一種利用機(jī)械手進(jìn)行視覺(jué)定位檢測(cè)的裝置和方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種利用機(jī)械手進(jìn)行視覺(jué)定位檢測(cè)的裝置，包括控制系統(tǒng)、機(jī)械手、攝像機(jī)和工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線，所述攝像機(jī)位于機(jī)械手頂端，所述攝像機(jī)通過(guò)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線獲取的數(shù)據(jù)信息傳輸至控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)與機(jī)械手連接，所述控制系統(tǒng)包括顯示屏、機(jī)器視覺(jué)分析模塊、攝像機(jī)檢測(cè)模塊、控制模塊和信號(hào)處理模塊，控制模塊分別與顯示屏、機(jī)器視覺(jué)分析模塊、攝像機(jī)檢測(cè)模塊和信號(hào)處理模塊連接。該裝置節(jié)省了人工，降低了人工的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)力。
【專利說(shuō)明】
一種利用機(jī)械手進(jìn)行視覺(jué)定位檢測(cè)的裝置和方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于視覺(jué)表面檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種利用機(jī)械手進(jìn)行視覺(jué)定位檢測(cè)的
目.0
【背景技術(shù)】
[0002]針對(duì)市場(chǎng)上現(xiàn)有的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的深入研究，還沒(méi)有任何機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用系統(tǒng)可以直接引導(dǎo)機(jī)械手自動(dòng)調(diào)整的檢測(cè)和抓取裝置，目前使用的機(jī)械手和機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)裝置，大多分別屬于不同的技術(shù)領(lǐng)域，沒(méi)有確切的配合使用裝置。
[0003]在機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)中，通常待檢物的疵病種類繁多，并且疵病的大小不同，為準(zhǔn)確識(shí)別疵病大小，保證檢測(cè)準(zhǔn)確率，較大的疵病可以有較低的精度，較小的疵病必須有較高的精度。為了在同一視場(chǎng)內(nèi)檢測(cè)到所有的疵病，必須以最高的精度為準(zhǔn)，導(dǎo)致所需相機(jī)的像素高，成本高，數(shù)據(jù)量大，處理慢。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明在于解決機(jī)器視覺(jué)與機(jī)械手協(xié)調(diào)補(bǔ)償碼垛與檢測(cè)工作，達(dá)到替代人工勞作和檢測(cè)的目的。
[0005]本發(fā)明所采用的具體技術(shù)方案為:
[0006]—種利用機(jī)械手進(jìn)行視覺(jué)定位檢測(cè)的裝置，包括控制系統(tǒng)、機(jī)械手、攝像機(jī)和工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線，所述攝像機(jī)位于機(jī)械手頂端，所述攝像機(jī)通過(guò)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線獲取的數(shù)據(jù)信息傳輸至控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)與機(jī)械手連接，所述控制系統(tǒng)包括顯示屏、機(jī)器視覺(jué)分析模塊、攝像機(jī)檢測(cè)模塊、控制模塊和信號(hào)處理模塊，控制模塊分別與顯示屏、機(jī)器視覺(jué)分析模塊、攝像機(jī)檢測(cè)模塊和信號(hào)處理模塊連接。
[0007]進(jìn)一步的，所述攝像機(jī)為C⑶攝像機(jī)。
[0008]—種利用機(jī)械手進(jìn)行視覺(jué)定位檢測(cè)的方法，包括如下檢測(cè)步驟:
[0009]第一步，將標(biāo)準(zhǔn)件放置在固定模具常壓架上，攝像機(jī)檢測(cè)模塊控制攝像機(jī)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)件進(jìn)行檢測(cè)，將獲取的第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在攝像機(jī)內(nèi)部，所述第一數(shù)據(jù)為標(biāo)準(zhǔn)件的位置信息和尺寸大??；
[0010]第二步，將待測(cè)件放置在固定模具常壓架上，攝像機(jī)檢測(cè)模塊控制攝像機(jī)對(duì)待測(cè)件進(jìn)行檢測(cè)，將獲取的第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在攝像機(jī)內(nèi)部，所述第二數(shù)據(jù)為待測(cè)件的位置信息和尺寸大小；
[0011]第三步，機(jī)器視覺(jué)分析模塊將第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，當(dāng)?shù)谝粩?shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)不一致時(shí)，由控制系統(tǒng)發(fā)送不合格信號(hào)至機(jī)械手，機(jī)械手接收不合格信號(hào)將待測(cè)件移動(dòng)到不合格垛區(qū)；當(dāng)?shù)谝粩?shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)一致時(shí)，由控制系統(tǒng)發(fā)送合格信號(hào)至機(jī)械手，機(jī)械手接收合格信號(hào)將待測(cè)件移動(dòng)到合格垛區(qū)。
[0012]本發(fā)明所帶來(lái)的有益技術(shù)效果為:改變了目前市場(chǎng)上單一的檢測(cè)與碼垛分離的裝置，節(jié)約人力成本;全部動(dòng)作和檢測(cè)，都是在攝像機(jī)的機(jī)器視覺(jué)分析模塊控制完成，節(jié)省了人工，降低了人工的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)力。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1:本發(fā)明一種利用機(jī)械手進(jìn)行視覺(jué)定位檢測(cè)的裝置的整體框圖示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0015]實(shí)施例一
