專利名稱：一種多個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)的實(shí)時(shí)控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及步進(jìn)電機(jī)控制領(lǐng)域，具體涉及ー種多個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)的實(shí)時(shí)控制方法。
背景技術(shù)：
步進(jìn)電機(jī)是ー種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到ー個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)ー個(gè)固定的角度(稱為“步距角”)，電機(jī)的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一歩一歩運(yùn)行的。步距角表示控制系統(tǒng)每發(fā)ー個(gè)步進(jìn)脈沖信號(hào)，電機(jī)所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。電機(jī)出廠時(shí)給出了一個(gè)步距角的值，如86BYG250A型電機(jī)給出的值為
0.9° /1.8° (表示半步工作時(shí)為O. 9°、整步工作時(shí)為I. 8° )，這個(gè)步距角可以稱之為‘電機(jī)固有步距角’，它不一定是電機(jī)實(shí)際工作時(shí)的真正步距角，真正的步距角根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速的要求又將電機(jī)固有步距角進(jìn)行細(xì)分?！ぴ谖枧_(tái)燈光領(lǐng)域中的控制設(shè)計(jì)中，經(jīng)常會(huì)有需要同時(shí)控制4個(gè)，甚至8，10個(gè)步進(jìn)電機(jī)的情況?，F(xiàn)有技術(shù)中采用NJM3771驅(qū)動(dòng)ー個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)，此時(shí)每個(gè)步進(jìn)電機(jī)需要4個(gè)輸入端控制，同時(shí)和NJM3771配合時(shí)的是需要ー個(gè)DA轉(zhuǎn)換芯片，如圖I所示，在DA芯片中又需要鎖存器來(lái)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保持，對(duì)硬件電路設(shè)計(jì)比較復(fù)雜，也同時(shí)對(duì)控制器的性能要求較高。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的發(fā)明目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供ー種控制快捷有效，成本低廉的多個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)的實(shí)時(shí)控制方法。為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案
一種多個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)的實(shí)時(shí)控制方法，所述多個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)的相位端分別與驅(qū)動(dòng)IC連接，驅(qū)動(dòng)IC與控制器連接，將電機(jī)的相位端連接在控制器的同一端ロ，主要是為了節(jié)省程序運(yùn)行時(shí)間，所述方法包括以下步驟
(1)控制器對(duì)多個(gè)步進(jìn)電機(jī)的固定步距角按順序進(jìn)行細(xì)分，并根據(jù)固定步距角的細(xì)分?jǐn)?shù)對(duì)控制器的定時(shí)器的ー個(gè)周期進(jìn)行劃分為多個(gè)時(shí)間片，所述周期為轉(zhuǎn)過(guò)ー個(gè)固定步距角細(xì)分的時(shí)間；
(2)按順序?qū)潭ú骄嘟堑拿總€(gè)細(xì)分進(jìn)行控制，對(duì)固定步距角的每個(gè)細(xì)分的控制根據(jù)劃分的時(shí)間片進(jìn)行，每ー個(gè)時(shí)間片中具體為
21)控制器上與驅(qū)動(dòng)IC相位I引腳和相位2引腳連接的端ロ均設(shè)置為輸出模式；
22)初始化多個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)的相位；
