本發(fā)明涉及風(fēng)力發(fā)電技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機械手及利用機械手進行風(fēng)機葉片安裝的方法。

背景技術(shù)：

隨著環(huán)保問題的日益突出，能源供應(yīng)的漸趨緊張，風(fēng)能作為一種清潔的可再生能源，已越來越受到歡迎和重視。風(fēng)電是世界上公認(rèn)的除水能，核電外，市場競爭力最強的可再生能源技術(shù)，能較快實現(xiàn)規(guī)?；彤a(chǎn)業(yè)化。特別是海上風(fēng)電資源，開發(fā)潛力巨大，已成為我國開發(fā)清潔能源的一個重要新領(lǐng)域，但是，為了盡量節(jié)約海域使用面積，提高資源使用效率，并盡可能降低風(fēng)機基礎(chǔ)成本、安裝成本和作業(yè)風(fēng)險等，風(fēng)電機組有向大型化發(fā)展趨勢，海上風(fēng)機單機容量越來越大，整機重量越來越重，輪轂重心越來越高，特別是葉片的重量及外型尺寸增加顯著， 這給風(fēng)機安裝增加了很大難度?，F(xiàn)有技術(shù)中通常采用夾具、起重機以及工裝塔筒相配合的方式完成風(fēng)機葉片的裝拆，但是現(xiàn)有的夾具只能從一個方位（豎直）進行風(fēng)機葉片安裝，不能很好地滿足安裝需求，而且當(dāng)風(fēng)機安裝高度較高時，工裝塔筒高度也需要隨之增高，造成整體造價增加，同時使得施工危險度增加。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種機械手及利用機械手進行風(fēng)機葉片安裝的方法，通過機械手的開合、夾持、俯仰、旋轉(zhuǎn)等動作能很好地實現(xiàn)大型風(fēng)機葉片在空中的安裝。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的技術(shù)方案如下：

一種機械手，包括箱體、吊桿、俯仰液壓缸和抱合機構(gòu)，所述箱體與抱合機構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)機構(gòu)相連接，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)驅(qū)動抱合機構(gòu)旋轉(zhuǎn)，所述俯仰液壓缸的缸體與所述箱體相連接，所述俯仰液壓缸的活塞桿與所述吊桿相鉸接，所述吊桿與所述箱體相鉸接。

所述抱合機構(gòu)包括相鉸接的固定臂和活動臂，所述活動臂在抱合液壓缸驅(qū)動作用下相對所述固定臂轉(zhuǎn)動，所述固定臂與活動臂閉合時由安全銷鎖緊，所述抱合機構(gòu)還包括夾持機構(gòu)，所述夾持機構(gòu)包括多個夾持板，所述夾持板成對布置，每對夾持板中的一個夾持板與固定臂相連接，另一個夾持板與活動臂相連接，在夾持風(fēng)機葉片時，每對夾持板間的間隙逐漸縮小直至夾緊風(fēng)機葉片。

所述抱合液壓缸的缸體與固定臂相固定，抱合液壓缸的活塞桿與活動臂相連接，所述安全銷與所述固定臂相連接，所述安全銷在插拔銷液壓缸的驅(qū)動作用下移動，所述每對夾持板中的一個夾持板通過夾持液壓缸與固定臂相連接，另一個夾持板通過夾持螺桿組件與活動臂相連接。

所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)板、轉(zhuǎn)盤軸承和液壓馬達，所述轉(zhuǎn)盤軸承的內(nèi)圈與所述旋轉(zhuǎn)板相連接，所述轉(zhuǎn)盤軸承的外圈與所述箱體相連接，所述液壓馬達驅(qū)動轉(zhuǎn)盤軸承的內(nèi)圈轉(zhuǎn)動，所述旋轉(zhuǎn)板與所述抱合機構(gòu)相固定。

機械手還包括第一延伸桿和第二延伸桿，所述抱合機構(gòu)有兩個，第一延伸桿、一個抱合機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)板、第二延伸桿以及另一個抱合機構(gòu)依次固定連接，兩個所述抱合機構(gòu)在夾緊風(fēng)機葉片時分別位于風(fēng)機葉片重心兩側(cè)。

