本實用新型涉及機械手領域，具體是提供一種懸掛式氣動平衡移載機械手。

背景技術：

在工業(yè)流水線生產(chǎn)中，流水線以一定的生產(chǎn)節(jié)拍運行，各工位布置于流水線兩側，工人在各工位對工件進行搬運操作與組裝。對于較大重量的工件，手工的搬運操作與組裝勞動強度大，生產(chǎn)效率低，且不安全因素多。現(xiàn)代生產(chǎn)中一般采用人工操作機械手來完成，這就要求機械手操作方便、結構強度好、夾持可靠、可平衡所夾工件重量，使工人在有限的空間內(nèi)用很小的力將工件移載至任一位置進行定位裝配?，F(xiàn)有機械手未能很好的滿足這些要求。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型目的是提供一種懸掛式氣動平衡移載機械手。

本實用新型所采用的技術方案是：

一種懸掛式氣動平衡移載機械手，包括軌道系統(tǒng)、運行小車、機械臂、氣動夾具、氣控系統(tǒng)；

所述軌道系統(tǒng)與運行小車滾動連接，軌道系統(tǒng)包括吊梁，該吊梁上設有多個懸掛件，該懸掛件底部與吊軌固接；

所述運行小車包括H形小車架，該小車架通過四個滑車與吊軌連接；該小車架橫梁上焊接有連接板；滑車與吊梁滾動配合連接；該小車架橫梁外側鉸接有自動運行氣缸，該自動運行氣缸輸出端與支撐搖臂連接；支撐搖臂兩端與小車架的連接耳軸接；運行電機固接在支撐搖臂上；支撐搖臂前端貫穿設有驅(qū)動軸，驅(qū)動軸兩端部軸接有運行輪；運行電機輸出端經(jīng)鏈輪減速機構、驅(qū)動軸驅(qū)動運行輪沿軌道自動或手動行走運行；

所述機械臂一端固定安裝在運行小車上，另一端與氣動夾具連接。機械臂包括第一回轉(zhuǎn)組件，該第一回轉(zhuǎn)組件與小車架橫梁上的連接板固接；第一回轉(zhuǎn)組件上設有制動器；第一回轉(zhuǎn)組件通過法蘭與氣缸座固接，氣缸座通過儲氣缸與臂架螺栓固接；該臂架與主臂、副臂軸接；氣缸座通過主氣缸與主臂末端軸接；

所述主臂、副臂與第二回轉(zhuǎn)組件軸接；該第二回轉(zhuǎn)組件上也設有制動器；第二回轉(zhuǎn)組件通過法蘭與L形前臂固接；前臂與第三回轉(zhuǎn)組件固接；第三回轉(zhuǎn)組件上也設有制動器；

氣動夾具包括氣動箱，該氣動箱上固接有把手，把手上端法蘭與第三回轉(zhuǎn)組件固接；氣動箱前端接有氣動夾，后端固接有固定夾。

所述氣控系統(tǒng)通過重力平衡氣路控制主氣缸，實現(xiàn)機械臂兩端的重力平衡；通過控制自動運行氣缸，實現(xiàn)運行小車自動行走；通過控制制動器的制動氣缸，實現(xiàn)機械臂中三個回轉(zhuǎn)組件的制動；通過控制氣動夾具的夾具氣缸，實現(xiàn)工件的夾取與釋放。

