基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)裝置及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)裝置及方法。
[0002]
【背景技術(shù)】
[0003]機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。傳統(tǒng)技術(shù)中，對(duì)于被工業(yè)機(jī)及機(jī)械手加工的工件的不合格品的統(tǒng)計(jì)方法一般采用專人專項(xiàng)統(tǒng)計(jì)，需要車間的工作人員現(xiàn)場(chǎng)、實(shí)時(shí)的跟蹤統(tǒng)計(jì)。這種方式需要設(shè)置專門(mén)的崗位、招聘專門(mén)的人員進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，浪費(fèi)了人力，加大了人力成本，并且統(tǒng)計(jì)的準(zhǔn)確率得不到提高，只能統(tǒng)計(jì)到當(dāng)前時(shí)間段的不合格品，不便于后期的查看、匯總。
[0004]

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是:提供了一種不需要專人統(tǒng)計(jì)、能夠在工業(yè)機(jī)械手工作時(shí)同步統(tǒng)計(jì)被加工件的不合格品統(tǒng)計(jì)裝置及方法。
[0006]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采取的一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)方法，包括以下步驟:
預(yù)設(shè)一個(gè)重量標(biāo)準(zhǔn)值，該重量標(biāo)準(zhǔn)值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件后的重量標(biāo)準(zhǔn)值；
預(yù)設(shè)一個(gè)重量誤差值，該重量誤差值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件時(shí)允許的重量誤差值；
通過(guò)設(shè)置在機(jī)械手上的重量傳感模塊實(shí)時(shí)記錄工件被加工完成之后的實(shí)時(shí)重量；
判斷所記錄的實(shí)時(shí)重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值是否相同；
若判斷得到所記錄的實(shí)時(shí)重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值不相同，則判斷所記錄的實(shí)時(shí)重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值的差值的絕對(duì)值是否大于預(yù)設(shè)的重量誤差值；
若判斷得到所述差值的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的重量誤差值時(shí)，則將當(dāng)次加工的工件視為不合格品。
[0007]疊加記錄不合格的工件的數(shù)量。
[0008]進(jìn)一步的，還包括在完成統(tǒng)計(jì)時(shí)根據(jù)疊加記錄的不合格工件的數(shù)量以及加工工件的總量計(jì)算出機(jī)械手加工的工件的良品率。
[0009]進(jìn)一步的，在通過(guò)設(shè)置在機(jī)械手上的重量傳感模塊實(shí)時(shí)記錄工件被加工完成之后的實(shí)時(shí)重量的步驟之前，還包括:
預(yù)設(shè)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期，該標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件的時(shí)間周期；
預(yù)設(shè)一個(gè)誤差時(shí)間值，該誤差時(shí)間值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件時(shí)允許誤差的時(shí)間值； 實(shí)時(shí)記錄每一個(gè)工件被機(jī)械手加工時(shí)的實(shí)時(shí)時(shí)間周期；
在判斷得到所述差值的絕對(duì)值小于或等于預(yù)設(shè)的重量誤差值之后，還包括:
判斷所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期是否與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期相同；
若判斷得到所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期不相同，則判斷所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期的差值的絕對(duì)值是否大于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值；
若判斷得到所述差值的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值，則將當(dāng)次加工的工件視為不合格品。
[0010]進(jìn)一步的，在預(yù)設(shè)重量標(biāo)準(zhǔn)值以及重量誤差值之前或者之后，還包括:
預(yù)設(shè)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓，該標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件的圖像輪廓；
預(yù)設(shè)一個(gè)工件的圖像輪廓誤差值，該圖像輪廓誤差值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件時(shí)允許的圖像輪廓誤差值；
在判斷得到所述差值的絕對(duì)值小于或等于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值之后，還包括:
實(shí)時(shí)記錄工件被加工完成之后的圖片；
將實(shí)時(shí)記錄的工件被加工完成之后的圖片通過(guò)圖像處理技術(shù)處理得到對(duì)應(yīng)的工件的圖像輪廓；
判斷實(shí)時(shí)記錄的工件的圖像輪廓與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓是否相同；
若判斷得到所記錄的實(shí)時(shí)實(shí)時(shí)圖片與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)圖片不相同，則判斷它們之間的實(shí)時(shí)圖像輪廓誤差值是否大于預(yù)設(shè)的圖像輪廓誤差值；
若判斷得到所述實(shí)時(shí)圖像輪廓誤差值大于預(yù)設(shè)的圖像輪廓誤差值，則將當(dāng)次加工的工件視為不合格品。
[0011]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采取的另一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)裝置，包括:
重量標(biāo)準(zhǔn)值預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個(gè)重量標(biāo)準(zhǔn)值，該重量標(biāo)準(zhǔn)值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件的重量標(biāo)準(zhǔn)值；
