三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械控制器的制造方法
【專利摘要】一種三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械控制器包括：電力變換器(601，602)，其將具有彼此相同的幅值和彼此(30±60*n)度的相位差的交變電流輸出至三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械(80)的繞組集(801，802)，n是整數(shù)；以及控制單元(65，66)，其通過(guò)將相電流第5階分量和相電流第7階分量與相電流第1階分量進(jìn)行疊加來(lái)降低施加至旋轉(zhuǎn)機(jī)械(80)的相電流第1階分量的峰值，相電流第5階分量和相電流第7階分量的頻率分別是相電流第1階分量的頻率的5倍和7倍?？刂茊卧?65，66)將具有最優(yōu)幅值組合的相電流第5階分量和相電流第7階分量進(jìn)行疊加，以使得相電流第1階分量的峰值降低量超過(guò)5％，相電流第5階分量的幅值和相電流第7階分量的幅值是相對(duì)于相電流第1階分量的幅值。
【專利說(shuō)明】
三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械控制器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本公開(kāi)涉及一種用于三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械的控制器。
【背景技術(shù)】
[0002] 通常，在用于具有三相繞組集的三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械的驅(qū)動(dòng)控制器中，已知將諧波分量 與電壓或電流的基波分量(第1階分量)進(jìn)行疊加的技術(shù)。例如，在JP 2014-121189 A中，公 開(kāi)了如下技術(shù):對(duì)于包括兩個(gè)三相繞組集的多繞組馬達(dá)的控制器，通過(guò)將諧波分量(例如第 5階、第7階等)與基波分量進(jìn)行疊加來(lái)計(jì)算電壓命令。兩個(gè)繞組集相對(duì)于彼此具有30度的相 位差。因此，抵消了轉(zhuǎn)矩波動(dòng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] JP 2014-121189 A中公開(kāi)的驅(qū)動(dòng)控制器涉及與諧波分量相對(duì)于基波分量的幅值 和相位的最優(yōu)值相關(guān)地來(lái)改進(jìn)馬達(dá)的輸出。在這一點(diǎn)上，JP2014-121189A中公開(kāi)的驅(qū)動(dòng)控 制器估計(jì)諧波分量隨著基波分量根據(jù)諧波分量從100%增大的比例。
[0004] 然而，針對(duì)適用于例如電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械的控制器，存在對(duì)于限 制安裝空間和對(duì)于散熱的高要求。因此，從降低三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械的熱和損失的觀點(diǎn)來(lái)看，可能 更重要的是設(shè)法降低相電流峰值。
[0005]考慮到以上，本公開(kāi)的目的是提供一種三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械控制器，其在將諧波分量與 基波分量進(jìn)行疊加的配置中使相電流峰值最小化。
