一種扇形段更換機(jī)械手自動(dòng)定位裝置及自動(dòng)定位控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種扇形段更換機(jī)械手自動(dòng)定位裝置，包括M個(gè)光電管、大車、懸臂、掛鉤、第一導(dǎo)軌、控制器；大車上設(shè)有大車定位插銷，大車定位插銷由大車定位插銷油缸控制；大車下方設(shè)有第二導(dǎo)軌，第二導(dǎo)軌上設(shè)有大車定位插銷定位孔；懸臂通過支撐臂油缸實(shí)現(xiàn)角度變化；懸臂下端設(shè)有支撐臂定位插銷，支撐臂定位插銷由支撐臂定位插銷油缸控制；掛鉤由掛鉤油缸控制，掛鉤通過鋼繩與卷?yè)P(yáng)機(jī)連接；第一導(dǎo)軌上設(shè)有支撐臂定位插銷定位孔、停止開關(guān)；控制器分別與M個(gè)光電管、大車定位插銷油缸、支撐臂油缸、掛鉤油缸連接。本發(fā)明還提供一種扇形段更換機(jī)械手自動(dòng)定位方法。該裝置和方法實(shí)現(xiàn)了扇形段更換機(jī)械手的全自動(dòng)定位。
【專利說明】
-種扇形段更換機(jī)械手自動(dòng)定位裝置及自動(dòng)定位控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明設(shè)及一種扇形段更換機(jī)械手自動(dòng)定位裝置及自動(dòng)定位控制方法，用于連鑄 機(jī)扇形段使用過程中的精確定位。
【背景技術(shù)】
[0002] 扇形段是連鑄機(jī)的核屯、設(shè)備，其安裝精度對(duì)鑄巧質(zhì)量有著決定性影響。目前，國(guó)內(nèi) 外均利用扇形段更換機(jī)械手對(duì)扇形段進(jìn)行更換，但在更換過程中均需要人進(jìn)行手動(dòng)控制， 對(duì)操作人員水平要求高，操作不當(dāng)極易對(duì)更換機(jī)械手本體結(jié)構(gòu)和鑄機(jī)基座造成損壞，給鑄 巧生產(chǎn)帶來無法彌補(bǔ)的損失；而且由于視線遮擋，在扇形段更換過程中需要多次爬上高空 平臺(tái)進(jìn)行手動(dòng)插銷定位，給扇形段更換的安全性帶來極大隱患。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明的目的在于提供一種扇形段更換機(jī)械手自動(dòng)定位裝置及自動(dòng)定位控制方 法，該裝置和方法實(shí)現(xiàn)了扇形段更換機(jī)械手的全自動(dòng)定位，提高了扇形段更換機(jī)械手定位 精度，降低了扇形段更換時(shí)間，避免了人工操作過程中安全事故的發(fā)生，提升了鑄巧質(zhì)量。
[0004] 本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：
[0005] -種扇形段更換機(jī)械手自動(dòng)定位裝置，包括Μ個(gè)光電管、帶行走機(jī)構(gòu)的大車、與大 車較接的懸臂、位于懸臂一側(cè)的掛鉤、位于扇形段上方的第一導(dǎo)軌、第一位移傳感器、第一 壓力傳感器、第二位移傳感器、第二壓力傳感器、控制器；
[0006] Μ個(gè)光電管中，1 一Μ-1光電管為直線扇形段光電管，Μ光電管為弧線扇形段光電管， 1一Μ-1光電管分別對(duì)應(yīng)直線扇形段中的一段；
[0007] 所述大車上設(shè)有大車定位插銷，大車定位插銷由大車定位插銷油缸控制；大車下 方設(shè)有第二導(dǎo)軌，第二導(dǎo)軌上設(shè)有與大車定位插銷相適配的大車定位插銷定位孔；
[000引所述懸臂通過支撐臂油缸實(shí)現(xiàn)角度變化，支撐臂油缸的一端與懸臂連接，支撐臂 油缸的另一端與大車連接;懸臂下端設(shè)有支撐臂定位插銷，支撐臂定位插銷由支撐臂定位 插銷油缸控制；
[0009] 所述掛鉤由掛鉤油缸控制；且掛鉤與鋼繩的一端連接，鋼繩的另一端與卷?yè)P(yáng)機(jī)連 接；
