本實用新型涉及精密型注塑機，尤其涉及一種精密型注塑機的萬用機械手。

背景技術：

注塑機又名注射成型機或注射機。它是將熱塑性塑料或熱固性塑料利用塑料成型模具制成各種形狀的塑料制品的主要成型設備，也是賦予塑膠制品完整結構和精確尺寸的工具。一般普通注塑機的重量重復誤差在1%左右，較好的機器可達到0.8%，低于0.5%為精密機，小于0.3%為超精密機，本申請人在塑料鐘殼的生產過程中就需要用到重量重復誤差在0.8%或以下的注塑機，即精密型注塑機。

在注塑機組中，需要機械手進行一系列的作業(yè)，如卸模、夾料等；而由于注塑產品具有多種多樣，模具也是多種多樣，現(xiàn)有技術在使用時需要根據(jù)模具或者產品的外形需要來更換機械手或者機械手的夾套，操作較為麻煩；而且一些注塑產品比較脆弱，特別是精密型注塑產品，若機械手抓取力度稍微不合適，就會導致產品的外形及尺寸發(fā)生改變，影響到產品質量，故有待改善。

技術實現(xiàn)要素：

為了克服上述問題，本新型提供了一種精密型注塑機的萬用機械手。

為實現(xiàn)上述目的，本新型提供的技術方案是：

一種精密型注塑機的萬用機械手，包括機械臂、機械掌和機械手指；所述的機械臂包括第一連接臂和第二連接臂；所述第二連接臂的頭端與第一連接臂的尾端通過萬向機構連接；該萬向機構包括下推力關節(jié)軸承、上推力關節(jié)軸承、密封圈、定位壓板和螺栓；所述上推力關節(jié)軸承是由上內圈和上外圈裝配而成的上摩擦副，下推力關節(jié)軸承是由下內圈和下外圈裝配而成的下摩擦副；所述上推力關節(jié)軸承與下推力關節(jié)軸承成對安裝在第二連接臂的頭端上，上推力關節(jié)軸承、下推力關節(jié)軸承和第二連接臂的頭端一起裝配到第一連接臂尾端的內孔中；所述定位壓板通過螺栓固定在第一連接臂尾端的內孔開口處，在定位壓板與第一連接臂尾端之間設置有密封圈；所述機械手指包括第一機械手指和第二機械手指，第一機械手指的頭端固定在機械掌上，第二機械手指的頭端通過螺栓連接在一滑塊上，滑塊可自動滑動的設置在機械掌上。

所述上推力關節(jié)軸承的上外圈和上內圈的配合面為球面，下推力關節(jié)軸承的下外圈和下內圈的配合面為球面。

所述機械掌上設置有軌道，軌道上設置有行程，滑塊活動的設置在軌道上，并連接有行程控制裝置。

在所述每個機械手指的內壁都設置有氣囊和吸附管；所述的氣囊設置在機械手指的外側，吸附管設置在機械手指的內側，機械手指的側壁處開設有一吸附口，吸附口與吸附管連通。

上述技術方案的有益之處在于：

本新型提供了一種精密型注塑機的萬用機械手，通過萬向機構的設置，利用下推力關節(jié)軸承和上推力關節(jié)軸承的設置，可以實現(xiàn)第一連接臂與第二連接臂之間的穩(wěn)固連接，同時實現(xiàn)了可以萬向轉動，提高抓取范圍和機械手的靈動性和靈敏性；另外，由于是利用氣缸帶動滑塊的移動，既可以增加或減小第一機械手指和第二機械手指的間距，繼而達到調整機械手的抓取范圍的目的，不僅實現(xiàn)了可以抓取任意尺寸的抓取物，還可以防止抓取物被損傷的情況發(fā)生，克服了現(xiàn)有技術出現(xiàn)的問題。

下面將結合附圖對本新型的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒拘滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本新型保護的范圍。

附圖說明

圖1為本新型實施例1結構示意圖；

圖2為本新型實施例1機械手指的結構示意圖；

圖3為本新型實施例1萬向機構的結構示意圖。

具體實施方式

實施例1

如圖1所示的一種精密型注塑機的萬用機械手，包括機械臂1、機械掌2和機械手指3；所述的機械臂1包括第一連接臂10和第二連接臂11；所述第二連接臂11的頭端與第一連接臂10的尾端通過萬向機構4連接。

如圖3所示，該萬向機構4包括下推力關節(jié)軸承40、上推力關節(jié)軸承41、密封圈42、定位壓板43和螺栓44；所述上推力關節(jié)軸承41是由上內圈410和上外圈411裝配而成的上摩擦副，下推力關節(jié)軸承40是由下內圈400和下外圈401裝配而成的下摩擦副；所述上推力關節(jié)軸承41與下推力關節(jié)軸承40成對安裝在第二連接臂11的頭端上，上推力關節(jié)軸承41、下推力關節(jié)軸承40和第二連接臂11的頭端一起裝配到第一連接臂10尾端的內孔中；所述定位壓板43通過螺栓44固定在第一連接臂10尾端的內孔開口處，在定位壓板43與第一連接臂10尾端之間設置有密封圈42；所述機械手指3包括第一機械手指30和第二機械手指31，第一機械手指30的頭端固定在機械掌2上，第二機械手指31的頭端通過螺栓連接在一滑塊32上，滑塊32可自動滑動的設置在機械掌2上，機械掌2上還設置氣缸33，氣缸33的活塞桿固定在滑塊32的側邊上；通過這樣的設置，利用下推力關節(jié)軸承和上推力關節(jié)軸承的設置，可以實現(xiàn)第一連接臂與第二連接臂之間的穩(wěn)固連接，同時實現(xiàn)了可以萬向轉動，提高抓取范圍和機械手的靈動性和靈敏性；另外，由于是利用氣缸帶動滑塊的移動，既可以增加或減小第一機械手指和第二機械手指的間距，繼而達到調整機械手的抓取范圍的目的，不僅實現(xiàn)了可以抓取任意尺寸的抓取物，還可以防止抓取物被損傷的情況發(fā)生，克服了現(xiàn)有技術出現(xiàn)的問題。

優(yōu)選地，所述下摩擦副的滑動面傾斜于軸承內徑中心線，上摩擦副的滑動面傾斜于軸承內徑中心線。

優(yōu)選地，所述上推力關節(jié)軸承的上外圈410和上內圈411的配合面為球面，下推力關節(jié)軸承的下外圈400和下內圈401的配合面為球面。

優(yōu)選地，所述機械掌2上設置有軌道，軌道上設置有行程，滑塊32活動的設置在軌道上，并連接有行程控制裝置；通過這樣的設置，可以防止機械手夾傷產品。

優(yōu)選地，如圖2所示，在所述每個機械手指30、31的內壁都設置有可做細微調節(jié)的氣囊34和用來增加抓取力的吸附管35；所述的氣囊34設置在機械手指30、31的外側，吸附管35設置在機械手指30、31的內側，機械手指30、31的側壁處開設有一吸附口36，吸附口36與吸附管35連通；通過這樣的設置，當吸附管進行吸氣時，吸附口則緊緊吸附住抓取物，防止抓取物掉落，同時還增加了機械手抓去細微物體的能力。