機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及自動化設備領域，尤其是涉及一種機械手。
【背景技術】
[0002]目前針對軟管類物料，例如吸管和醫(yī)療用短導管，其生產(chǎn)方式為通過導管擠出機擠出一個長導管，長導管再經(jīng)過切管機切割成一段段的短導管，之后這些短導管經(jīng)過輸送帶運送到下一工序。
[0003]目前針對這種由輸送帶輸送下來的短導管，基本上是采用人工收集的方式，即輸送帶末端安排一名工人，待導管堆積到已定程度，工人手工抓取導管，將導管兩端對齊后，放入周轉箱。這種人工手機導管的弊端在于人工裝管會對導管造成二次污染，并且由于人工誤差，每次擺放的導管之間不整齊。
[0004]申請?zhí)枮?01310682125.2的中國專利公開了一種管柱機械抓手，該機械手包括液壓外殼、液壓缸、液壓桿、軸承、旋轉外殼、端蓋、復位彈簧、活塞、機械手支架、頂桿、上機械手、下機械手、抓取伸縮桿以及抓取牙齒，液壓外殼通過軸承與旋轉外殼連接，液壓外殼內(nèi)裝有液壓缸，液壓缸連接液壓桿，液壓桿連接活塞和頂桿，頂桿外套有導向套；旋轉外殼通過固定螺母與端蓋固定，上機械手和下機械手分別與通過旋轉銷連接在機械手支架上。該機械手采用從管狀物的圓周方向抓取導管，一次只能抓取一根管狀物，效率低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種機械手，以解決現(xiàn)有技術中的機械手效率低的技術問題。
[0006]本發(fā)明提供一種機械手，包括支架以及連接在所述支架兩側的兩個抓手；
[0007]各個所述抓手均包括第一驅動單元以及層疊設置的第一夾片和第二夾片；所述第一驅動單元與所述第一夾片連接，用于驅動所述第一夾片沿層疊方向相對于所述第二夾片往復移動，以抓取或者釋放物體。
[0008]進一步地，所述支架包括相互連接的橫連接板和豎連接板，兩個抓手連接在所述橫連接板的兩端。
[0009]進一步地，所述第一驅動單元為抓取氣缸，所述抓取氣缸包括相互連接的缸體和活塞桿。
[0010]進一步地，所述抓手還包括位于所述抓取氣缸兩側的第一連接板和第二連接板，所述第一連接板連接所述第二夾片與所述抓取氣缸的缸體，所述第二連接板連接所述抓取氣缸的缸體與所述支架。
[0011]進一步地，所述機械手還包括連接所述支架與所述抓手的張開裝置，所述張開裝置能夠驅動兩個抓手中的一者沿所述層疊方向的垂直方向靠近或者遠離另一抓手。
[0012]進一步地，兩個抓手中的一者與所述張開裝置連接，另一者抓手與所述支架固定連接。
[0013]進一步地，所述張開裝置為張開氣缸，所述張開氣缸與所述第一驅動單元連接，用于驅動所述第一驅動裝置沿與所述層疊方向的垂直方向往復移動。
[0014]進一步地，所述機械手還包括與所述支架連接的分離裝置，所述分離裝置用于將所述物體從所述第一夾片和第二夾片之間分離出來。
[0015]進一步地，所述分離裝置包括與所述支架連接的第二驅動單元以及與所述第二驅動單元連接分離板，所述分離板位于兩個抓手之間，所述第二驅動裝置用于驅動所述分離板沿所述層疊方向往復移動。
[0016]進一步地，所述第二驅動單元為分離氣缸。
[0017]本發(fā)明提供的機械手，包括兩個具有第一驅動單元、第一夾片和第二夾片的抓手，待抓取的物體位于兩個抓手之間，通過第一驅動單元能夠調節(jié)第一夾片和第二夾片之間的距離以抓取物體，由于兩個抓手分別從物體的兩端抓取物體，并且第一夾片和第二夾片具有適合的長度，因此能夠一次抓取多個物體，大大提高了工作效率，而且避免了人工抓取對物體造成的二次污染，尤其適合管狀物和柱狀物的抓取和分離。
【附圖說明】
[0018]為了更清楚地說明本發(fā)明【具體實施方式】或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對【具體實施方式】或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施方式，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0019]圖1為本發(fā)明實施例提供的機械手的結構軸測圖。
[0020]附圖標記:
[0021]1-支架；11-橫連接板；
[0022]12-豎連接板；2-抓手；
[0023]21-第一驅動單元；22-第一夾片；