[0010] 所述第一導(dǎo)軌上設(shè)有與支撐臂定位插銷對(duì)應(yīng)的支撐臂定位插銷定位孔，第一導(dǎo)軌 的下端設(shè)有停止開關(guān)；
[0011] 所述第一位移傳感器用于采集大車定位插銷油缸活塞位移；
[0012] 所述第一壓力傳感器用于采集大車定位插銷定位孔壓力；
[0013] 所述第二位移傳感器用于采集支撐臂定位插銷位移；
[0014] 所述第二壓力傳感器用于采集支撐臂定位插銷定位孔內(nèi)壓力；
[0015] 所述控制器分別與光電管、大車定位插銷油缸、支撐臂油缸、掛鉤油缸、第一位移 傳感器、第一壓力傳感器、第二位移傳感器、第二壓力傳感器連接。
[0016]更進(jìn)一步的方案是，所述第一導(dǎo)軌的上端設(shè)有接近開關(guān)。
[0017] 本發(fā)明中；
[0018] 大車定位插銷:用于大車定位，能有效防止扇形段更換過程中大車位置偏移；
[0019] 行走機(jī)構(gòu):包括行走電機(jī)，用于大車前后行走；
[0020] 光電管:在大車兩旁分別設(shè)計(jì)Μ個(gè)光電管，其編號(hào)分別為1、2、3、4、……Μ，其中1-6 號(hào)光電管主要用來對(duì)直線扇形段進(jìn)行定位，7號(hào)光電管主要用來對(duì)弧線扇形段進(jìn)行定位； [0021 ]支撐臂定位插銷:用于懸臂與導(dǎo)軌定位。
[0022] 本發(fā)明還提供一種扇形段更換機(jī)械手自動(dòng)定位方法，包括如下步驟：
[0023] 1)、將扇形段進(jìn)行分段編號(hào)，其中，1-Χ為弧線扇形段編號(hào)，x+1-X為直線扇形段 編號(hào)；
[0024] 2)、組裝扇形段更換機(jī)械手自動(dòng)定位裝置；
[0025] 3)、當(dāng)其中一段扇形段需要更換時(shí)，大車定位插銷油缸使大車定位插銷向上移動(dòng)， 解除大車的鎖定;此時(shí)，大車定位插銷定位孔壓力為0，且大車定位插銷油缸活塞位移為0;
[0026] 4)、當(dāng)需要更換的扇形段Ν為弧線扇形段時(shí)，即Ν<χ+1，大車通過行走機(jī)構(gòu)移動(dòng)到Μ 光電管處停止;當(dāng)需要更換的扇形段Ν為直線扇形段時(shí)，即Ν〉χ，大車通過行走機(jī)構(gòu)移動(dòng)到X- 化1光電管處;大車定位插銷油缸使大車定位插銷向下移動(dòng)，將大車鎖定；
[0027] 5)、當(dāng)大車移動(dòng)到Μ光電管處定位后，支撐臂油缸使懸臂轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度至第Ν段弧 線扇形段處，支撐臂定位插銷油缸使支撐臂定位插銷插入第一導(dǎo)軌上的支撐臂定位插銷定 位孔中，進(jìn)行懸臂定位；當(dāng)大車移動(dòng)到Χ-Ν+1光電管處定位后，支撐臂定位插銷油缸使支撐 臂定位插銷插入第一導(dǎo)軌上的支撐臂定位插銷定位孔中，進(jìn)行懸臂定位；
[0028] 6)、卷?yè)P(yáng)機(jī)下放鋼繩，使鋼繩下端的掛鉤移動(dòng)；當(dāng)掛鉤到達(dá)停止開關(guān)時(shí)，卷?yè)P(yáng)機(jī)停 止下放鋼繩;掛鉤油缸使掛鉤與需要更換的扇形段Ν的吊耳相連，扇形段更換機(jī)械手自動(dòng)定 位完成。
[0029] 更進(jìn)一步的方案是，步驟4)中，當(dāng)大車定位插銷定位孔壓力>0.1MPa，且大車定位 插銷油缸活塞位移> 30mm，大車定位成功。
[0030] 更進(jìn)一步的方案是，步驟5)中，當(dāng)支撐臂定位插銷位移>20mm，支撐臂定位插銷定 位孔壓力>0.1 MPa，懸臂定位成功。
[0031 ]更進(jìn)一步的方案是，步驟5)中，當(dāng)大車移動(dòng)到Μ光電管處定位后，支撐臂油缸使懸 臂轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度至第Ν段弧線扇形段處，支撐臂定位插銷油缸使支撐臂定位插銷插入第一 導(dǎo)軌上的支撐臂定位插銷定位孔中，進(jìn)行懸臂定位的方法依據(jù)Χη支撐臂油缸行程控制原則 實(shí)現(xiàn)，具體為:Xn = LaXcos[NX90V(x+l)];其中La為支撐臂油缸安裝點(diǎn)與卷?yè)P(yáng)機(jī)的距離， N為需要更換的扇形段的編號(hào)，X為弧線扇形段編號(hào);Χη為支撐臂油缸行程。