23)所述控制器在各個(gè)時(shí)間片向驅(qū)動(dòng)IC輸出不同電平，驅(qū)動(dòng)IC控制步進(jìn)電機(jī)A相和B相的電流變化；
(3)每個(gè)時(shí)間片的操作完成后，根據(jù)定時(shí)器判斷是否為最后ー個(gè)時(shí)間片，若不是則繼續(xù)執(zhí)行下個(gè)時(shí)間片的操作，若是則結(jié)束，進(jìn)行下個(gè)固定步距角的細(xì)分的操作。
優(yōu)選地，所述步驟I)前還包括控制器接收外部控制信號(hào)，控制器根據(jù)接收到的外部信號(hào)進(jìn)行控制。進(jìn)ー步地優(yōu)選，在所述步驟23)中包括多個(gè)循環(huán)，所述多個(gè)循環(huán)的次數(shù)與步進(jìn)電機(jī)的固定步距角的細(xì)分?jǐn)?shù)相對(duì)應(yīng)，所述循環(huán)的過(guò)程為所述驅(qū)動(dòng)IC在對(duì)應(yīng)各個(gè)時(shí)間片的電平輸出的轉(zhuǎn)變，所述轉(zhuǎn)變?yōu)轵?qū)動(dòng)IC的輸出按劃分的時(shí)間片的順序逐步由全部高電平輸出轉(zhuǎn)變?yōu)槿渴堑碗娖降妮敵?，其中，步進(jìn)電機(jī)的A相和B相的電流相位差為90°。優(yōu)選地，對(duì)控制器的定時(shí)器的ー個(gè)周期進(jìn)行劃分為多個(gè)時(shí)間片具體為根據(jù)固定步距角的細(xì)分?jǐn)?shù)對(duì)控制器的定時(shí)器劃分時(shí)間段，每ー細(xì)分對(duì)應(yīng)ー時(shí)間片。優(yōu)選地，所述步驟(2)中還包括完成任一時(shí)間片的操作時(shí)，定時(shí)器先進(jìn)行計(jì)吋，若一個(gè)時(shí)間片的時(shí)間過(guò)完則進(jìn)行下個(gè)時(shí)間片的操作，否則等待直至?xí)r間片結(jié)束。優(yōu)選地，所述步驟23)中，對(duì)于控制多個(gè)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)
按劃分的時(shí)間片的順序，驅(qū)動(dòng)IC的輸出由多個(gè)循環(huán)組成，每個(gè)循環(huán)中驅(qū)動(dòng)IC輸出的次數(shù)與時(shí)間片數(shù)對(duì)應(yīng)
第一個(gè)子循環(huán)，輸出全為高電平；
第二個(gè)子循環(huán)，第一個(gè)輸出為低電平，其余為高電平；
第三個(gè)子循環(huán)，第一和第二個(gè)輸出為低電平，其它輸出為高電平；
依此類推直至任一循環(huán)中所有輸出由高電平轉(zhuǎn)變成低電平。優(yōu)選地，所述步驟23)中，對(duì)于控制多個(gè)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)
按劃分的時(shí)間片的順序，驅(qū)動(dòng)IC的輸出由多個(gè)循環(huán)組成，每個(gè)循環(huán)中驅(qū)動(dòng)IC輸出的次數(shù)與時(shí)間片數(shù)對(duì)應(yīng)
第一個(gè)子循環(huán)，輸出全為高電平；
第二個(gè)子循環(huán)，最后一個(gè)輸出為低電平，其余為高電平；
第三個(gè)子循環(huán)，最后的兩個(gè)輸出為低電平，其它輸出為高電平；
依此類推直至任一循環(huán)中所有輸出由高電平轉(zhuǎn)變成低電平。優(yōu)選地，所述步驟23)中步進(jìn)電機(jī)每次輸出時(shí)都進(jìn)行輸出步更新。優(yōu)選地，所述控制器的輸出采用等時(shí)輸出。優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)為恒流斬波式驅(qū)動(dòng)。本發(fā)明的有益效果通過(guò)在控制器中的程序來(lái)控制驅(qū)動(dòng)器，以軟件實(shí)現(xiàn)替代硬件實(shí)現(xiàn)方法，每多控制ー個(gè)步進(jìn)電機(jī)，只需要消耗2個(gè)控制器端ロ，同時(shí)不需要DA芯片，提高控制效率的同時(shí)有效的節(jié)約成本。


