具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人，包括基臺和傳感器單元，基臺包括基體、車輪、動力總成、電源、通信模塊和控制器，傳感器單元、通信模塊和動力總成的控制單元均與控制器通信連接，電源分別為動力總成、傳感器單元、通信模塊和控制器供電，車輪安裝在動力總成的驅(qū)動軸上。該機器人具有水陸兩用的功能，具體應(yīng)用時，可應(yīng)用在地震后的搜救工作以及水災(zāi)后的搜救工作中。還可以將本機器人作為被實驗對象，使學(xué)生在分析本機器人的具體結(jié)構(gòu)及動作機理后，完成對本機器人進行控制的程序編譯工作。亦可將本機器人做成兒童玩具，充分調(diào)動兒童對機械配合關(guān)系以及控制過程的興趣，促進其學(xué)習(xí)勁頭。
【專利說明】
具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及機械智能領(lǐng)域，尤其是涉及一種具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中，隨著社會的發(fā)展以及科技的進步，人們的生活水平越來越高，在日常生活以及各行各業(yè)中，人工智能正在逐漸的代替人們的手工勞動輸出。
[0003]從最簡單的方面來說，餐飲店、服裝店等這些第三產(chǎn)業(yè)的門店入口處大多安置有代替“門迎”這一職務(wù)的擬人發(fā)聲裝置，一般來說，包括紅外感應(yīng)傳感器單元或超聲波傳感器單元、微控制器和功率放大器等，通過紅外感應(yīng)傳感器單元感應(yīng)到前方扇形區(qū)域內(nèi)有移動物，那么微控制器就會調(diào)用預(yù)先存儲在存儲器內(nèi)的聲音，再經(jīng)過編碼、解碼等工作，然后通過功率放大器播放出來。比如，進門時播放“歡迎光臨，祝您購物/用餐愉快”；出門時播放“歡迎您再次光臨本店購物/就餐”。而隨著科技的進步，這種擬人發(fā)聲裝置也進行了產(chǎn)品的升級，有針對的說，上述的裝置只能判斷一定區(qū)域內(nèi)是否有物體移動，而不能判斷出移動物到底是人還是其他物體，而通過對前端感應(yīng)采集裝置的替換以及相應(yīng)算法的替換，那么就可以使該裝置判斷出移動物到底是人或非人，有針對性的進行發(fā)聲。再者，初始的擬人發(fā)聲裝置只能發(fā)聲，而不能同時將門店的門打開或關(guān)閉，經(jīng)產(chǎn)品升級后，可以將該擬人發(fā)聲裝置和門店的自動門結(jié)合起來，發(fā)聲的同時，同時開門，可以給消費者提供更溫馨舒適的服務(wù)和消費體驗。
[0004]從工業(yè)角度來說，中國以前乃至現(xiàn)在一直是充當世界工廠這一角色的，在工業(yè)水平比較低下的早期，大部分工作主要依靠人為勞動力輸出來完成，工作效率十分低下，人工成本巨大，然而隨著科技的進步，工業(yè)勞動越來越自動化和去人工化，大量機械手和機械臂的應(yīng)用、生產(chǎn)作業(yè)的流水化，以及自動裝卸、碼放等，節(jié)省了大量的勞動力，也極大的提高了工作效率。此外，傳感器也已經(jīng)成為了時下非常成熟的技術(shù)應(yīng)用，并獲得了大面積的推廣，如公開號為CN104121934A的中國發(fā)明專利則公開的一種名為“傳感器單元”的發(fā)明專利申請，然而現(xiàn)有的對于此裝置的應(yīng)用并不能可靠移動，使得適用范圍受限。
[0005]時至當下，谷歌最新研發(fā)的alphago甚至能夠戰(zhàn)勝人類世界頂級圍棋棋手，展現(xiàn)了其高超的計算能力。
[0006]然而，不積跬步無以至千里，不積小流無以成江河。僅針對人工智能來說，基本上每一次進步均是對現(xiàn)有技術(shù)積累的進一步改進和突破，如何對人工智能的方方面面進行改進和突破，始終是相關(guān)科研人員面臨的問題。僅從具有全景攝像功能的機器人來說，如何提高機器人的靈活性和擴大其應(yīng)用場合是本領(lǐng)域的技術(shù)人員需要去探索研究的課題。
【實用新型內(nèi)容】
[0007]針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的缺點和不足，本實用新型的目的在于提供一種具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人，從而提高全景攝像裝置的靈活性并擴大其應(yīng)用場合。