[0032] 更進(jìn)一步的方案是，步驟6)中，卷?yè)P(yáng)機(jī)下放鋼繩的初始速度為V，當(dāng)掛鉤到達(dá)接近 開關(guān)時(shí)，卷?yè)P(yáng)機(jī)下放鋼繩的速度降低為V/2,所述V-般為l-2m/min。
[0033] 本發(fā)明中，Μ為自然數(shù)，且M〉l;x為自然數(shù)，且x〉l;X為自然數(shù)，且X〉x;N為自然數(shù)，且 N〉l。
[0034] 本發(fā)明的有益效果在于：
[0035] 實(shí)現(xiàn)了扇形段更換機(jī)械手的全自動(dòng)定位，提高了扇形段更換機(jī)械手定位精度，降 低了扇形段更換時(shí)間，避免了人工操作過程中安全事故的發(fā)生，提升了鑄巧質(zhì)量；
[0036] 建立了多組光電管，實(shí)現(xiàn)了扇形段更換機(jī)械手大車的精確定位；
[0037] 采用壓力傳感器和位移傳感器作為支撐臂定位插銷、大車定位插銷定位的雙信號(hào) 判斷，避免了假定位或定位不穩(wěn)的情況發(fā)生；
[0038] 建立了 Xn支撐臂油缸行程控制原則，實(shí)現(xiàn)了不同角度扇形段更換過程中機(jī)械手的 精確定位。
【附圖說明】
[0039] 下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明，附圖中：
[0040] 圖1是扇形段更換機(jī)械手自動(dòng)定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041 ]圖2-圖4是扇形段更換機(jī)械手自動(dòng)定位的流程圖。
[0042] 其中，1、大車，2、光電管，3、懸臂，4、掛鉤，5、鋼繩，6、第一導(dǎo)軌，7、卷?yè)P(yáng)機(jī)，8、支撐 臂定位插銷，9、大車定位插銷定位孔，10、第二導(dǎo)軌，11、支撐臂油缸，12、弧線扇形段，13、直 線扇形段，14、大車定位插銷。
【具體實(shí)施方式】
[0043] 為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，W下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì) 本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用W解釋本發(fā)明，并不 用于限定本發(fā)明。
[0044] 參見圖1，一種扇形段更換機(jī)械手自動(dòng)定位裝置，包括分別位于大車1兩旁的Μ個(gè)光 電管2、帶行走機(jī)構(gòu)的大車1、與大車1較接的懸臂3、位于懸臂3-側(cè)的掛鉤4、位于扇形段上 方的第一導(dǎo)軌6、第一位移傳感器、第一壓力傳感器、第二位移傳感器、第二壓力傳感器、控 制器；
[0045] Μ個(gè)光電管中，1 一Μ-1光電管2為直線扇形段光電管，Μ光電管2為弧線扇形段光電 管，1 一Μ-1光電管2分別對(duì)應(yīng)直線扇形段中的一段；
[0046] 大車1上設(shè)有大車定位插銷14,大車定位插銷14由大車定位插銷油缸控制；大車1 下方設(shè)有第二導(dǎo)軌10,第二導(dǎo)軌10上設(shè)有與大車定位插銷相14適配的大車定位插銷定位孔 9；
[0047] 懸臂3通過支撐臂油缸11實(shí)現(xiàn)角度變化，支撐臂油缸11的一端與懸臂3連接，支撐 臂油缸11的另一端與大車1連接;懸臂3下端設(shè)有支撐臂定位插銷8,支撐臂定位插銷8由支 撐臂定位插銷油缸控制；
[004引掛鉤4由掛鉤油缸控制;且掛鉤4與鋼繩5的一端連接，鋼繩5的另一端與卷?yè)P(yáng)機(jī)7連 接；