重量誤差值預(yù)設(shè)模塊，預(yù)設(shè)一個(gè)重量誤差值，該重量誤差值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件時(shí)允許的重量誤差值；
重量實(shí)時(shí)記錄模塊，通過(guò)設(shè)置在機(jī)械手上的重量傳感模塊實(shí)時(shí)記錄工件被加工完成之后的實(shí)時(shí)重量；
第一判斷模塊，用于判斷所記錄的實(shí)時(shí)重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值是否相同；
第二判斷模塊，用于當(dāng)判斷得到所記錄的實(shí)時(shí)重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值不相同時(shí)，判斷所記錄的實(shí)時(shí)重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值的差值的絕對(duì)值是否大于預(yù)設(shè)的重量誤差值；不合格品確定模塊，用于當(dāng)?shù)诙袛嗄K判斷得到所述差值的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的重量誤差值時(shí)，將當(dāng)次加工的工件視為不合格品。
[0012]不合格品數(shù)量疊加模塊，疊加記錄不合格的工件的數(shù)量。
[0013]進(jìn)一步的，還包括:
良品率統(tǒng)計(jì)模塊，用于在完成統(tǒng)計(jì)時(shí)根據(jù)疊加記錄的不合格工件的數(shù)量以及加工工件的總量計(jì)算出機(jī)械手加工的工件的良品率。
[0014]進(jìn)一步的，還包括: 標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期，該標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件的時(shí)間周期；
誤差時(shí)間值預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個(gè)誤差時(shí)間值，該誤差時(shí)間值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件時(shí)允許誤差的時(shí)間值；
實(shí)時(shí)時(shí)間周期記錄模塊，用重量傳感模塊實(shí)時(shí)記錄工件被加工完成之后的實(shí)時(shí)重量的步驟之前，實(shí)時(shí)記錄每一個(gè)工件被機(jī)械手加工時(shí)的實(shí)時(shí)時(shí)間周期；
第三判斷模塊，用于在第二判斷模塊判斷得到所述差值的絕對(duì)值小于或等于預(yù)設(shè)的重量誤差值之后，判斷所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期是否與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期相同；
第四判斷模塊，用于當(dāng)?shù)谌袛嗄K判斷得到所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期不相同時(shí)，判斷所記錄的實(shí)時(shí)時(shí)間周期與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間周期的差值的絕對(duì)值是否大于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值；
所述不合格確定模塊，還用于當(dāng)?shù)谒呐袛嗄K判斷得到所述差值的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值，將當(dāng)次加工的工件視為不合格品。
[0015]進(jìn)一步的，還包括:
標(biāo)準(zhǔn)工件圖像輪廓預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓，該標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件的圖像輪廓；
圖像輪廓誤差值預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)設(shè)一個(gè)工件的圖像輪廓誤差值，該圖像輪廓誤差值是指一個(gè)工業(yè)機(jī)械手正常加工一個(gè)工件時(shí)允許的圖像輪廓誤差值；
圖片實(shí)時(shí)記錄模塊，用于在第四判斷模塊判斷得到所述差值的絕對(duì)值小于或者等于預(yù)設(shè)的誤差時(shí)間值時(shí)，實(shí)時(shí)記錄工件被加工完成之后的圖片；
圖像輪廓處理模塊，用于將實(shí)時(shí)記錄的工件被加工完成之后的圖片通過(guò)圖像處理技術(shù)處理得到對(duì)應(yīng)的工件的圖像輪廓；
第五判斷模塊，用于判斷實(shí)時(shí)記錄的工件的圖像輪廓與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓是否相同；
第六判斷模塊，用于當(dāng)?shù)谖迮袛嗄K判斷得到所記錄工件所對(duì)應(yīng)的圖像輪廓與預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)工件的圖像輪廓不相同時(shí)，判斷它們之間的實(shí)時(shí)圖像輪廓誤差值是否大于預(yù)設(shè)的圖像輪廓誤差值；
所述不合格確定模塊，還用于當(dāng)?shù)诹袛嗄K判斷得到所述實(shí)時(shí)圖像輪廓誤差值大于預(yù)設(shè)的圖像輪廓誤差值時(shí)，將當(dāng)次加工的工件視為不合格品。
[0016]本發(fā)明的基于施工同步的工業(yè)機(jī)械手加工不合格品統(tǒng)計(jì)裝置及方法，在加工的機(jī)器完成一個(gè)工件、機(jī)械手從機(jī)器上取出工件時(shí)，通過(guò)設(shè)置在機(jī)械手本體上的重量傳感模塊(稱重模塊)對(duì)加工完成后的工件進(jìn)行穩(wěn)重，一般情況下，在同一注塑機(jī)上進(jìn)行注塑的工件，若重量有所區(qū)別，很大程度上是因?yàn)樽⑺軝C(jī)未完全成功的對(duì)工件進(jìn)行注塑，那么通過(guò)上述方式判斷完成后的工件的重量與預(yù)設(shè)的重量標(biāo)準(zhǔn)值的差值是否在允許的范圍內(nèi)，若是則可認(rèn)為加工件是合格的。通過(guò)這種方式，使得注塑機(jī)機(jī)械手在工作的同時(shí)就能夠測(cè)出機(jī)械手是否為不合格品，從而統(tǒng)計(jì)出工件的良品率，不需要增加多余的設(shè)備、占用工作的人力即可進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，成本低廉、方式簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)的效果更準(zhǔn)確顯著。本發(fā)明中，用戶可根據(jù)一批原材料(一定數(shù)量的原材料)的總重量預(yù)先計(jì)算出加工后的工件成品的總重量，將原材料的總重量與加工后的成品總重量相比較，得到一個(gè)預(yù)計(jì)的工件成品的總數(shù)量，并以該總數(shù)量為標(biāo)準(zhǔn)，若加工后的工件成品的總數(shù)量(包括良品和不合格品)與預(yù)計(jì)的加工完成后工件的總數(shù)量相比，若相差較大，則表明原材料或者工件成品有誤差，有可能原材料或加工后的工件成