[0008]本實用新型的目的是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
[0009]—種具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人，包括基臺和傳感器單元，所述基臺包括基體、車輪、動力總成、電源、通信模塊和控制器，所述傳感器單元、通信模塊和動力總成的控制單元均與控制器通信連接，所述電源分別為動力總成、傳感器單元、通信模塊和控制器供電，所述車輪安裝在動力總成的驅(qū)動軸上。
[0010]優(yōu)選地，所述動力總成安裝在基體內(nèi)，在所述基體兩側(cè)開有四個通孔，所述通孔兩兩同軸設(shè)置，所述驅(qū)動軸為伸縮驅(qū)動軸，所述伸縮驅(qū)動軸為兩根，兩根伸縮驅(qū)動軸分別對應(yīng)所述通孔設(shè)置，所述伸縮驅(qū)動軸通過對應(yīng)的通孔收入或伸出基體。
[0011 ]優(yōu)選地，在所述通孔處設(shè)置封閉門，所述封閉門包括密封板和驅(qū)動簧，所述驅(qū)動簧包括記憶合金彈簧和電阻絲，所述電阻絲沿記憶合金彈簧走勢纏繞在記憶合金彈簧上與記憶合金彈簧形成雙股線，所述電阻絲通過電源供電；所述基體側(cè)面與上下內(nèi)表面過渡的部位開有滑道，對應(yīng)每個通孔設(shè)置的密封板均在所述滑道內(nèi)滑動，所述密封板的邊緣設(shè)置有密封件;位于同一側(cè)面的兩塊密封板之間通過至少一個驅(qū)動簧連接。
[0012]優(yōu)選地，所述動力總成包括驅(qū)動電機、傳動軸和兩根驅(qū)動軸，兩根驅(qū)動軸的兩端分別安裝所述車輪，所述驅(qū)動電機驅(qū)動傳動軸旋轉(zhuǎn)，在所述傳動軸上設(shè)置兩個主動齒輪，在兩根驅(qū)動軸上分別設(shè)置一個從動齒輪，傳動軸上的兩個主動齒輪各自通過鏈條帶動一個從動齒輪轉(zhuǎn)動。
[0013]優(yōu)選地，所述驅(qū)動軸包括主軸和連接在主軸兩端的連接軸，與主軸連接的一端加工為花鍵，對應(yīng)的主軸開有花鍵孔，所述主軸和連接軸通過花鍵和花鍵孔配合連接并傳遞扭矩。
[0014]優(yōu)選地，還包括用于將車輪收進基體內(nèi)的懸掛伸縮架，所述懸掛伸縮架包括兩組電動推桿和一個軸承座，所述連接軸安裝在軸承座上，兩組電動推桿分別用于帶動軸承座的豎直升降和水平移動；用于帶動軸承座豎直升降的電動推桿豎直設(shè)置，電動推桿的支撐座鉸接在基體內(nèi)，推桿與軸承座鉸接；用于帶動軸承座水平移動的電動推桿的支撐座鉸接在基體內(nèi)，推桿與軸承座鉸接。
[0015]優(yōu)選地，所述車輪包括彈性塊、擠壓板、支撐環(huán)板、卡瓦和橡膠套，所述擠壓板固定在連接軸遠離花鍵的一端，所述支撐環(huán)板和橡膠套均滑動套設(shè)在支撐軸上，所述彈性塊夾在支撐環(huán)板和擠壓板之間，所述卡瓦為多個，多個卡瓦成環(huán)形覆蓋在彈性塊的圓柱面上，所述橡膠套將擠壓板、彈性塊、支撐環(huán)板和卡瓦包裹在其內(nèi)部。
[0016]優(yōu)選地，所述卡瓦包括瓦片和尖銳凸刺，所述尖銳凸刺設(shè)置在卡瓦的弧形凸面上，所述尖銳凸刺具有凸出橡膠套的尖頭。
[0017]優(yōu)選地，在所述基體的下表面設(shè)置有氣囊，在基體內(nèi)設(shè)置有空氣栗，所述空氣栗通過管道與氣囊連通，氣囊與管道的連接部采用密封件密封。
[0018]優(yōu)選地，所述傳感器單元的下方設(shè)置有電動推桿，所述電動推桿的支撐座固定安裝在基體內(nèi)部，所述電動推桿的推桿突出基體上表面與傳感器單元固定連接。
[0019]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型實施例至少具有以下優(yōu)點:
[0020]本實用新型所提供的具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人具有水陸兩用的功能，應(yīng)用范圍非常廣，各結(jié)構(gòu)之間的配合巧妙合理。具體應(yīng)用時，可應(yīng)用在地震后的搜救工作以及水災(zāi)后的搜救工作中。還可以將本具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人作為被實驗對象，使學(xué)生在分析本機器人的具體結(jié)構(gòu)及動作機理后，完成對本機器人進行控制的程序編譯工作。亦可將本具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人做成兒童玩具，充分調(diào)動兒童對機械配合關(guān)系以及控制過程的興趣，促進其學(xué)習(xí)勁頭。