[0049] 第一導(dǎo)軌6上設(shè)有與支撐臂定位插銷8對(duì)應(yīng)的支撐臂定位插銷定位孔，第一導(dǎo)軌6 的上端設(shè)有接近開關(guān)，第一導(dǎo)軌6的下端設(shè)有停止開關(guān)；
[0050] 第一位移傳感器用于采集大車定位插銷油缸活塞位移；
[0051] 第一壓力傳感器用于采集大車定位插銷定位孔9壓力；
[0052] 第二位移傳感器用于采集支撐臂定位插銷8位移；
[0053] 第二壓力傳感器用于采集支撐臂定位插銷定位孔內(nèi)壓力；
[0054] 所述控制器分別與光電管2、大車定位插銷油缸、支撐臂油缸11、掛鉤油缸、第一位 移傳感器、第一壓力傳感器、第二位移傳感器、第二壓力傳感器連接。
[0055] 參見圖1-圖4，W14段扇形段為例，其中弧線扇形段有8段，分別編號(hào)為：1、2、3、4、 5、6、7、8，直線扇形段有6段，分別編號(hào)為:9、10、11、12、13、14。
[0056] -種扇形段更換機(jī)械手自動(dòng)定位方法，包括如下步驟：
[0057] 1 )、將扇形段進(jìn)行分段編號(hào)，其中，1-8為弧線扇形段12編號(hào)，9-14為直線扇形段 13編號(hào)；
[0058] 2)、組裝扇形段更換機(jī)械手自動(dòng)定位裝置，比如在大車1兩旁分別設(shè)置7個(gè)光電管 2,其編號(hào)分別為1、2、3、4、5、6、7，其中1-6號(hào)光電管2主要用來對(duì)直線扇形段（14-9段)進(jìn)行 定位，7號(hào)光電管2主要用來對(duì)弧線扇形段(1-8段)進(jìn)行定位；
[0059] 3)、當(dāng)其中一段扇形段需要更換時(shí)，比如第5段，向控制器輸入需要更換的扇形段 段號(hào)5(扇形段共有14段，其編號(hào)為1-14;需要更換扇形段5,就輸入數(shù)字"5");延時(shí)3S后，控 制器給大車定位插銷油缸發(fā)出"收縮"信號(hào)，大車定位插銷油缸使大車定位插銷14向上移 動(dòng)，解除大車1的鎖定;此時(shí)，大車定位插銷定位孔9壓力為0,且大車定位插銷油缸活塞位移 為0;
[0060] 4)、當(dāng)需要更換的扇形段N為弧線扇形段時(shí)，即N<9,大車1通過行走機(jī)構(gòu)移動(dòng)到7號(hào) 光電管2處停止；當(dāng)需要更換的扇形段N為直線扇形段時(shí)，即N〉8,大車1通過行走機(jī)構(gòu)移動(dòng)到 14-N+1號(hào)光電管處；比如需要更換扇形段12時(shí)，大車1通過行走機(jī)構(gòu)移動(dòng)到3號(hào)光電管2處； 延時(shí)3s后，控制器給大車定位插銷油缸發(fā)出"伸出"信號(hào)，大車定位插銷油缸使大車定位插 銷14向下移動(dòng)，將大車鎖定;此時(shí)，當(dāng)大車定位插銷定位孔9壓力>0.1 MPa，且大車定位插銷 油缸活塞位移> 30mm，大車1定位成功；
[0061] 5)、當(dāng)大車移動(dòng)到7號(hào)光電管2處定位后，延時(shí)3s，控制器給支撐臂油缸發(fā)出"伸出" 信號(hào)，支撐臂油缸11使懸臂3轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度至第N段弧線扇形段處，此時(shí)的N<9(比如需要更 換的扇形段為3,支撐臂油缸11使懸臂3轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度至第3段弧線扇形段處），控制器給支 撐臂定位插銷油缸發(fā)出"伸出"信號(hào)，支撐臂定位插銷油缸使支撐臂定位插銷8插入第一導(dǎo) 軌6上的支撐臂定位插銷定位孔中，進(jìn)行懸臂3定位；當(dāng)大車移動(dòng)到X-N+1號(hào)光電管2處定位 后，此時(shí)的N〉8(比如需要更換的扇形段為11，支撐臂油缸11使懸臂3轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度至第4段 弧線扇形段處），延時(shí)3s，控制器給支撐臂定位插銷油缸發(fā)出"伸出"信號(hào)，支撐臂定位插銷 油缸使支撐臂定位插銷8插入第一導(dǎo)軌上的支撐臂定位插銷定位孔中，進(jìn)行懸臂定位;此 時(shí)，當(dāng)支撐臂定位插銷8位移> 20mm，支撐臂定位插銷定位孔壓力>0.1M化，懸臂3定位成 功；