圖I為本發(fā)明的流程 圖2為本發(fā)明中各部件連接示意 圖3為本發(fā)明中各個(gè)時(shí)間片的操作流程 圖4為本發(fā)明中電流變化的示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對(duì)本發(fā)明作進(jìn)ー步詳細(xì)的說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，并不用干限定本發(fā)明。如圖I 4所示，本發(fā)明提供一種多個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)的實(shí)時(shí)控制方法，所述多個(gè)ニ相步進(jìn)電機(jī)的相位端分別與驅(qū)動(dòng)IC連接，驅(qū)動(dòng)IC與控制器連接，所述不同的步進(jìn)電機(jī)I相位控制端単獨(dú)通過(guò)驅(qū)動(dòng)IC3與控制器連接，包括以下步驟
SlOO對(duì)多個(gè)步進(jìn)電機(jī)的固定步距角按順序進(jìn)行細(xì)分，并根據(jù)固定步距角的細(xì)分?jǐn)?shù)對(duì)控制器的定時(shí)器的ー個(gè)周期進(jìn)行劃分為多個(gè)時(shí)間片，所述周期為轉(zhuǎn)過(guò)ー個(gè)固定步距角細(xì)分的時(shí)間；
其中，所述控制器設(shè)置有I/o接ロ，用于接收外部的控制信號(hào)，可以根據(jù)外部的控制信號(hào)實(shí)時(shí)的對(duì)整個(gè)控制過(guò)程進(jìn)行調(diào)節(jié)和控制，如對(duì)于劃分固定步距角的細(xì)分?jǐn)?shù)，以及步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)ー個(gè)細(xì)分的時(shí)間均可通過(guò)外部控制信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)的調(diào)節(jié)和控制。進(jìn)ー步地，對(duì)控制器的定時(shí)器的ー個(gè)周期進(jìn)行劃分為多個(gè)時(shí)間片具體為根據(jù)固定步距角的細(xì)分?jǐn)?shù)對(duì)控制器的定時(shí)器劃分時(shí)間段，每ー細(xì)分對(duì)應(yīng)ー時(shí)間片。所述根據(jù)所需要的細(xì)分?jǐn)?shù)，設(shè)定輸出周期循環(huán)，在控制器輸出控制步進(jìn)電機(jī)的時(shí)鐘周期里，每次輸出更新端ロ時(shí)刻嚴(yán)格同歩。SllO按順序?qū)潭ú骄嘟堑拿總€(gè)細(xì)分進(jìn)行控制，對(duì)固定步距角的每個(gè)細(xì)分的控制根據(jù)劃分的時(shí)間片進(jìn)行，如圖2所示，每ー個(gè)時(shí)間片中具體為
Slll控制器的定時(shí)器執(zhí)行ー個(gè)時(shí)鐘檢測(cè)是否到該時(shí)間片，若是否，則繼續(xù)等待，若是則進(jìn)入下ー步；
S112控制器上與驅(qū)動(dòng)IC相位I引腳和相位2引腳連接的端ロ均設(shè)置為輸出模式； S113初始化多個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)的相位，并且重置定時(shí)器；
S114所述控制器根據(jù)外部輸入的控制信號(hào)在各個(gè)時(shí)間片向驅(qū)動(dòng)IC輸出不同電平，驅(qū)動(dòng)IC控制步進(jìn)電機(jī)A相和B相的電流變化；
其中，在控制器輸出控制步進(jìn)電機(jī)的時(shí)鐘周期里，每次輸出更新端ロ時(shí)刻嚴(yán)格同步； S115在執(zhí)行完上述步驟后，同時(shí)還計(jì)算電機(jī)的速度。S120每個(gè)時(shí)間片的操作完成后，根據(jù)定時(shí)器判斷是否為最后ー個(gè)時(shí)間片，若不是則轉(zhuǎn)到步驟執(zhí)行下個(gè)時(shí)間片的操作，若是則結(jié)束，進(jìn)行下個(gè)固定步距角的細(xì)分的操作，對(duì)于時(shí)間片的判斷，為定時(shí)器根據(jù)時(shí)間片的順序或者數(shù)量來(lái)設(shè)定判斷規(guī)則。其中，步驟S113中包括多個(gè)循環(huán)，所述多個(gè)循環(huán)的次數(shù)與步進(jìn)電機(jī)的固定步距角的細(xì)分?jǐn)?shù)相對(duì)應(yīng)，所述循環(huán)的過(guò)程為所述驅(qū)動(dòng)IC在對(duì)應(yīng)各個(gè)時(shí)間片的電平輸出的轉(zhuǎn)變，所述轉(zhuǎn)變?yōu)轵?qū)動(dòng)IC的輸出按劃分的時(shí)間片的順序逐步由全部高電平輸出轉(zhuǎn)變?yōu)槿渴堑碗娖降妮敵?，其中，步進(jìn)電機(jī)的A相和B相的電流相位差為90°。進(jìn)ー步地，所述步驟S113中，對(duì)于控制多個(gè)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)