【附圖說明】
[0021]圖1為本實用新型具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人的基臺的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2為本實用新型具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人的主視圖；
[0023]圖3為本實用新型具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人的側(cè)視圖；
[0024]圖4為本實用新型具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人的懸掛伸縮架的【具體實施方式】示意圖；
[0025]圖5為本實用新型具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人的車輪的側(cè)視圖；
[0026]圖6為本實用新型具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人的車輪的卡瓦的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖7為本實用新型具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人的車輪的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖中:1-基體，2-傳感器單元，3-驅(qū)動電機，4-電源，5-傳動軸，6_通孔，7_密封板，8-彈簧，9-滑道，10-主軸，11-連接軸，12-主動齒輪，13-從動齒輪，14-電動推桿，15-軸承座，16-橡膠套，17-擠壓板，18-彈性塊，19-支撐環(huán)板，20-卡瓦。
【具體實施方式】
[0029]下面結(jié)合圖1-7和實施例對本實用新型作進一步詳述，以下實施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本實用新型的保護范圍。
[0030]如圖1-3所示，圖1為本實用新型具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人的基臺的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為本實用新型具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人的主視圖，圖3為本實用新型具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人的側(cè)視圖。
[0031]在圖1中，為了更清晰地表述基體I內(nèi)的連接及構(gòu)造，圖1中并沒有給出線路的連接關(guān)系?？芍模娫磁c電動推桿、驅(qū)動電機及其他用電單元之間的線路連接關(guān)系均為現(xiàn)有技術(shù)中為公眾所熟知的技術(shù)內(nèi)容。
[0032]須知地，基體I的側(cè)面為對應(yīng)本機器人的車輪所在的面，基體I的上表面為承載面，在承載面上可以搭載及設(shè)置各種輔助設(shè)備;基體I的下表面即為機器人的底面，與地面最為靠近的一面;基體I的前端面和后端面即為機器人行走時，面的軸線方向與行走方向相同的兩個面。
[0033]根據(jù)本實用新型的具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人，包括基臺和傳感器單元2，基臺包括基體1、車輪、動力總成、電源4、無線通信模塊和控制器，傳感器單元2、無線通信模塊和動力總成的控制單元均與控制器通信連接，電源4分別為動力總成、傳感器單元2、無線通信模塊和控制器供電，車輪安裝在動力總成的驅(qū)動軸上。
[0034]動力總成安裝在基體I內(nèi)，在基體I兩側(cè)分別開有四個通孔6，四個通孔6兩兩同軸設(shè)置，驅(qū)動軸為伸縮驅(qū)動軸，伸縮驅(qū)動軸為兩根，兩根伸縮驅(qū)動軸分別對應(yīng)通孔6設(shè)置，伸縮驅(qū)動軸通過對應(yīng)的通孔6縮入或伸出基體I。