[0006] 根據(jù)本公開(kāi)，一種用于驅(qū)動(dòng)具有兩個(gè)三相繞組集的三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械的控制器包括： "與兩個(gè)繞組集對(duì)應(yīng)的第一電力變換器和第二電力變換器，該第一電力變換器和該第二電 力變換器將具有彼此相同的幅值并且具有彼此之間（30±60*n)[度]的相位差的交變電流 輸出至兩個(gè)繞組集，η是整數(shù)"；以及"控制單元，其控制三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械的激勵(lì)，以便通過(guò)將相 電流第5階分量和相電流第7階分量與相電流第1階分量進(jìn)行疊加來(lái)降低施加至三相旋轉(zhuǎn)機(jī) 械的相電流第1階分量的峰值，該相電流第5階分量的頻率是相電流第1階分量的頻率的5 倍，該相電流第7階分量的頻率是相電流第1階分量的頻率的7倍"。
[0007] 此后，將繞組集的單元和與這個(gè)繞組集對(duì)應(yīng)的電力變換器稱為"系統(tǒng)"。由于上述 配置，本公開(kāi)的控制器取消掉了兩個(gè)系統(tǒng)的總轉(zhuǎn)矩中的高頻分量產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)。
[0008] 此外，本公開(kāi)的控制單元疊加具有8.1至16.1[%]的幅值的相電流第5階分量和具 有0.6%至11.1[%]的幅值的相電流第7階分量，相對(duì)于相電流第1階分量的幅值來(lái)限定相 電流第5階分量和相電流第7階分量的幅值。
[0009] 根據(jù)本公開(kāi)，將相對(duì)于相電流第1階分量的幅值具有以上范圍內(nèi)的幅值的相電流 第5階分量和相電流第7階分量進(jìn)行疊加以降低相電流峰值。由此，特別是當(dāng)三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械 在零速或者低速時(shí)，可以降低由電力變換器或繞組集產(chǎn)生的熱量。
[0010] 此處，例如當(dāng)僅將相電流第5階分量與相電流第1階分量進(jìn)行疊加時(shí)最大峰值降低 率是4.9%。因此，可以認(rèn)為相電流第5階分量和相電流第7階分量的最優(yōu)幅值的組合例如為 "其中峰值降低量超過(guò)5%的幅值的組合"。"其中峰值降低量超過(guò)5%的幅值的組合"的這個(gè) 范圍處于由以下五個(gè)方程代表的直線所圍繞的范圍之內(nèi)，其中相電流第5階分量的幅值是X [% ]，并且相電流第7階分量的幅值是y[ % ]。這個(gè)范圍被稱為"有利幅值范圍"。
[0011] χ = 8·1
[0012] X = 16.1
[0013] y = 〇.54x-3.8(8.1 <χ< 12.5)
[0014] y = 1.14x-11.3(12.5<x< 16.1)
[0015] y = 1.00x-5.0(8.1 <χ< 16.1)
[0016] 特別地，當(dāng)X = 12.5，y = 5.3時(shí)，峰值降低量是7.2%的最大值。這個(gè)幅值組合被稱 為"最大降低量幅值"。
[0017] 可以離線地計(jì)算最大降低量幅值和有利幅值范圍，因此，控制單元優(yōu)選地在d_q軸 上計(jì)算第6階d軸電流和第6階q軸電流，以使得可以通過(guò)坐標(biāo)變換來(lái)得到具有最優(yōu)幅值的相 電流第5階分量和相電流第7階分量。
[0018] 例如在d_q軸上使用第6階正弦波的d軸電流和第6階正弦波的q軸電流，基于"第5 階和第7階諧波疊加"的激勵(lì)，可以分析上述最優(yōu)幅值。作為與此不同的方法，基于"最小峰 值激勵(lì)"，通過(guò)搜索針對(duì)每個(gè)電角度使相電流峰值最小化而不生成轉(zhuǎn)矩波動(dòng)的d_q軸電流， 可以分析最優(yōu)幅值。
[0019]在這種情況下，使用根據(jù)"第5階和第7階諧波疊加"和"最小峰值激勵(lì)"的最大降低 量幅值中基于相電流第5階分量和相電流第7階分量的比率的變換，可以提供根據(jù)"最小峰 值激勵(lì)"的有利幅值范圍。
【附圖說(shuō)明】
[0020] 根據(jù)以下描述、所附權(quán)利要求和附圖，將會(huì)理解本公開(kāi)及其其它目的、特點(diǎn)和優(yōu) 點(diǎn)，在附圖中：
[0021] 圖1示出了根據(jù)本公開(kāi)的第一實(shí)施例的三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械控制器的整體配置；
[0022]圖2是根據(jù)本公開(kāi)的第一實(shí)施例的控制單元的框圖；