[0016]請(qǐng)參考圖1所示，一種利用機(jī)械手進(jìn)行視覺(jué)定位檢測(cè)的裝置，包括控制系統(tǒng)、機(jī)械手、攝像機(jī)和工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線，攝像機(jī)位于機(jī)械手頂端，攝像機(jī)通過(guò)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線獲取的數(shù)據(jù)信息傳輸至控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)與機(jī)械手連接，控制系統(tǒng)包括顯示屏、機(jī)器視覺(jué)分析模塊、攝像機(jī)檢測(cè)模塊、控制模塊和信號(hào)處理模塊，控制模塊分別與顯示屏、機(jī)器視覺(jué)分析模塊、攝像機(jī)檢測(cè)模塊和信號(hào)處理模塊連接。
[0017]其中，攝像機(jī)為CXD攝像機(jī)。
[0018]一種利用機(jī)械手進(jìn)行視覺(jué)定位檢測(cè)的方法，包括如下檢測(cè)步驟:
[0019]第一步，將標(biāo)準(zhǔn)件放置在固定模具常壓架上，攝像機(jī)檢測(cè)模塊控制攝像機(jī)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)件進(jìn)行檢測(cè)，將獲取的第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在攝像機(jī)內(nèi)部，第一數(shù)據(jù)為標(biāo)準(zhǔn)件的位置信息和尺寸大??；
[0020]第二步，將待測(cè)件放置在固定模具常壓架上，攝像機(jī)檢測(cè)模塊控制攝像機(jī)對(duì)待測(cè)件進(jìn)行檢測(cè)，將獲取的第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在攝像機(jī)內(nèi)部，第二數(shù)據(jù)為待測(cè)件的位置信息和尺寸大??；
[0021]第三步，機(jī)器視覺(jué)分析模塊將第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，當(dāng)?shù)谝粩?shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)不一致時(shí)，由控制系統(tǒng)發(fā)送不合格信號(hào)至機(jī)械手，機(jī)械手接收不合格信號(hào)將待測(cè)件移動(dòng)到不合格垛區(qū)；當(dāng)?shù)谝粩?shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)一致時(shí)，由控制系統(tǒng)發(fā)送合格信號(hào)至機(jī)械手，機(jī)械手接收合格信號(hào)將待測(cè)件移動(dòng)到合格垛區(qū)。
[0022]在機(jī)械手頂端安裝攝像機(jī)，做定位相對(duì)識(shí)別的裝置，利用攝像機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)待測(cè)件的精確定位，總的來(lái)講，節(jié)省了人工，降低了人工的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)力。
[0023]以上僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種利用機(jī)械手進(jìn)行視覺(jué)定位檢測(cè)的裝置，其特征在于:包括控制系統(tǒng)、機(jī)械手、攝像機(jī)和工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線，所述攝像機(jī)位于機(jī)械手頂端，所述攝像機(jī)通過(guò)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線獲取的數(shù)據(jù)信息傳輸至控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)與機(jī)械手連接，所述控制系統(tǒng)包括顯示屏、機(jī)器視覺(jué)分析模塊、攝像機(jī)檢測(cè)模塊、控制模塊和信號(hào)處理模塊，控制模塊分別與顯示屏、機(jī)器視覺(jué)分析模塊、攝像機(jī)檢測(cè)模塊和信號(hào)處理模塊連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種利用機(jī)械手進(jìn)行視覺(jué)定位檢測(cè)的裝置，其特征在于:所述攝像機(jī)為CCD攝像機(jī)。3.—種利用機(jī)械手進(jìn)行視覺(jué)定位檢測(cè)的方法，其特征在于，包括如下檢測(cè)步驟: 第一步，將標(biāo)準(zhǔn)件放置在固定模具常壓架上，攝像機(jī)檢測(cè)模塊控制攝像機(jī)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)件進(jìn)行檢測(cè)，將獲取的第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在攝像機(jī)內(nèi)部，所述第一數(shù)據(jù)為標(biāo)準(zhǔn)件的位置信息和尺寸大小； 第二步，將待測(cè)件放置在固定模具常壓架上，攝像機(jī)檢測(cè)模塊控制攝像機(jī)對(duì)待測(cè)件進(jìn)行檢測(cè)，將獲取的第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在攝像機(jī)內(nèi)部，所述第二數(shù)據(jù)為待測(cè)件的位置信息和尺寸大小； 第三步，機(jī)器視覺(jué)分析模塊將第一數(shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，當(dāng)?shù)谝粩?shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)不一致時(shí)，由控制系統(tǒng)發(fā)送不合格信號(hào)至機(jī)械手，機(jī)械手接收不合格信號(hào)將待測(cè)件移動(dòng)到不合格垛區(qū)；當(dāng)?shù)谝粩?shù)據(jù)和第二數(shù)據(jù)一致時(shí)，由控制系統(tǒng)發(fā)送合格信號(hào)至機(jī)械手，機(jī)械手接收合格信號(hào)將待測(cè)件移動(dòng)到合格垛區(qū)。
【文檔編號(hào)】G01N21/88GK106053473SQ201610322993
【公開(kāi)日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年5月16日
【發(fā)明人】朱志虎
【申請(qǐng)人】深圳市思普泰克科技有限公司