[0035]在每個通孔6處均設(shè)置有封閉門，封閉門包括密封板7和驅(qū)動簧8，位于同一側(cè)面的兩塊密封板7之間通過至少一個驅(qū)動簧8連接，兩塊密封板7位于同一側(cè)面兩個通孔6之間的滑道9內(nèi)。驅(qū)動簧8包括記憶合金彈簧和電阻絲，電阻絲沿記憶合金彈簧走勢纏繞在記憶合金彈簧上與記憶合金彈簧形成雙股線，電阻絲通過電源4供電；基體I側(cè)面與上下內(nèi)表面過渡的部位開有滑道9，對應(yīng)每個通孔6設(shè)置的密封板7均在滑道9內(nèi)滑動，密封板7的邊緣設(shè)置有密封件。
[0036]動力總成包括驅(qū)動電機3、傳動軸5和兩根驅(qū)動軸，兩根驅(qū)動軸的兩端分別安裝車輪，驅(qū)動電機3驅(qū)動傳動軸5旋轉(zhuǎn)，在傳動軸5上設(shè)置兩個主動齒輪12，在兩根驅(qū)動軸上分別設(shè)置一個從動齒輪13，傳動軸5上的兩個主動齒輪12各自通過鏈條帶動一個從動齒輪13轉(zhuǎn)動。
[0037]驅(qū)動軸包括主軸10和連接在主軸10兩端的連接軸11，與主軸10連接的一端加工為花鍵，對應(yīng)的主軸10開有花鍵孔，主軸10和連接軸11通過花鍵和花鍵孔配合連接并傳遞扭矩。
[0038]如圖4所示，圖4為本實用新型具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人的懸掛伸縮架的【具體實施方式】示意圖。
[0039]基臺還包括用于將車輪收進基體I內(nèi)的懸掛伸縮架，懸掛伸縮架包括兩組電動推桿14和一個軸承座15，位于主軸10兩端的連接軸11安裝在軸承座15上，兩組電動推桿14分別用于帶動軸承座15的豎直升降和水平移動；用于帶動軸承座15豎直升降的電動推桿14豎直設(shè)置，電動推桿14的支撐座鉸接在基體I內(nèi)，推桿與軸承座15鉸接；用于帶動軸承座15水平移動的電動推桿14的支撐座鉸接在基體I內(nèi)，推桿與軸承座15鉸接。
[0040]如圖5-7所示，圖5為本實用新型具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人的車輪的側(cè)視圖，圖6為本實用新型具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人的車輪的卡瓦20的結(jié)構(gòu)示意圖，圖7為本實用新型具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人的車輪的結(jié)構(gòu)示意圖。在圖7中，為了更好的表示多個卡瓦20之間的配合關(guān)系，圖中間距較大，僅作示意。
[0041]車輪包括彈性塊18、擠壓板17、支撐環(huán)板19、卡瓦20和橡膠套16，擠壓板17固定在連接軸11遠離花鍵的一端，支撐環(huán)板19和橡膠套16均滑動套設(shè)在支撐軸上，彈性塊18夾在支撐環(huán)板19和擠壓板17之間，卡瓦20為多個，多個卡瓦20成環(huán)形覆蓋在彈性塊18的圓柱面上，橡膠套16將擠壓板17、彈性塊18、支撐環(huán)板19和卡瓦20包裹在其內(nèi)部。
[0042]卡瓦20包括瓦片和尖銳凸刺，尖銳凸刺設(shè)置在卡瓦20的弧形凸面上，尖銳凸刺具有凸出橡膠套16的尖頭。
[0043]在基體I的下表面設(shè)置有氣囊，在基體I內(nèi)設(shè)置有空氣栗，空氣栗通過管道與氣囊連通，氣囊與管道的連接部采用密封件密封。
[0044]傳感器單元2的下方設(shè)置有電動推桿14，電動推桿14的支撐座固定安裝在基體I內(nèi)部，電動推桿14的推桿突出基體I上表面與傳感器單元2固定連接。
[0045]具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人的傳感器單元2能夠?qū)崟r采集現(xiàn)場內(nèi)各種環(huán)境狀態(tài)參數(shù)(溫度、濕度、光照、空氣中某一分子含量等等)，并通過無線通信模塊將圖像數(shù)據(jù)傳輸至遠程服務(wù)器內(nèi)進行遠程分析并對具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人下達進一步命令。
[0046]本具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人的工作原理說明:
[0047]可實施地，具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人的基體I上可任意搭載動作執(zhí)行機構(gòu)、現(xiàn)場環(huán)境檢測設(shè)備等，具體的如機械臂和機械手、虹膜解鎖、遠程視頻、GPS導(dǎo)航以及ZigBee無線傳輸定位等功能實現(xiàn)裝置。同時，傳感器單元2通過電動推桿14設(shè)置，當傳感器單元2需要采集不同高度的環(huán)境狀態(tài)參數(shù)時，電動推桿14就能夠自由調(diào)節(jié)自身高度，滿足狀態(tài)參數(shù)采集要求。傳感器單元2采集到的參數(shù)傳輸至控制器內(nèi)，控制器將該參數(shù)通過通信模塊上傳至遠程服務(wù)器，參數(shù)超限時，機器人的控制器會向遠程服務(wù)器報警，提醒值班人員緊急發(fā)現(xiàn)情況并及時處理問題。
[0048]行走:懸掛伸縮架的兩組電動推桿14調(diào)整本身推桿的伸出長度，首先使車輪正對基體I兩側(cè)的通孔6;其次將車輪推出基體I;再次將車輪放下，使車輪下側(cè)輪緣比基體I下表面所在平面低，花鍵和花鍵孔之間的配合保證了連接軸11和主軸10之間在軸向能夠相對移動，同時又可以保證主軸10和連接軸11之間能夠傳遞扭矩，這樣，就能實現(xiàn)具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人的行走。
[0049]制動:車輪保持行走時與基體I之間的相對位置關(guān)系，通過對應(yīng)的電動推桿14將車輪向基體I一側(cè)拉回，車輪內(nèi)側(cè)卡在基體I外側(cè)，通過摩擦力進行一次制動;如果一次制動不能保證機器人停止，那么繼續(xù)控制對應(yīng)的電動推桿14使連接軸11向基體I內(nèi)收縮，這時，車輪內(nèi)的擠壓板17開始朝向彈性塊18運動，配合支撐環(huán)板19擠壓彈性塊18，彈性塊18受壓后會頂起車輪內(nèi)的卡瓦20，而卡瓦20上的尖銳凸刺會刺出橡膠套16并進一步插入行走面內(nèi)，使機器人“釘在”行走面上，完成二次制動。
[0050]回收:懸掛伸縮架的兩組電動推桿14分別或同時進行動作，即行走準備過程中的反向動作，待車輪完全回收進基體I內(nèi)，通過電源4對電阻絲進行通電，電阻絲通電之后加熱，電阻絲加熱到一定溫度后(記憶合金彈簧能夠發(fā)生形變的溫度)，記憶合金彈簧由自由狀態(tài)展開，將兩個密封板7推至通孔6處，將通孔6密封，隔絕基體I和外界的聯(lián)系。
[0051]漂浮:保持回收的狀態(tài)，通過空氣栗向氣囊內(nèi)注入空氣或其他氣體(優(yōu)選氫氣、氮氣或氦氣等密度較小的氣體)使氣囊膨脹，這樣就可以保證本機器人能夠在水上漂浮。當不需要機器人保持漂浮狀態(tài)時，通過空氣栗將氣囊內(nèi)的空氣抽出，直至氣囊保持真空狀態(tài)“貼”在基體I的下表面上;或者氣囊采取一次性設(shè)計，通過空氣栗繼續(xù)向氣囊內(nèi)注入氣體，直至超過其膨脹極限，使氣囊爆炸脫離基體I。可實施地，氣囊與基體I的上表面采用防水膠粘貼設(shè)置。更具體的，為了避免機器人在水上漂浮時，水會涌上基體I上表面使基體I上的部件遇水不能正常工作，可以在基體I上表面四緣設(shè)置圍堰，甚至以基體I為載體，設(shè)置封閉式的透明拱棚(以上氣囊及空氣栗的具體結(jié)構(gòu)以及圍堰和透明拱棚的結(jié)構(gòu)均未給出)。
[0052]以上，所有能源消耗單元(電動推桿14、驅(qū)動電機3等)的能源輸入均通過電源4提供，基體I內(nèi)的電源4設(shè)置為兩個，分別在機體的兩端設(shè)置，兩個電源4可以有針對性的分工對機器人上設(shè)置和搭載的用電單元進行供電，也可以將其中一個作為應(yīng)急備用單元應(yīng)用。
[0053]以上所述，僅為本實用新型較佳的【具體實施方式】，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。因此，本實用新型的保護范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書的保護范圍為準。
【主權(quán)項】