按劃分的時(shí)間片的順序，驅(qū)動(dòng)IC的輸出由多個(gè)循環(huán)組成，每個(gè)循環(huán)中驅(qū)動(dòng)IC輸出的次 數(shù)與時(shí)間片數(shù)對(duì)應(yīng)
第一個(gè)子循環(huán)，輸出全為高電平；
第二個(gè)子循環(huán)，第一個(gè)輸出為低電平，其余為高電平；
第三個(gè)子循環(huán)，第一和第二個(gè)輸出為低電平，其它輸出為高電平；
依此類推直至任一循環(huán)中所有輸出由高電平轉(zhuǎn)變成低電平。進(jìn)ー步地，所述步驟S113中，對(duì)于控制多個(gè)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)按劃分的時(shí)間片的順序，驅(qū)動(dòng)IC的輸出由多個(gè)循環(huán)組成，每個(gè)循環(huán)中驅(qū)動(dòng)IC輸出的次數(shù)與時(shí)間片數(shù)對(duì)應(yīng)
第一個(gè)子循環(huán)，輸出全為高電平；
第二個(gè)子循環(huán) ，最后一個(gè)輸出為低電平，其余為高電平；
第三個(gè)子循環(huán)，最后的兩個(gè)輸出為低電平，其它輸出為高電平；
依此類推直至任一循環(huán)中所有輸出由高電平轉(zhuǎn)變成低電平。進(jìn)ー步地，所述步驟SllO中還包括完成任一時(shí)間片的操作時(shí)，定時(shí)器先進(jìn)行計(jì)時(shí)，若一個(gè)時(shí)間片的時(shí)間過(guò)完則進(jìn)行下個(gè)時(shí)間片的操作，否則等待直至?xí)r間片結(jié)束。進(jìn)ー步地，所述步驟S113中步進(jìn)電機(jī)每次輸出時(shí)都進(jìn)行輸出步更新。其中，所述控制器的輸出采用等時(shí)輸出。進(jìn)ー步地，所述驅(qū)動(dòng)IC采用恒流斬波式驅(qū)動(dòng)。具體地，參照?qǐng)D2-4所示，以控制8個(gè)步進(jìn)電機(jī)電機(jī)1，電機(jī)2，….，電機(jī)8為例說(shuō)明本發(fā)明所述的控制方法，每個(gè)電機(jī)都具有A相和B相兩個(gè)相位端，每個(gè)步進(jìn)電機(jī)的相位端分別通過(guò)驅(qū)動(dòng)IC UDN2916與控制器端ロ相連，最佳方式為將所有8個(gè)步進(jìn)電機(jī)的相位端分配在同一個(gè)控制器端ロ，所述控制器的CPU運(yùn)行速度大于32MIPS，所述驅(qū)動(dòng)為恒流斬波式驅(qū)動(dòng)，所述控制器的輸出采用等時(shí)輸出。以將步進(jìn)電機(jī)固定步距角細(xì)分為16細(xì)分為例，將步進(jìn)電機(jī)每一固定步距分為16微步。需要驅(qū)動(dòng)電機(jī)I正轉(zhuǎn)時(shí)，其驅(qū)動(dòng)步驟如下
1)將連接驅(qū)動(dòng)IC引腳相位I和相位2的控制器端ロ設(shè)置為輸出；
2)初始化電機(jī)的相位；
3)根據(jù)步進(jìn)電機(jī)步距角的細(xì)分?jǐn)?shù)16細(xì)分，設(shè)定控制器的定時(shí)器時(shí)間片數(shù)為16；
4)要求電機(jī)的正轉(zhuǎn)時(shí)，輸出電平依次為(其中I代表高電平，O代表低電平)
第一個(gè)子循環(huán)
I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I
然后第二個(gè)子循環(huán)
O — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I
然后第三個(gè)循環(huán)
0— O — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I
依此類推，直至第十六個(gè)循環(huán)，對(duì)應(yīng)的輸出完成由1 0的轉(zhuǎn)變。重復(fù)上述循環(huán)，實(shí)現(xiàn)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；
B相電流與A相電流相位差為90°。要求電機(jī)I的反轉(zhuǎn)時(shí)輸出電平依次為(其中I代表高電平，O代表低電平)
第一個(gè)子循環(huán)
1— I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I
然后第二個(gè)子循環(huán)
I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — O
