìn)行移動，該裝置結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，能夠利用較小的移動空間實現(xiàn)較長距離的物體移送。
【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明一種雙向取送機(jī)械手裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為本發(fā)明一種雙向取送機(jī)械手裝置底部剖視圖；
[0015]圖3為本發(fā)明中凸輪在滾珠花鍵上的安裝示意圖；
[0016]圖4為滾珠花鍵的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖5為滾珠絲杠的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖6為本發(fā)明中兩個機(jī)械手指配合安裝的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖中:1_前手指、1-1前手指L形部分、2-后手指、2-1后手指的空槽、3-滾珠絲杠、3-1絲母、4-滾珠花鍵、4-1花鍵軸、4-2花鍵母、4-3花鍵外圈、5-滑桿、7-彈簧、8-支撐箱、9-滾動軸承。
【具體實施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施方式進(jìn)一步說明:
[0021]如圖1-圖6所示，一種雙向取送機(jī)械手裝置，包括滾珠絲杠3、滾珠花鍵4、機(jī)械手指，還包括滑桿5、彈簧7、支撐箱8、凸輪6，支撐箱8上有兩個軸線平行的孔，一孔與滾珠絲杠的絲母3-1固定連接，另一孔與滾珠花鍵的外圈4-3固定連接，絲杠軸與花鍵軸平行；四個滑桿5設(shè)置在支撐箱8的四個端角處通過滑動軸承與支撐箱8連接，機(jī)械手指包括前手指I和后手指2，前手指I和后手指2相對設(shè)置，前手指I固定在支撐箱8前端的兩個滑桿5的上端，后手指2固定在支撐箱8后端的兩個滑桿5的上端，凸輪6與滾珠花鍵軸4-1同軸設(shè)置并固定在滾珠花鍵的花鍵母4-2上，在前手指I和后手指2的底部分別安裝有一個滾動軸承9，兩個滾動軸承9與凸輪6上的兩個凸起的位置相對應(yīng)，彈簧7套接在支撐箱8底部的滑桿5上，一端頂接支撐箱8，另一端頂接滑桿5的底部端蓋。
[0022]見圖3、圖4，所述凸輪6包括前凸6-1、后凸6-3、連接套6-2，前凸6-1和后凸6-3相對設(shè)置，錯位安裝，前凸6-1和后凸6-3之間通過連接套6-2固定連接。
[0023]前凸6-1的內(nèi)徑比花鍵軸4-1的直徑稍大，在前凸6-1上設(shè)有與花鍵母4-2相配合的螺栓孔，前凸6-1通過螺栓與花鍵母4-2固定連接，后凸6-3中間為前凸6-1和花鍵母4-2裝配螺栓留出空間。
[0024]見圖6，前手指I的一端設(shè)有兩個向上凸起的小鉤用于勾動或推動工件，另一端設(shè)計為窄細(xì)的L形1-1，在后手指2的相應(yīng)位置處設(shè)有與前手指I的L形部分1-1相配合的空槽2-1，前手指I的L形部分1-1正好嵌入在后手指2的空槽2-1中。在L形部分1-1的底面安裝有滾動軸承9，在后手指2的底面也安裝有滾動軸承9，兩個滾動軸承9同軸設(shè)置，兩個滾動軸承9的間距與凸輪6上的前凸6-1與后凸6-3的間距相同。
[0025]在后手指2的另一端也設(shè)有兩個向上凸起的小鉤用于勾動或推動工件。
[0026]當(dāng)兩個機(jī)械手指裝配到支撐箱8上時，兩個機(jī)械手指上滾動軸承9的位置與前凸6-1和后凸6-3正對。當(dāng)凸輪6隨著花鍵軸4-1的轉(zhuǎn)動使得前凸6-1、后凸6-3交替旋轉(zhuǎn)到上方時，前凸6-1或后凸6-3會將與自己位置相對的滾動軸承9滾動頂起，帶動前手指4或后手指2升起。滾動軸承9使滑動摩擦變?yōu)闈L動摩擦，降低設(shè)備磨損，使設(shè)備運轉(zhuǎn)的精度更高。
[0027]在支撐箱8底部的滑桿5上套裝彈簧7，滑桿5的底端螺接有直徑較大的端蓋，彈簧7的一端頂接支撐箱8，另一端頂接滑桿5底部的端蓋，當(dāng)前凸6-1或后凸6-3旋轉(zhuǎn)至下方時，前手指I或后手指2會在彈簧7的彈力作用下降低位置。