[0062] 6)、卷?yè)P(yáng)機(jī)7下放鋼繩5,使鋼繩5下端的掛鉤4移動(dòng)，初始速度為V(V-般為l-2m/ min);當(dāng)掛鉤4到達(dá)接近開關(guān)時(shí)，卷?yè)P(yáng)機(jī)7下放鋼繩5的速度降低為V/2;當(dāng)掛鉤4到達(dá)停止開 關(guān)時(shí)，卷?yè)P(yáng)機(jī)7停止下放鋼繩;控制器給掛鉤油缸一個(gè)"掛鉤"信號(hào)，掛鉤油缸使掛鉤4與需要 更換的扇形段N的吊耳相連(比如需要更換的扇形段為12,掛鉤油缸使掛鉤4與需要更換的 第12段扇形段的吊耳相連），扇形段更換機(jī)械手自動(dòng)定位完成。
[0063] 本實(shí)施例中，步驟5)中，當(dāng)大車移動(dòng)到Μ光電管處定位后，支撐臂油缸使懸臂轉(zhuǎn)動(dòng) 一定角度至第Ν段弧線扇形段處，支撐臂定位插銷油缸使支撐臂定位插銷插入第一導(dǎo)軌上 的支撐臂定位插銷定位孔中，進(jìn)行懸臂定位的方法依據(jù)Χη支撐臂油缸行程控制原則實(shí)現(xiàn)， 具體為:Xn = LaXcos[NX90°/(x+l)];其中La為支撐臂油缸11安裝點(diǎn)與卷?yè)P(yáng)機(jī)7的距離，Ν 為需要更換的扇形段的編號(hào)，X為弧線扇形段編號(hào);Xn為支撐臂油缸行程。當(dāng)La = 1070mm時(shí)， 需要更換的扇形段N與Xn值的關(guān)系如下表1所示。
[0064]表1為Xn支撐臂油缸行程控制原則中需要更換的扇形段N與支撐臂油缸行程Xn值 的關(guān)系。
[00化]表1 Γ00661
[0067]應(yīng)當(dāng)理解的是，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可W根據(jù)上述說明加 W改進(jìn)或變換， 而所有運(yùn)些改進(jìn)和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種扇形段更換機(jī)械手自動(dòng)定位裝置，其特征在于:包括Μ個(gè)光電管、帶行走機(jī)構(gòu)的 大車、與大車鉸接的懸臂、位于懸臂一側(cè)的掛鉤、位于扇形段上方的第一導(dǎo)軌、第一位移傳 感器、第一壓力傳感器、第二位移傳感器、第二壓力傳感器、控制器； Μ個(gè)光電管中，1 一Μ-1光電管為直線扇形段光電管，Μ光電管為弧線扇形段光電管，1一 Μ-1光電管分別對(duì)應(yīng)直線扇形段中的一段； 所述大車上設(shè)有大車定位插銷，大車定位插銷由大車定位插銷油缸控制；大車下方設(shè) 有第二導(dǎo)軌，第二導(dǎo)軌上設(shè)有與大車定位插銷相適配的大車定位插銷定位孔； 所述懸臂通過支撐臂油缸實(shí)現(xiàn)角度變化，支撐臂油缸的一端與懸臂連接，支撐臂油缸 的另一端與大車連接;懸臂下端設(shè)有支撐臂定位插銷，支撐臂定位插銷由支撐臂定位插銷 油缸控制； 所述掛鉤由掛鉤油缸控制;且掛鉤通過鋼繩與卷?yè)P(yáng)機(jī)連接； 所述第一導(dǎo)軌上設(shè)有與支撐臂定位插銷對(duì)應(yīng)的支撐臂定位插銷定位孔，第一導(dǎo)軌的下 端設(shè)有停止開關(guān)； 所述第一位移傳感器用于采集大車定位插銷油缸活塞位移； 所述第一壓力傳感器用于采集大車定位插銷定位孔壓力； 所述第二位移傳感器用于采集支撐臂定位插銷位移； 所述第二壓力傳感器用于采集支撐臂定位插銷定位孔內(nèi)壓力； 所述控制器分別與光電管、大車定位插銷油缸、支撐臂油缸、掛鉤油缸、第一位移傳感 器、第一壓力傳感器、第二位移傳感器、第二壓力傳感器連接。