然后第三個(gè)循環(huán)
I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — I — O — O依此類推，直至第十六個(gè)循環(huán)，對(duì)應(yīng)的輸出完成由Ι Ο的轉(zhuǎn)變。B相電流與A相電流相位差為90°。重復(fù)上述循環(huán)，實(shí)現(xiàn)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)IC的工作流程如下
如圖4所示，控制過(guò)程中，控制器輸出電平施加在驅(qū)動(dòng)上，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和自身電感
作用下，對(duì)應(yīng)的電流變化如表I :
權(quán)利要求
1.一種多個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)的實(shí)時(shí)控制方法，所述多個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)的相位端分別與驅(qū)動(dòng)IC連接，驅(qū)動(dòng)IC與控制器連接，其特征在于，包括以下步驟 (1)控制器對(duì)多個(gè)步進(jìn)電機(jī)的固定步距角按順序進(jìn)行細(xì)分，并根據(jù)固定步距角的細(xì)分?jǐn)?shù)對(duì)控制器的定時(shí)器的一個(gè)周期進(jìn)行劃分為多個(gè)時(shí)間片，所述周期為轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)固定步距角細(xì)分的時(shí)間； (2)按順序?qū)潭ú骄嘟堑拿總€(gè)細(xì)分進(jìn)行控制，對(duì)固定步距角的每個(gè)細(xì)分的控制根據(jù)劃分的時(shí)間片進(jìn)行，每一個(gè)時(shí)間片中具體為 21)控制器上與驅(qū)動(dòng)IC相位I引腳和相位2引腳連接的端口均設(shè)置為輸出模式； 22)初始化多個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)的相位； 23)所述控制器在各個(gè)時(shí)間片向驅(qū)動(dòng)IC輸出不同電平，驅(qū)動(dòng)IC控制步進(jìn)電機(jī)A相和B相的電流變化； (3)每個(gè)時(shí)間片的操作完成后，根據(jù)定時(shí)器判斷是否為最后一個(gè)時(shí)間片，若不是則繼續(xù)執(zhí)行下個(gè)時(shí)間片的操作，若是則結(jié)束，并進(jìn)行下個(gè)固定步距角的細(xì)分的操作。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)的實(shí)時(shí)控制方法，其特征在于，所述步驟23)中包括多個(gè)循環(huán)，所述多個(gè)循環(huán)的次數(shù)與步進(jìn)電機(jī)的固定步距角的細(xì)分?jǐn)?shù)相對(duì)應(yīng)，所述循環(huán)的過(guò)程為所述驅(qū)動(dòng)IC在對(duì)應(yīng)各個(gè)時(shí)間片的電平輸出的轉(zhuǎn)變，所述轉(zhuǎn)變?yōu)轵?qū)動(dòng)IC的輸出按劃分的時(shí)間片的順序逐步由全部高電平輸出轉(zhuǎn)變?yōu)槿渴堑碗娖降妮敵?，其中，步進(jìn)電機(jī)的A相和B相的電流相位差為90°。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)的實(shí)時(shí)控制方法，其特征在于，對(duì)控制器的定時(shí)器的一個(gè)周期進(jìn)行劃分為多個(gè)時(shí)間片具體為根據(jù)固定步距角的細(xì)分?jǐn)?shù)對(duì)控制器的定時(shí)器劃分時(shí)間段，每一細(xì)分對(duì)應(yīng)一時(shí)間片。