1.一種具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人，包括基臺和傳感器單元，其特征在于，所述基臺包括基體、車輪、動力總成、電源和通信模塊，所述電源分別為動力總成、傳感器單元和通信模塊供電，所述車輪安裝在動力總成的驅(qū)動軸上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人，其特征在于，所述動力總成安裝在基體內(nèi)，在所述基體兩側(cè)開有四個通孔，所述通孔兩兩同軸設(shè)置，所述驅(qū)動軸為伸縮驅(qū)動軸，所述伸縮驅(qū)動軸為兩根，兩根伸縮驅(qū)動軸分別對應(yīng)所述通孔設(shè)置，所述伸縮驅(qū)動軸通過對應(yīng)的通孔收入或伸出基體。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人，其特征在于，在所述通孔處設(shè)置封閉門，所述封閉門包括密封板和驅(qū)動簧，所述驅(qū)動簧包括記憶合金彈簧和電阻絲，所述電阻絲沿記憶合金彈簧走勢纏繞在記憶合金彈簧上與記憶合金彈簧形成雙股線，所述電阻絲通過電源供電；所述基體側(cè)面與上下內(nèi)表面過渡的部位開有滑道，對應(yīng)每個通孔設(shè)置的密封板均在所述滑道內(nèi)滑動，所述密封板的邊緣設(shè)置有密封件;位于同一側(cè)面的兩塊密封板之間通過至少一個驅(qū)動簧連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人，其特征在于，所述動力總成包括驅(qū)動電機、傳動軸和兩根驅(qū)動軸，兩根驅(qū)動軸的兩端分別安裝所述車輪，所述驅(qū)動電機驅(qū)動傳動軸旋轉(zhuǎn)，在所述傳動軸上設(shè)置兩個主動齒輪，在兩根驅(qū)動軸上分別設(shè)置一個從動齒輪，傳動軸上的兩個主動齒輪各自通過鏈條帶動一個從動齒輪轉(zhuǎn)動。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人，其特征在于，所述驅(qū)動軸包括主軸和連接在主軸兩端的連接軸，與主軸連接的一端加工為花鍵，對應(yīng)的主軸開有花鍵孔，所述主軸和連接軸通過花鍵和花鍵孔配合連接并傳遞扭矩。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人，其特征在于，還包括用于將車輪收進基體內(nèi)的懸掛伸縮架，所述懸掛伸縮架包括兩組電動推桿和一個軸承座，所述連接軸安裝在軸承座上，兩組電動推桿分別用于帶動軸承座的豎直升降和水平移動；用于帶動軸承座豎直升降的電動推桿豎直設(shè)置，電動推桿的支撐座鉸接在基體內(nèi)，推桿與軸承座鉸接;用于帶動軸承座水平移動的電動推桿的支撐座鉸接在基體內(nèi)，推桿與軸承座鉸接。7.根據(jù)權(quán)利要求5-6中任一項所述的具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人，其特征在于，所述車輪包括彈性塊、擠壓板、支撐環(huán)板、卡瓦和橡膠套，所述擠壓板固定在連接軸遠離花鍵的一端，所述支撐環(huán)板和橡膠套均滑動套設(shè)在支撐軸上，所述彈性塊夾在支撐環(huán)板和擠壓板之間，所述卡瓦為多個，多個卡瓦成環(huán)形覆蓋在彈性塊的圓柱面上，所述橡膠套將擠壓板、彈性塊、支撐環(huán)板和卡瓦包裹在其內(nèi)部。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人，其特征在于，所述卡瓦包括瓦片和尖銳凸刺，所述尖銳凸刺設(shè)置在卡瓦的弧形凸面上，所述尖銳凸刺具有凸出橡膠套的尖頭。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人，其特征在于，在所述基體的下表面設(shè)置有氣囊，在基體內(nèi)設(shè)置有空氣栗，所述空氣栗通過管道與氣囊連通，氣囊與管道的連接部采用密封件密封。10.根據(jù)權(quán)利要求1或9所述的具有環(huán)境監(jiān)測功能的機器人，其特征在于，所述傳感器單元的下方設(shè)置有電動推桿，所述電動推桿的支撐座固定安裝在基體內(nèi)部，所述電動推桿的推桿突出基體上表面與傳感器單元固定連接。
【文檔編號】B25J11/00GK205651358SQ201620310649
【公開日】2016年10月19日
【申請日】2016年4月14日 公開號201620310649.8, CN 201620310649, CN 205651358 U, CN 205651358U, CN-U-205651358, CN201620310649, CN201620310649.8, CN205651358 U, CN205651358U
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