所述第一延伸桿上設(shè)置尾部配重。

所述箱體兩側(cè)設(shè)置攬風(fēng)架。

利用上述任一機械手進行風(fēng)機葉片安裝的方法，包括以下步驟：

1)起吊所述機械手，使機械手在起吊過程中保持水平姿態(tài)，在機械手到達目標(biāo)位置后，通過俯仰液壓缸調(diào)整機械手的俯仰角度,使機械手俯身，同時使機械手的抱合機構(gòu)打開；

2）移動機械手到夾持位置，使風(fēng)機葉片置于機械手內(nèi)部，再使機械手的抱合機構(gòu)閉合，最后使抱合機構(gòu)對風(fēng)機葉片進行夾緊；

3）夾緊風(fēng)機葉片后，調(diào)整機械手的俯仰角度,使機械手呈水平狀態(tài)起吊至目標(biāo)位置；

4）通過俯仰液壓缸調(diào)整機械手的俯仰角度，并通過旋轉(zhuǎn)機構(gòu)調(diào)整機械手的旋轉(zhuǎn)角度，使風(fēng)機葉片達到安裝姿態(tài)后，進行風(fēng)機葉片的安裝；

5）風(fēng)機葉片安裝完成后，使機械手的抱合機構(gòu)松開風(fēng)機葉片并使機械手的抱合機構(gòu)打開，將機械手吊離風(fēng)機葉片的安裝位置，使機械手與風(fēng)機葉片脫離。

所述機械手的俯仰角度為-30°～0°，所述機械手的旋轉(zhuǎn)角度為-130°～130°。

機械手的俯仰角度和旋轉(zhuǎn)角度通過傳感器監(jiān)測并在地面操縱器上顯示。

本發(fā)明具有以下有益效果：操作簡單，安全可靠，使用成本低，通過機械手的開合、夾持、俯仰、旋轉(zhuǎn)等動作能很好地實現(xiàn)大型風(fēng)機葉片在空中的安裝。

附圖說明

圖1是機械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是抱合機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是夾持板結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是機械手呈水平狀態(tài)示意圖；

圖5是機械手呈俯身狀態(tài)示意圖；

圖6是機械手俯身夾持風(fēng)機葉片前狀態(tài)示意圖；

圖7是機械手俯身夾持風(fēng)機葉片后狀態(tài)示意圖；

圖8是機械手夾持風(fēng)機葉片后恢復(fù)水平狀態(tài)示意圖；

圖9是機械手水平安裝風(fēng)機葉片狀態(tài)示意圖；

圖10是機械手豎直安裝風(fēng)機葉片狀態(tài)示意圖；

圖11是機械手在風(fēng)機葉片根部向下傾斜30度時進行安裝的狀態(tài)示意圖；

圖12是吊桿與箱體、俯仰液壓缸的安裝狀態(tài)示意圖；

圖中：1、固定臂，2、活動臂，3、抱合液壓缸，4、夾持液壓缸，5、夾持板，6、夾持導(dǎo)向件，7、夾持螺桿組件，8、插拔銷組件，9、導(dǎo)向孔，10、加強筋，11、第一抱合機構(gòu)，12、第二抱合機構(gòu)，13、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，14、箱體，15、吊桿，16、第一延伸桿，17、第二延伸桿，18、尾部配重，19、攬風(fēng)架，20、俯仰液壓缸，21、旋轉(zhuǎn)板，22、支架。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步說明，以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以更好地理解本發(fā)明并能予以實施，但所舉實施例不作為對本發(fā)明的限定。

本實施例中抱合液壓缸3、夾持液壓缸4，俯仰液壓缸20以及插拔銷液壓缸均由缸體和活塞桿組成，活塞桿在油壓作用下相對缸體進行伸縮。

如圖1所示，一種機械手，包括箱體14、吊桿15、俯仰液壓缸20、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和抱合機構(gòu)，箱體14與抱合機構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)機構(gòu)相連接，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)驅(qū)動抱合機構(gòu)旋轉(zhuǎn)；