[0024]23-第二夾片；24-第一連接板；
[0025]25-第二連接板；3-張開裝置；
[0026]4-分離裝置；41-第二驅動單元；
[0027]42-分離板。
【具體實施方式】
[0028]下面將結合附圖對本發(fā)明的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0029]在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。其中，術語“第一位置”和“第二位置”為兩個不同的位置。
[0030]在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本發(fā)明中的具體含義。
[0031]在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術語“層疊方向”是指圖1中的上下方向?！皩盈B方向的垂直方向”是指圖1中的左右方向。
[0032]圖1為本發(fā)明實施例提供的機械手的結構軸測圖。如圖1所示，本發(fā)明提供一種機械手，該機械手包括支架I以及連接在支架I兩側的兩個抓手2 ;各個抓手2均包括第一驅動單元21以及層疊設置的第一夾片22和第二夾片23 ;第一驅動單元21與第一夾片22連接，用于驅動第一夾片22沿層疊方向相對于第二夾片23往復移動，以抓取或者釋放物體。物體可以是管狀，柱狀，長條狀，板狀，也可以是其他適合的形狀。
[0033]其中，支架I起到安裝和支撐抓手2等組件的作用，該機械手在工作時與機械臂連接，具體地，機械臂連接在支架I的上方，機械臂可以帶動整個機械手上、下、左、右、前、后移動。
[0034]第一夾片22和第二夾片23的位置關系可以互換，即第一夾片22可以位于第二夾片23的上方，正如圖1中所示。此外，第一夾片22也可以為與第二夾片23的下方。具體地，第一夾片22和第二夾片23為長條狀，第一夾片22和第二夾片23的長度根據(jù)每次需要抓取的物體的數(shù)量設置，第一夾片22和第二夾片23的長度越長，每次抓取的物體越多。
[0035]第一驅動單元21可以與第一夾片22連接，也可以與第二夾片23，也可以分別與第一夾片22和第二夾片23連接，只要能夠改變第一夾片22和第二夾片23之間的距離，以抓取或者釋放物體即可。如圖1所示，當?shù)谝粖A片22逐漸向下移動時，第一夾片22逐漸靠近第二夾片23，能夠將物體夾緊在第一夾片22和第二夾片23之間；當?shù)谝粖A片22逐漸向上移動時，第一夾片22逐漸靠近第二夾片23，能夠將物體夾緊在第一夾片22和第二夾片23之間；使第一夾片22和第二夾片23逐漸遠離，物體被釋放。
[0036]本發(fā)明提供的機械手，包括兩個具有第一驅動單元21、第一夾片22和第二夾片23的抓手2，待抓取的物體位于兩個抓手2之間，通過第一驅動單元21能夠調節(jié)第一夾片22和第二夾片23之間的距離以抓取物體，由于兩個抓手2分別從物體的兩端抓取物體，并且第一夾片22和第二夾片23具有適合的長度，因此能夠一次抓取多個物體，大大提高了工作效率，而且避免了人工抓取對物體造成的二次污染，尤其適合管狀物和柱狀物的抓取和分離。
[0037]在本實施例中，支架I包括相互連接的橫連接板11和豎連接板12，兩個抓手2連接在橫連接板11的兩端。橫連接板11與機械臂連接。橫連接板11和豎連接板12連接成T字形結構，結構簡單，支撐性能好。優(yōu)選地，豎連接板12連接在橫連接板11中央，兩個抓手2分別連接在橫連接板11的末端，這樣，兩個抓手2關于豎連接板12對稱，兩邊結構均衡，穩(wěn)定高。
[0038]第一驅動單元21可以是各種能夠驅動第一夾片22運動的部件，例如液壓缸、絲杠螺母機構、電動機等。
[0039]優(yōu)選地，第一驅動單元21為抓取氣缸，抓取氣缸包括相互連接的缸體和活塞桿。本實施例中采用氣缸作為第一驅動單元21，較液壓缸而言，無污染，不會對物體造成二次污染。
[0040]更優(yōu)選地，第一驅動單元21為雙聯(lián)氣缸，雙聯(lián)氣缸具有兩個活塞桿，兩個活塞桿與第一夾片22之間的連接較牢固，當?shù)谝粖A片22和第二夾片23較長時，更適合采用雙聯(lián)氣缸。
[0041]為了便于將機械手與支架I連接，抓手2還包括位于抓取氣缸兩側的第一連接板24和第二連接板25，第一連接板24連接第二夾片23與抓取氣缸的缸體，第二連接板25連