[0023] 圖3是圖2的峰值降低電流命令值計(jì)算器的框圖；
[0024] 圖4是示出三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械的旋轉(zhuǎn)速度與d軸電流限制增益之間的關(guān)系的特性圖；
[0025] 圖5是示出電流幅值基準(zhǔn)值與電流幅值限制值之間的關(guān)系的特性圖；
[0026] 圖6是示出三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械的旋轉(zhuǎn)速度與電流幅值增益之間的關(guān)系的特性圖；
[0027] 圖7是示出三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械的旋轉(zhuǎn)速度與相位補(bǔ)償量之間的關(guān)系的特性圖；
[0028] 圖8是示出使相電流峰值最小化的第5階和第7階諧波幅值的組合的特性圖；
[0029] 圖9是示出圖8中示出的幅值的組合中的第5階諧波幅值與相電流峰值降低量之間 的關(guān)系的特性圖；
[0030] 圖10是示出在僅疊加第5階諧波時(shí)第5階諧波幅值與相電流峰值降低量之間的關(guān) 系的特性圖；
[0031 ]圖11示出了通過(guò)"第5階和第7階諧波疊加"和"最小峰值激勵(lì)"分析的最大降低量 幅值和有利幅值范圍；
[0032]圖12示出了根據(jù)(a) "第5階和第7階諧波疊加"和根據(jù)(b) "最小峰值激勵(lì)"的d-q軸 峰值降低電流命令值；
[0033] 圖13是在將圖12的峰值降低電流命令值進(jìn)行疊加時(shí)的相電流波形圖；
[0034] 圖14示出了以上附圖的損失降低效應(yīng)；
[0035] 圖15示出了相電流第1階分量的反電動(dòng)勢(shì)電壓波形；
[0036] 圖16示出了在單系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)期間僅針對(duì)相電流第1階分量的(a)電流波形和(b)轉(zhuǎn)矩 波形；
[0037] 圖17示出了在單系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)期間在將"第5階:-5%，第7階:_2%"的諧波與相電流第 1階分量進(jìn)行疊加時(shí)的(a)電流波形和(b)轉(zhuǎn)矩波形；
[0038]圖18示出了在單系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)期間在將"第5階:_5%"的諧波與相電流第1階分量進(jìn)行 疊加時(shí)的(a)電流波形和(b)轉(zhuǎn)矩波形；
[0039]圖19示出了在單系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)期間在將"第5階:-12 · 5%，第7階:-5 · 3%"的諧波與相 電流第1階分量進(jìn)行疊加時(shí)的(a)電流波形和(b)轉(zhuǎn)矩波形；
[0040] 圖20是示出具有相電流峰值降低率的第5階諧波幅值與轉(zhuǎn)矩波動(dòng)率之間的關(guān)系的 特性圖；
[0041] 圖21是說(shuō)明在雙系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)與單系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)期間切換峰值降低電流計(jì)算命令值的流 程圖；以及
[0042]圖22是根據(jù)本公開(kāi)的第二實(shí)施例的控制單元的框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0043]以下，將參考附圖來(lái)說(shuō)明根據(jù)本公開(kāi)的三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械控制器的實(shí)施例。
[0044] (第一實(shí)施例）