箱體14內(nèi)部設(shè)置吊桿15，吊桿15的頂部與鋼絲繩相連接，起重機通過鋼絲繩進行機械手的起吊，吊桿15底部與箱體14相鉸接，使得箱體14相對吊桿15可轉(zhuǎn)動，箱體14相對吊桿15的轉(zhuǎn)動由俯仰液壓缸20驅(qū)動，俯仰液壓缸20的缸體與箱體14相連接，俯仰液壓缸20的活塞桿與吊桿15底部相鉸接；

在箱體14呈水平狀態(tài)時，俯仰液壓缸20呈傾斜安裝，如圖12所示，吊桿15的頂端A點處連接鋼絲繩，起重機通過鋼絲繩進行機械手的起吊，吊桿15與箱體14鉸接于O點，吊桿15與俯仰液壓缸20的活塞桿鉸接于B點，俯仰液壓缸20的缸體與箱體連接于C點，吊桿15、俯仰液壓缸20及箱體14通過鉸接組成一個可變?nèi)切?，通過俯仰液壓缸20的伸縮，三角形的一條邊長（俯仰液壓缸20）改變長度，推動吊桿15旋轉(zhuǎn)，從而使得起吊點A相對重心（機械手加葉片的重心）的位置發(fā)生變化，即起吊點A與重心的連線空間角度發(fā)生變化，作業(yè)時起重機的提升力是沿起吊點A豎直向上的，為了保持平衡，起吊點A與重心的連線需保持豎直，因此機械手必然發(fā)生轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)機械手的俯仰，俯仰角度為-30°～0°如圖4所示，圖4所示狀態(tài)為機械手呈水平時的狀態(tài)，當(dāng)機械手沿圖4所示箭頭方向旋轉(zhuǎn)時為俯身，沿圖4所示箭頭的反方向旋轉(zhuǎn)時，為仰身。

旋轉(zhuǎn)機構(gòu)13包括旋轉(zhuǎn)板21、轉(zhuǎn)盤軸承和液壓馬達，轉(zhuǎn)盤軸承的內(nèi)圈與旋轉(zhuǎn)板相連接，轉(zhuǎn)盤軸承的外圈與箱體14相連接，液壓馬達驅(qū)動轉(zhuǎn)盤軸承的內(nèi)圈轉(zhuǎn)動，從而驅(qū)動旋轉(zhuǎn)板21轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)板21與抱合機構(gòu)相固定。

優(yōu)選的，轉(zhuǎn)盤軸承采用四點接觸球軸承，其允許轉(zhuǎn)速高，并且運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，具有較大的承載能力，具體可采用內(nèi)齒式四點接觸球軸承或無齒式四點接觸球軸承。本實施中抱合機構(gòu)有兩個，分別為第一抱合機構(gòu)11和第二抱合機構(gòu)12，機械手還包括第一延伸桿和第二延伸桿，第一延伸桿16、第一抱合機構(gòu)11、旋轉(zhuǎn)板21、第二延伸桿17和第二抱合機構(gòu)12依次固定連接，其中第一延伸桿16、第一抱合機構(gòu)11、旋轉(zhuǎn)板21、第二延伸桿17和第二抱合機構(gòu)12依次通過銷連接固定，便于拆卸。

第一抱合機構(gòu)11和第二抱合機構(gòu)12分別位于風(fēng)機葉片重心兩側(cè)對風(fēng)機葉片進行夾緊。

液壓馬達驅(qū)動旋轉(zhuǎn)機構(gòu)13的旋轉(zhuǎn)板21轉(zhuǎn)動，從而使得第一延伸桿16、第一抱合機構(gòu)11、旋轉(zhuǎn)板21、第二延伸桿17和第二抱合機構(gòu)12構(gòu)成的整體旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)角度為-130°～130°箱體14放置在支架22上，支架22具有四個支腿；

優(yōu)選的，箱體14的外部兩側(cè)可拆卸地設(shè)置攬風(fēng)架19，攬風(fēng)架19為棱錐形，可以為三棱錐、四棱錐等，這種形狀使得攬風(fēng)架19具有較好的穩(wěn)定性；攬風(fēng)架19采用可拆卸設(shè)置利于分裝，便于儲存和運輸。