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的扇形段更換機(jī)械手自動(dòng)定位裝置，其特征在于:所述第一導(dǎo)軌 的上端設(shè)有接近開關(guān)。3. -種扇形段更換機(jī)械手自動(dòng)定位方法，其特征在于包括如下步驟： 1 )、將扇形段進(jìn)行分段編號(hào)，其中，1一X為弧線扇形段編號(hào)，χ+1- X為直線扇形段編號(hào)； 2 )、組裝扇形段更換機(jī)械手自動(dòng)定位裝置； 3) 、當(dāng)其中一段扇形段需要更換時(shí)，大車定位插銷油缸使大車定位插銷向上移動(dòng)，解除 大車的鎖定;此時(shí)，大車定位插銷定位孔壓力為〇，且大車定位插銷油缸活塞位移為〇; 4) 、當(dāng)需要更換的扇形段Ν為弧線扇形段時(shí)，即Ν〈χ+1，大車通過行走機(jī)構(gòu)移動(dòng)到Μ光電 管處停止；當(dāng)需要更換的扇形段Ν為直線扇形段時(shí)，即Ν>χ，大車通過行走機(jī)構(gòu)移動(dòng)到Χ-Ν+1 光電管處;大車定位插銷油缸使大車定位插銷向下移動(dòng)，將大車鎖定； 5) 、當(dāng)大車移動(dòng)到Μ光電管處定位后，支撐臂油缸使懸臂轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度至第Ν段弧線扇 形段處，支撐臂定位插銷油缸使支撐臂定位插銷插入第一導(dǎo)軌上的支撐臂定位插銷定位孔 中，進(jìn)行懸臂定位；當(dāng)大車移動(dòng)到Χ-Ν+1光電管處定位后，支撐臂定位插銷油缸使支撐臂定 位插銷插入第一導(dǎo)軌上的支撐臂定位插銷定位孔中，進(jìn)行懸臂定位； 6) 、卷?yè)P(yáng)機(jī)下放鋼繩，使鋼繩下端的掛鉤移動(dòng)；當(dāng)掛鉤到達(dá)停止開關(guān)時(shí)，卷?yè)P(yáng)機(jī)停止下 放鋼繩;掛鉤油缸使掛鉤與需要更換的扇形段Ν的吊耳相連，扇形段更換機(jī)械手自動(dòng)定位完 成。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于:將大車鎖定;步驟4)中，當(dāng)大車定位插銷定 位孔壓力>0.1 MPa，且大車定位插銷油缸活塞位移>30mm，大車定位成功。5. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于:將大車鎖定;步驟5)中，當(dāng)支撐臂定位插銷 位移>20mm，支撐臂定位插銷定位孔壓力>Ο. IMPa，懸臂定位成功。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于：步驟5)中，當(dāng)大車移動(dòng)到Μ光電管處定位 后，支撐臂油缸使懸臂轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度至第Ν段弧線扇形段處，支撐臂定位插銷油缸使支撐臂 定位插銷插入第一導(dǎo)軌上的支撐臂定位插銷定位孔中，進(jìn)行懸臂定位的方法方法依據(jù)Χη支 撐臂油缸行程控制原則實(shí)現(xiàn)，具體為:Xn = LaXc〇S[NX90°/(X+l)];其中La為支撐臂油缸 安裝點(diǎn)與卷?yè)P(yáng)機(jī)的距離，N為需要更換的扇形段的編號(hào)，X為弧線扇形段編號(hào);Χη為支撐臂油 缸行程。
【文檔編號(hào)】B25J13/08GK105965501SQ201610375088
【公開日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年5月31日
【發(fā)明人】劉洋, 陳瑋, 嚴(yán)開勇, 魯新義, 王小虎, 劉昀, 彭翾, 李恒山, 李華, 魏從艷
【申請(qǐng)人】武漢鋼鐵股份有限公司