[0045] 將參考圖1至圖21來(lái)說(shuō)明本公開(kāi)的第一實(shí)施例。本實(shí)施例基于根據(jù)日本專利第5， 672,278 B號(hào)（以下稱之為"在先專利發(fā)明"）的發(fā)明的實(shí)施例的配置，該在先專利發(fā)明已經(jīng) 被登記注冊(cè)，并且是本發(fā)明人的在先發(fā)明。在以下的說(shuō)明中，將適當(dāng)?shù)亟Y(jié)合日本專利第5， 672,278B號(hào)（JP.2014-50150 A)的描述。
[0046] 與在先專利發(fā)明的實(shí)施例類似，本實(shí)施例適于用于電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置中，并且控 制產(chǎn)生轉(zhuǎn)向輔助轉(zhuǎn)矩的馬達(dá)(三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械）的激勵(lì)。首先，關(guān)于本實(shí)施例的整個(gè)配置，參考 圖1。本公開(kāi)的圖1與日本專利第5,672,278B號(hào)的圖1基本上相同，并且適當(dāng)?shù)厥÷詫?duì)詳細(xì)內(nèi) 容的重復(fù)說(shuō)明。
[0047]充當(dāng)"三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械"的馬達(dá)80是包括兩個(gè)三相繞組集801、802的三相無(wú)刷馬達(dá)。 以相對(duì)于第一繞組集801的相線圈811、812、813的30度的電角度的位置關(guān)系來(lái)布置第二繞 組集802的相線圈821、822、823(參考日本專利第5,672,2788號(hào)的圖3)。旋轉(zhuǎn)角度傳感器85 檢測(cè)馬達(dá)80的電角度Θ，并且將電角度Θ輸出至控制單元65。
[0048] 充當(dāng)"控制器"的ECU(電子控制單元）10包括逆變器601、602、電流傳感器701、702 和控制單元65。
[0049]充當(dāng)"第一電力變換器"的第一逆變器601和充當(dāng)"第二電力變換器"的第二逆變器 602設(shè)置成對(duì)應(yīng)于兩個(gè)繞組集801、802。第一逆變器601和第二逆變器602將具有彼此相同的 幅值并且具有(30±60*n)度相位差的交變電流輸出至兩個(gè)繞組集801、802,其中η是整數(shù)。 [0050]在下文中，將包括繞組集和與該繞組集對(duì)應(yīng)的逆變器的單元稱為"系統(tǒng)"。其中第 三位數(shù)為數(shù)字"Γ和"2"的部件附圖標(biāo)記以及以"Γ和"2"結(jié)尾的表示物理量(諸如電流和電 壓)的符號(hào)指示了第一系統(tǒng)或第二系統(tǒng)的部件和物理量。
[0051 ] 逆變器601、602分別包括六個(gè)切換元件611-616、621-626，其例如是M0SFET(金屬 氧化物半導(dǎo)體場(chǎng)效應(yīng)晶體管)等。逆變器60U602中的每一個(gè)都以橋接的方式連接在高壓線 路Lp與低壓線路Lg之間。逆變器601、602由來(lái)自控制單元65的驅(qū)動(dòng)電路68的驅(qū)動(dòng)信號(hào)來(lái)切 換，對(duì)電池51的直流電力進(jìn)行變換，并且將該電力供給至兩個(gè)繞組集801、802。
[0052] 每個(gè)系統(tǒng)的電源繼電器521、522和平滑電容器設(shè)置在逆變器601、602的輸入部分 處。
[0053] 電流傳感器701、702通過(guò)電流檢測(cè)元件711、712、713、721、722、723來(lái)檢測(cè)每個(gè)系 統(tǒng)的相電流，并且將該相電流反饋至控制單元65。
[0054] 控制單元65包括微處理器67和驅(qū)動(dòng)電路(預(yù)驅(qū)動(dòng)器)68,并且基于來(lái)自轉(zhuǎn)矩傳感器 94等的轉(zhuǎn)矩信號(hào)trq來(lái)控制馬達(dá)80的激勵(lì)。