進一步地，攬風(fēng)架19在箱體14的兩側(cè)呈對稱設(shè)置；

進一步地，攬風(fēng)架19包括多個支撐桿，多個支撐桿構(gòu)成棱錐形結(jié)構(gòu)；

進一步地，攬風(fēng)架19由三根支撐桿組成，三根支撐桿的一端相交，另一端與箱體14相固定，其中兩根支撐桿與箱體底部通過螺栓相固定，另一根與箱體頂部通過螺栓相固定，便于拆卸；

攬風(fēng)架19用于系掛纜風(fēng)繩。

優(yōu)選的，第一延伸桿16的尾部設(shè)置尾部配重18，通過移動尾部配重18的位置以及調(diào)整尾部配重18的重量來調(diào)整機械手整體重心位置，進而便于調(diào)整機械手的姿態(tài)。

進一步地，尾部配重18通過掛鉤與第一延伸桿16相連接，即尾部配重18通過掛鉤鉤掛在第一延伸桿16尾部，也可以在尾部配重18上設(shè)置圓孔，圓孔套設(shè)在第一延伸桿16尾部。

進一步地，第一延伸桿16上設(shè)置限位板，用于限制尾部配重18的移動范圍。

進一步地，箱體14中設(shè)置配重，用于調(diào)整機械手整體重心位置。

箱體配重與尾部配重18可以配合使用，根據(jù)實際情況進行配重位置和重量調(diào)整，從而進一步調(diào)整機械手整體重心位置。

如圖2所示，抱合機構(gòu)包括固定臂1和活動臂2，,固定臂1和活動臂2相鉸接，使得活動臂2相對固定臂1轉(zhuǎn)動，該轉(zhuǎn)動動作由抱合液壓缸3驅(qū)動，抱合液壓缸3的缸體與固定臂1相固定，抱合液壓缸3的活塞桿與活動臂2相連接；

抱合機構(gòu)還包括夾持機構(gòu)，夾持機構(gòu)包括多個夾持板5，夾持板5成對布置，每對夾持板中的一個夾持板5通過夾持液壓缸4與固定臂1相連接，另一個夾持板5通過夾持螺桿組7與活動臂2相連接，在夾持風(fēng)機葉片時，每對夾持板間的間隙逐漸縮小直至夾緊風(fēng)機葉片；固定臂1與活動臂2閉合時由安全銷鎖緊；

其中夾持液壓缸4設(shè)置于夾持板5的背面，夾持液壓缸4的缸體與固定臂1相固定，夾持液壓缸4的活塞桿連接于夾持板5的背面，通過夾持液壓缸4的活塞桿的伸縮實現(xiàn)夾持板5的伸縮。

夾持螺桿組件7是由螺母套和螺桿組成，在進行風(fēng)機葉片夾持時，活動臂2處的夾持板5保持不動?；顒颖?處的夾持板5位置由可由夾持螺桿組件7的螺桿進行微調(diào)，以適應(yīng)葉片的不同型面?；顒颖?處的夾持板5的背部設(shè)置有一個液壓缸。

本實施例中夾持機構(gòu)具有六個夾持板5，每兩個為一對，固定臂1上的三個夾持板5呈對稱布置，處于對稱中心線處的夾持板5水平安裝，處于對稱中心線兩側(cè)的夾持板5傾斜安裝，活動臂2上的三個夾持板5采用同樣的方式安裝，以在執(zhí)行夾緊動作時更好地貼合風(fēng)機葉片的曲面，增大夾緊面積，使得夾緊更加可靠。

固定臂1上設(shè)置有插拔銷組件8，插拔銷組件8包括插拔銷液壓缸、安全銷和插拔銷到位傳感器，安全銷與固定臂1相連接，安全銷可在插拔銷液壓缸的驅(qū)動作用下移動，固定臂1和活動臂2上均設(shè)置銷孔，當(dāng)抱合機構(gòu)閉合時，活動臂2與固定臂1閉合而構(gòu)成封閉結(jié)構(gòu)，安全銷在插拔銷液壓缸的驅(qū)動下，插入固定臂1和活動臂2的銷孔中，將固定臂1和活動臂2閉合位置鎖緊，防止活動臂2打開，從而避免裝入抱合機構(gòu)中的風(fēng)機葉片掉出。