[0028]滾珠絲杠3的兩端連接驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動滾珠絲杠3轉(zhuǎn)動，使絲杠上的絲母3-1帶動支撐箱8橫向移動。滾珠花鍵軸4-1的兩端也連接驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動花鍵軸4-1轉(zhuǎn)動，帶動花鍵母4-2上的凸輪6轉(zhuǎn)動，通過前凸6-1或后凸6-3將前手指I或后手指2頂起。
[0029]—種采用雙向取送機(jī)械手裝置移動工件的方法，通過前手指I與后手指2的交替升起，更換位置推拉工件，通過機(jī)械手短距離的橫向移動，實現(xiàn)對工件的長距離移送，具體方法如下:
[0030]I)凸輪6平置(前后凸均處于水平位置)，前手指I和后手指2都處于下降位置，通過轉(zhuǎn)動滾珠絲杠3將前手指I移送至工件底部，驅(qū)動滾珠花鍵軸4-1轉(zhuǎn)動，帶動凸輪6上的前凸6-1升起將前手指I頂起，前手指I勾取工件，驅(qū)動滾珠絲杠3轉(zhuǎn)動，在絲母3-1的帶動下橫向移動工件；
[0031]本發(fā)明的一種雙向取送機(jī)械手裝置適用于貨架式自動存取裝置，所取送的工件是置于貨架式的軌道上，沿軌道橫向移動取送的。
[0032]2)將工件移送到一定位置時，滾珠絲杠3停止轉(zhuǎn)動，滾珠花鍵軸4-1轉(zhuǎn)動，凸輪6平置，前手指I落下，工件停留在貨架軌道上，驅(qū)動滾珠絲杠3反向旋轉(zhuǎn)，將后手指2從工件的下方移動到工件前端，驅(qū)動滾珠花鍵軸4-1轉(zhuǎn)動，使凸輪6上的后凸6-3升起將后手指2頂起，前手指I下落，驅(qū)動滾珠絲杠3正向轉(zhuǎn)動，后手指2推動工件繼續(xù)移動直至到達(dá)目標(biāo)位置。
[0033]本發(fā)明的一種雙向取送機(jī)械手裝置可以采用與上述步驟相反的操作完成物體反方向的移送。由于本發(fā)明采用前手指I和后手指2多次的來回平移對物體進(jìn)行拉和推交替的方式進(jìn)行移送，因此可以在一定程度上縮短機(jī)械手行走軌道的長度，而且本發(fā)明的結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單緊湊，有效的減小了整個移送裝置的體積和占用空間。
【主權(quán)項】
1.一種雙向取送機(jī)械手裝置，包括滾珠絲杠、滾珠花鍵、機(jī)械手指，其特征在于，還包括滑桿、彈簧、支撐箱、凸輪，支撐箱上有兩個軸線平行的孔，一孔與滾珠絲杠的絲母固定連接，另一孔與滾珠花鍵的外圈固定連接，絲杠軸與花鍵軸平行；四個滑桿設(shè)置在支撐箱的四個端角處通過滑動軸承與支撐箱連接，機(jī)械手指包括前手指和后手指，前手指和后手指相對設(shè)置，前手指固定在支撐箱前端的兩個滑桿的上端，后手指固定在支撐箱后端的兩個滑桿的上端，凸輪與滾珠花鍵軸同軸設(shè)置并固定在滾珠花鍵的花鍵母上，在前手指和后手指的底部分別安裝有一個滾動軸承，兩個滾動軸承與凸輪上的兩個凸起的位置相對應(yīng)，彈簧套接在支撐箱底部的滑桿上，一端頂接支撐箱，另一端頂接滑桿端蓋。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙向取送機(jī)械手裝置，其特征在于，所述凸輪包括前凸、后凸、連接套，前凸和后凸相對設(shè)置，錯位安裝，前凸和后凸之間通過連接套固定連接。3.—種采用如權(quán)利要求1所述的雙向取送機(jī)械手裝置移動工件的方法，其特征在于，通過前手指與后手指的交替升起，更換位置推拉工件，通過機(jī)械手短距離的橫向移動，實現(xiàn)對工件的長距離移送，具體方法如下: 1)凸輪平置，前手指和后手指都處于下降位置，通過轉(zhuǎn)動滾珠絲杠將前手指移送至工件底部，驅(qū)動滾珠花鍵軸轉(zhuǎn)動，帶動凸輪上的前凸升起將前手指頂起，前手指勾取工件，驅(qū)動滾珠絲杠轉(zhuǎn)動，在絲母的帶動下橫向移動工件； 2)將工件移送到一定位置時，滾珠絲杠停止轉(zhuǎn)動，滾珠花鍵軸轉(zhuǎn)動，凸輪平置，前手指落下，驅(qū)動滾珠絲杠反向旋轉(zhuǎn)，將后手指從工件的下方移動到工件前端，驅(qū)動滾珠花鍵軸轉(zhuǎn)動，使凸輪上的后凸升起將后手指頂起，驅(qū)動滾珠絲杠正向轉(zhuǎn)動，后手指推動工件繼續(xù)移動直至到達(dá)目標(biāo)位置。
【文檔編號】B25J9/10GK105856220SQ201610403451
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年6月8日
【發(fā)明人】劉恩宇, 劉恩波, 楊丹
【申請人】遼寧普天數(shù)碼股份有限公司, 遼寧科技大學(xué)