4.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的多個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)的實(shí)時(shí)控制方法，其特征在于，所述步驟(2)中還包括完成任一時(shí)間片的操作時(shí)，定時(shí)器先進(jìn)行計(jì)時(shí)，若一個(gè)時(shí)間片的時(shí)間過(guò)完則進(jìn)行下個(gè)時(shí)間片的操作，否則等待直至?xí)r間片結(jié)束。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)的實(shí)時(shí)控制方法，其特征在于，所述步驟23)中，對(duì)于控制多個(gè)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí) 按劃分的時(shí)間片的順序，驅(qū)動(dòng)IC的輸出由多個(gè)循環(huán)組成，每個(gè)循環(huán)中驅(qū)動(dòng)IC輸出的次數(shù)與時(shí)間片數(shù)對(duì)應(yīng) 第一個(gè)子循環(huán)，輸出全為高電平； 第二個(gè)子循環(huán)，第一個(gè)輸出為低電平，其余為高電平； 第三個(gè)子循環(huán)，第一和第二個(gè)輸出為低電平，其它輸出為高電平； 依此類推直至任一循環(huán)中所有輸出由高電平轉(zhuǎn)變成低電平。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)的實(shí)時(shí)控制方法，其特征在于，所述步驟23)中，對(duì)于控制多個(gè)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí) 按劃分的時(shí)間片的順序，驅(qū)動(dòng)IC的輸出由多個(gè)循環(huán)組成，每個(gè)循環(huán)中驅(qū)動(dòng)IC輸出的次數(shù)與時(shí)間片數(shù)對(duì)應(yīng) 第一個(gè)子循環(huán)，輸出全為高電平； 第二個(gè)子循環(huán)，最后一個(gè)輸出為低電平，其余為高電平； 第三個(gè)子循環(huán)，最后的兩個(gè)輸出為低電平，其它輸出為高電平；依此類推直至任一循環(huán)中所有輸出由高電平轉(zhuǎn)變成低電平。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的多個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)的實(shí)時(shí)控制方法，其特征在于，所述步驟23)中步進(jìn)電機(jī)每次輸出時(shí)都進(jìn)行輸出步更新。
8.根據(jù)權(quán)利要求I 6所述的多個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)的實(shí)時(shí)控制方法，其特征在于所述控制器的輸出采用等時(shí)輸出。
9.根據(jù)權(quán)利要求I 6所述的多個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)的實(shí)時(shí)控制方法，其特征在于所述驅(qū)動(dòng)為恒流斬波式驅(qū)動(dòng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)的實(shí)時(shí)控制方法，其特征在于所述步驟I)前還包括控制器接收外部控制信號(hào)的步驟，控制器根據(jù)接收到的外部信號(hào)進(jìn)行控制。
全文摘要
本發(fā)明提一種多個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)的實(shí)時(shí)控制方法，所述多個(gè)二相步進(jìn)電機(jī)的相位端分別與驅(qū)動(dòng)IC連接，驅(qū)動(dòng)IC與控制器連接，將電機(jī)的相位端連接在控制器的同一端口，主要是為了節(jié)省程序運(yùn)行時(shí)間，所述方法通過(guò)控制器對(duì)多個(gè)步進(jìn)電機(jī)的固定步距角按順序進(jìn)行細(xì)分，并根據(jù)固定步距角的細(xì)分?jǐn)?shù)對(duì)控制器的定時(shí)器的一個(gè)周期進(jìn)行劃分為多個(gè)時(shí)間片，驅(qū)動(dòng)IC的輸出按劃分的時(shí)間片的順序逐步由全部高電平輸出轉(zhuǎn)變?yōu)槿渴堑碗娖降妮敵?，通過(guò)在控制器中的程序來(lái)控制驅(qū)動(dòng)器，以軟件實(shí)現(xiàn)替代硬件實(shí)現(xiàn)方法，每多控制一個(gè)步進(jìn)電機(jī)，只需要消耗2個(gè)控制器端口，同時(shí)不需要DA芯片，提高控制效率的同時(shí)有效的節(jié)約成本。
文檔編號(hào)H02P8/40GK102684585SQ20121018315
公開(kāi)日2012年9月19日 申請(qǐng)日期2012年6月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月6日
發(fā)明者劉建華 申請(qǐng)人:廣州彩熠燈光有限公司