[0055] 接下來(lái)，將參考圖2來(lái)說(shuō)明第一實(shí)施例的控制單元65的配置。在電流反饋控制過(guò)程 期間，第一實(shí)施例的控制單元65相對(duì)于每個(gè)系統(tǒng)的電流命令值針對(duì)在兩個(gè)三相繞組集801、 802中流動(dòng)的實(shí)際電流執(zhí)行反饋。
[0056] 此處，將d_q軸電流命令值Id'Iq$分成第一系統(tǒng)和第二系統(tǒng)的d_q軸電流命令值 Idl' Iql' Id2' Iq2'由于作為一般的規(guī)則，第一系統(tǒng)逆變器601和第二系統(tǒng)逆變器602的 電特性是相等的，所以用電流命令值的一半來(lái)指示每個(gè)系統(tǒng)。
[0057] 峰值降低電流命令值計(jì)算器20計(jì)算峰值降低電流命令值Id_redl、Iq_redl、Id_ red2、Iq_red2。將峰值降低電流命令值Id_redl、Iq_redl、Id_red2、Iq_red2加至每個(gè)系統(tǒng) 的d_q軸電流命令值Idl'Iql'Id2'Iq2'這些"峰值降低電流命令值"是通過(guò)將諧波分量 組合而產(chǎn)生的電流值，以便降低第1階分量(基波分量）相電流的峰值，并且以后將詳細(xì)說(shuō) 明。
[0058] 接下來(lái)，電流命令值和峰值降低電流命令值之和將被稱為"疊加電流命令值"。此 處，通過(guò)方程式（I. 1)至（1.4)來(lái)定義d-q軸疊加電流命令值Id_supl、Iq_supl、Id_sup2、Iq_ sup2〇
[0059] Id_supl = Idl*+Id_redl."(l · I)
[0060] Iq_supl = Iql*+Iq_redl."(l ·2)
[0061 ] Id_sup2 = Id2*+Id_red2···(I · 3)
[0062] Iq_sup2 = Iq2*+Iq_red2···(I ·4)
[0063] 第一實(shí)施例的電流反饋計(jì)算器30包括第一系統(tǒng)的第一控制器331和第二系統(tǒng)的第 二控制器332。此外，根據(jù)本公開(kāi)，僅將第一實(shí)施例與第二實(shí)施例之間的差異部分定義為"電 流反饋計(jì)算器"，其是"基于命令值與實(shí)際值之間的偏差來(lái)執(zhí)行反饋計(jì)算的部分"。因此，反 饋計(jì)算器周圍的坐標(biāo)變換塊顯示在"電流反饋計(jì)算器"的邊界的外側(cè)。
[0064]接下來(lái)，在圖2中，以"第一"來(lái)表示控制單元65的第一系統(tǒng)的控制塊，并且以"第 二"來(lái)表示控制單元65的第二系統(tǒng)的控制塊。然而，由于每個(gè)控制塊的功能對(duì)于兩個(gè)系統(tǒng)來(lái) 說(shuō)是基本相同的，所以將"第一"和"第二"從本說(shuō)明書(shū)適當(dāng)省略以一起說(shuō)明兩個(gè)系統(tǒng)。
[0065] 從三相/二相變換器351、352反饋實(shí)際電流1(11、^1、1(12、^2。將(11軸疊加電流命 令值Id_supl、Iq_supl、Id_sup2、Iq_sup2與實(shí)際電流Idl、Iql、Id2、Iq2之間的差輸入至控 制器331、332。為使這些差中的每一個(gè)都朝向O收斂，控制器331、332通過(guò)使用比例積分控制 操作來(lái)計(jì)算電壓命令值Vdl、Vql、Vd2、Vq2。
[0066] 三相/二相變換器341、342執(zhí)行坐標(biāo)變換，以將(1-9軸電壓命令值￥(11、￥91、￥(12、￥92 變換為三相電壓命令值￥111、￥￥1、^1、￥112、￥￥2、^2。此外，為了在以后描述的電流二相/三 相變換器381、382之間進(jìn)行區(qū)分，以"(V)2 Φ /3 Φ C0NV."來(lái)表示圖2。
[0067] 三相/二相變換器351、352執(zhí)行坐標(biāo)變換，以將在電流傳感器處檢測(cè)到的實(shí)際電流 Iul、Ivl、Iwl、Iu2、Iv2、Iw2變換為d_q軸電流Idl、Iql、Id2、Iq2，并且反饋這些d_q軸電流 Idl、Iql、Id2、Iq2〇
[0068]在上述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換操作中，"Θ"用作第一系統(tǒng)中的電角度，并且"Θ-30"用作第二系統(tǒng) 中的相移了 30度的電角度。