進一步地，活動臂2相對固定臂1閉合時構(gòu)成封閉的矩形結(jié)構(gòu)。

進一步地，固定臂1上設(shè)置有插拔銷到位傳感器，用于檢測安全銷是否插拔到位，以便于調(diào)節(jié)安全銷的插拔深度。

進一步地，夾持板5背部還固定有夾持導(dǎo)向件6，夾持導(dǎo)向件6與固定臂1或活動臂2相連接。夾持導(dǎo)向件6用于對夾持板5進行導(dǎo)向和限位。

固定臂1和活動臂2上均設(shè)置導(dǎo)向孔9，夾持導(dǎo)向件6插入在導(dǎo)向孔9中；導(dǎo)向孔9為方孔。

如圖3所示，夾持板5背部還設(shè)置多個橫縱交叉的筋板10，可有效分擔(dān)夾持板5應(yīng)力，使夾持板5的形狀保持穩(wěn)定，增強夾持板5的剛度。其中夾持板5背部的中部設(shè)置安裝架，夾持導(dǎo)向件6固定在安裝架的中部，安裝架的兩側(cè)分別連接一個夾持液壓缸4。

優(yōu)選的，夾持板5的夾持面設(shè)置有橡膠層，以在夾緊風(fēng)機葉片時，使得葉片承受合理壓強，同時避免破壞風(fēng)機葉片表面結(jié)構(gòu)和表面涂層，另外橡膠層具有一定彈性，能夠更好地貼合在風(fēng)機葉片表面。

進一步地，橡膠層粘貼在夾持板5的夾持面上。

進一步地，夾持板5的夾持面上設(shè)置卡槽，橡膠層卡接在卡槽中。

一種利用機械手進行風(fēng)機葉片的安裝方法，包括以下步驟：

1）利用起重機起吊機械手，使機械手在起吊過程中保持水平姿態(tài)，在機械手到達目標(biāo)位置后，調(diào)整機械手的俯仰角度,使機械手俯身，同時使機械手的抱合機構(gòu)打開；

2）移動機械手到夾持位置，使風(fēng)機葉片置于機械手內(nèi)部，再使機械手的抱合機構(gòu)閉合，最后使抱合機構(gòu)對風(fēng)機葉片進行夾緊；

3）夾緊風(fēng)機葉片后，調(diào)整機械手的俯仰角度,使機械手呈水平狀態(tài)起吊至目標(biāo)位置；

4）通過俯仰液壓缸調(diào)整機械手的俯仰角度，并通過旋轉(zhuǎn)機構(gòu)調(diào)整機械手的旋轉(zhuǎn)角度，，使風(fēng)機葉片達到安裝姿態(tài)后，進行風(fēng)機葉片的安裝；

5）風(fēng)機葉片安裝完成后，使機械手的抱合機構(gòu)松開風(fēng)機葉片，并使機械手的抱合機構(gòu)打開，將機械手吊離風(fēng)機葉片的安裝位置，使機械手與風(fēng)機葉片脫離。

其中機械手的旋轉(zhuǎn)動作由液壓馬達驅(qū)動,機械手的俯仰動作、抱合機構(gòu)開合動作、夾持機構(gòu)動作和安全銷插拔動作分別由俯仰液壓缸20、抱合液壓缸3、夾持液壓缸4和插拔銷液壓缸驅(qū)動，使得工作過程比較平穩(wěn)、慣性小、反應(yīng)快，易于快速啟動和制動，自動化程度高，易于進行調(diào)節(jié)和控制。

機械手的俯仰動作、旋轉(zhuǎn)動作、抱合機構(gòu)動作、夾持機構(gòu)動作、安全銷插拔動作均由地面無線遙控操作，操作方便安全。

在進行步驟1）之前，機械手放置在支架22上。

其中步驟1）具體為：通過俯仰液壓缸20的活塞桿伸縮，調(diào)整吊桿15的角度，從而調(diào)整機械手的姿態(tài)，使機械手保持水平狀態(tài)，再用起重機起吊機械手，待機械手脫離支架22后，再次通過俯仰液壓缸20調(diào)整吊桿15角度，使機械手俯身30度，同時由抱合液壓缸3驅(qū)動活動臂2動作，使機械手的抱合機構(gòu)打開；該過程中機械手從水平狀態(tài)變?yōu)楦┥頎顟B(tài)的過程如圖4至圖5所示。