本實用新型的優(yōu)點是：

1、操作方便，安全可靠。使用很小的力就可將工件移載至任意位置，降低了勞動強度，提高了工作效率。

2、可跟隨生產(chǎn)節(jié)拍自動行走，吊裝范圍廣，適應性強。

附圖說明

圖1為懸掛式氣動平衡移載機械手三維立體圖；

圖2為軌道系統(tǒng)及運行小車結構圖；

圖3為機械臂結構圖；

圖4為氣動夾具結構圖；

圖5為氣控系統(tǒng)原理簡圖。

具體實施方式

下面結合說明書附圖及附圖標記對本實用新型進一步詳細說明。

如圖1-5所示，一種懸掛式氣動平衡移載機械手，包括：軌道系統(tǒng)1、運行小車2、氣控系統(tǒng)3、機械臂4、氣動夾具5。

所述軌道系統(tǒng)1與運行小車2滾動連接，運行小車2通過機械臂4與氣動夾具5連接。

軌道系統(tǒng)1包括吊梁6，該吊梁6為工字鋼，該吊梁6上設有多個懸掛件7，該懸掛件7底部與吊軌8固接。

所述運行小車2包括H形小車架9，該小車架9通過四個滑車10與吊軌8連接；該小車架9橫梁上焊接有連接板；滑車10與吊梁6滾動配合連接。

該小車架9橫梁外側鉸接有自動運行氣缸11，該自動運行氣缸11氣壓桿輸出端與支撐搖臂13連接。

方框形支撐搖臂13兩端與小車架9的連接耳軸接；運行電機12固接在支撐搖臂13上；支撐搖臂13前端貫穿設有驅(qū)動軸48，驅(qū)動軸48兩端部軸接有運行輪14；運行電機12輸出端經(jīng)鏈輪減速機構15、驅(qū)動軸48驅(qū)動運行輪14回轉(zhuǎn)。

所述機械臂4包括第一回轉(zhuǎn)組件16，該第一回轉(zhuǎn)組件16通過螺栓與小車架9橫梁上的連接板固接；該第一回轉(zhuǎn)組件16上設有制動器22；該第一回轉(zhuǎn)組件16通過法蘭與氣缸座17固接，氣缸座17通過儲氣缸27與臂架18螺栓固接；該臂架18與主臂19、副臂20軸接；氣缸座17通過主氣缸25與主臂19末端軸接；所述主氣缸25上設有限位桿26，該限位桿26與主臂19上的限位孔連接。

所述主臂19、副臂20與第二回轉(zhuǎn)組件21軸接；第二回轉(zhuǎn)組件21上也設有制動器22；該第二回轉(zhuǎn)組件21通過法蘭與L形前臂23固接；前臂23與第三回轉(zhuǎn)組件24固接；第三回轉(zhuǎn)組件24上也設有制動器22。

所述氣動夾具5包括氣動箱44，該氣動箱44上固接有把手28，把手28上端法蘭與第三回轉(zhuǎn)組件24固接；氣動箱44前端接有氣動夾29，后端固接有固定夾30；所述氣動箱44側壁上固接有定位板31；所述U形把手28上設有控制盒32，控制盒32為氣控系統(tǒng)3中的一部分。

所述氣控系統(tǒng)3包括儲氣缸33；所述儲氣缸33輸入端經(jīng)過單向閥53與氣源連接，儲氣缸33輸出端與氣源處理單元34連接，氣源處理單元34由過濾器、減壓閥和壓力表構成；氣源處理單元34輸出端與旋轉(zhuǎn)分氣接頭35輸入端連接。

所述旋轉(zhuǎn)分氣接頭35輸出端經(jīng)過第一二位五通氣控閥45與自動運行氣缸11連接；操作者通過操作安裝在氣動夾具5上的控制盒32控制運行小車，實現(xiàn)運行小車的手動牽拉與自動按一定速度行走的轉(zhuǎn)換。

所述旋轉(zhuǎn)分氣接頭35輸出端經(jīng)過第二二位五通氣控閥46與第一回轉(zhuǎn)組件16的制動氣缸49、第二回轉(zhuǎn)組件21的制動氣缸50、第三回轉(zhuǎn)組件24的制動氣缸51連接；操作控制盒32,即可控制機械臂4中三個回轉(zhuǎn)組件的回轉(zhuǎn)。

所述旋轉(zhuǎn)分氣接頭35一輸出端經(jīng)過第三二位五通氣控閥47與氣動箱44內(nèi)的夾具氣缸52連接；通過控制控制盒32，實現(xiàn)氣動夾具的夾緊與釋放。

所述旋轉(zhuǎn)分氣接頭35與主氣缸25連接氣路為重力平衡氣路，有三路：

第一路：旋轉(zhuǎn)分氣接頭35輸出端經(jīng)過氣控減壓閥36與主氣缸25連接；

第二路：旋轉(zhuǎn)分氣接頭35一輸出端經(jīng)過并聯(lián)的第一精密減壓閥37、第二精密減壓閥38后與二位三通氣控閥41連接；再經(jīng)過二位三通氣控閥41、梭閥42、氣控減壓閥36與主氣缸25連接；所述第一精密減壓閥37的輸出端設有第一壓力表39；第二精密減壓閥38的輸出端設有第二壓力表40。

第三路：旋轉(zhuǎn)分氣接頭35一輸出端經(jīng)過第三精密減壓閥43、梭閥42、氣控減壓閥36與主氣缸25連接。

操作者通過控制盒32的空載與負載平衡轉(zhuǎn)換開關，實現(xiàn)機械臂的重力平衡，進而可以輕松地將工件上下左右移載，在任意位置對工件進行定位與組裝操作。