其中步驟2）具體為：如圖6所示，下放并移動機械手到合適的夾持位置，再按照圖7所示，由抱合液壓缸3驅(qū)動活動臂2回轉(zhuǎn)，使機械手的固定臂1和活動臂2閉合，閉合后，由插拔銷液壓缸驅(qū)動安全銷動作，使安全銷插入固定臂1和活動臂2的銷孔中，鎖緊固定臂1和活動臂2，使抱合機構(gòu)呈封閉狀態(tài)，然后由夾持液壓缸4驅(qū)動夾持板5伸出，直至夾緊風(fēng)機葉片。

步驟3）具體為：夾緊風(fēng)機葉片后，通過俯仰液壓缸20的活塞桿伸縮，調(diào)整吊桿15的角度，從而調(diào)整機械手的俯仰角度，如圖8所示，使機械手保持水平狀態(tài)，再用起重機將夾持風(fēng)機葉片的機械手起吊至目標(biāo)位置；

步驟4）具體為：到達目標(biāo)位置后，通過俯仰液壓缸20調(diào)整機械手的俯仰角度，并通過液壓馬達驅(qū)動旋轉(zhuǎn)機構(gòu)13，從而調(diào)整第一延伸桿16、第一抱合機構(gòu)11、旋轉(zhuǎn)板21、第二延伸桿17和第二抱合機構(gòu)12構(gòu)成整體的旋轉(zhuǎn)角度，通過機械手的俯仰角度和旋轉(zhuǎn)角度的調(diào)整，使風(fēng)機葉片處于合適的安裝姿態(tài)，然后再進行風(fēng)機葉片的安裝；如圖9、圖10和圖11所示，機械手可實現(xiàn)風(fēng)機葉片的水平安裝、豎直安裝以及風(fēng)機葉片向下傾斜30度的安裝。

步驟5）具體為：風(fēng)機葉片安裝完成后，由夾持液壓缸4驅(qū)動夾持板5縮回，從而使夾持機構(gòu)卸荷而松開風(fēng)機葉片，然后由插拔銷液壓缸驅(qū)動安全銷動作，拔出安全銷，最后由抱合液壓缸3驅(qū)動機械手的抱合機構(gòu)打開，將機械手吊離風(fēng)機葉片的安裝位置，使機械手與風(fēng)機葉片脫離。

其中機械手的俯仰角度為-30°～0°，機械手的旋轉(zhuǎn)角度為-130°～130°。

其中機械手的俯仰角度和旋轉(zhuǎn)角度通過傳感器監(jiān)測并在地面操縱器上顯示。

本實施例中夾緊機構(gòu)夾持風(fēng)機葉片時，機械手從風(fēng)機葉片的前緣夾持，第一抱合機構(gòu)夾持位置為距離風(fēng)機葉片重心2m處，第二抱合機構(gòu)夾持位置為距離風(fēng)機葉片重心13m處，夾持位置允許偏差范圍在±1m區(qū)域內(nèi)。采用上述夾持位置能夠使得夾持更加穩(wěn)固。

本實施例中風(fēng)機葉片的吊裝須在四級風(fēng)以下的氣候條件下進行。

本實施例中風(fēng)機葉片被夾持前在地面的放置姿態(tài)為前緣垂直向上，以便于夾持。

本實施例中機械手動作還具有閉鎖功能， 以避免誤操作導(dǎo)致吊裝過程事故發(fā)生。

本發(fā)明的機械手，能夠在空中調(diào)整俯仰角度和旋轉(zhuǎn)角度，從而調(diào)整風(fēng)機葉片的安裝姿態(tài)，便于風(fēng)機葉片的安裝，可靠度高；同時本發(fā)明機械手的各個部分可拆卸，方便運輸和現(xiàn)場拼裝；安裝葉片過程中只需機械手與起重機配合，操作簡單，安全可靠。

以上所述實施例僅是為充分說明本發(fā)明而所舉的較佳的實施例，本發(fā)明的保護范圍不限于此。本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明基礎(chǔ)上所作的等同替代或變換，均在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。本發(fā)明的保護范圍以權(quán)利要求書為準(zhǔn)。