[0069]在逆變器601、602的驅(qū)動(dòng)控制期間，如在常規(guī)的HVM控制方案中那樣，可以將三相 電壓命令值Vul、Vvl、Vwl、Vu2、Vv2、Vw2變換成直接占空比，以基于與載波的比較來(lái)生成PWM 脈沖信號(hào)。然而，本實(shí)施例的控制單元65進(jìn)一步針對(duì)三相電壓命令值Vul、Vvl、Vwl、Vu2、 Vv2、Vw2執(zhí)行死區(qū)補(bǔ)償。死區(qū)補(bǔ)償是在日本專利第5，333，422B號(hào)(JP. 2012-125022A)中公開(kāi) 的技術(shù)，并且通過(guò)以下來(lái)實(shí)施:針對(duì)電壓命令值進(jìn)行補(bǔ)償以使死區(qū)的效應(yīng)無(wú)效，從而增大電 壓利用率或者降低線電壓中的失真。
[0070] 死區(qū)補(bǔ)償器（在附圖中表示為"死區(qū)補(bǔ)償器"）391、392針對(duì)三相電壓命令值Vul、 Vvl、Vwl、'\^12、'\^2、'\%2進(jìn)行補(bǔ)償以使死區(qū)的效應(yīng)無(wú)效，并且輸出補(bǔ)償電壓￥11_(11:1、'\^_(11:1、 \%_(11:1、￥11_(1丨2、'\^_(1丨2、'\%_(1丨2。在該操作期間，死區(qū)補(bǔ)償器391、392必須確定相電流的極 性。
[0071] 在圖2中，將基于"通過(guò)將相電流第5階分量和相電流第7階分量加至相電流第1階 分量而計(jì)算的電流值"來(lái)確定相電流的極性的配置的輸入輸出信號(hào)示出為雙點(diǎn)劃線。
[0072]通過(guò)分別使用電角度"Θ"和"Θ-30"，電流二相/三相變換器381、382執(zhí)行二相/三相 變換，以將d_q軸疊加電流命令值Id_supl、Iq_supl、Id_sup2、Iq_sup2變換成三相疊加電流 命令值 Iu_supl、Iv_supl、Iw_supl、Iu_sup2、Iv_sup2、Iw_sup2，并且將這些三相疊加電流 命令值 Iu_supl、Iv_supl、Iw_supl、Iu_sup2、Iv_sup2、Iw_sup2 輸出至死區(qū)補(bǔ)償器 391、392〇 [0073]三相疊加電流命令值 Iu_supl、Iv_supl、Iw_supl、Iu_sup2、Iv_sup2、Iw_sup2 對(duì)應(yīng) 于"通過(guò)將相電流第5階分量和相電流第7階分量加至相電流第I階分量而計(jì)算的電流值"。 死區(qū)補(bǔ)償器391、392基于這些接收到的電流值來(lái)確定相電流的極性。
[0074]此外，以虛線來(lái)表示死區(qū)補(bǔ)償器391、392基于實(shí)際電流來(lái)確定相電流的極性的配 置中的輸入輸出信號(hào)。在此配置中，將在電流傳感器701、702處輸出的實(shí)際電流IuI、IV1、 1￥1、1112、1￥2、1?2輸入至三相/二相變換器351、352和死區(qū)補(bǔ)償器391、392兩者。
[0075]接下來(lái)，將參考圖3至圖7來(lái)說(shuō)明峰值降低電流命令值計(jì)算器20的配置。
[0076]如圖3所示，峰值降低電流命令值計(jì)算器20包括d軸電流命令值限制器21、電流幅 值計(jì)算器22、電流幅值限制器23、電流幅值增益設(shè)定器24、電流相位計(jì)算器25、相位補(bǔ)償量 計(jì)算器26和最終電流命令值計(jì)算器27。峰值降低電流命令值計(jì)算器20基于d-q軸電流命令 值Id*、Iq*來(lái)計(jì)算峰值降低電流命令值Id_redl、Iq_redl、Id_red2、Iq_red2。峰值降低電流 是將要與相電流第1階分量(基波分量)進(jìn)行疊加的電流，以便降低相電流第1階分量的峰 值。通過(guò)降低該峰值，可以在低旋轉(zhuǎn)速度時(shí)，特別是在馬達(dá)80在零速時(shí)，使由逆變器601、602 和繞組集801、802產(chǎn)生的熱量降低。
[0077] 除了d_q軸電流命令值Id*、Iq*之外，還將電角度Θ和電角速度ω輸入至峰值降低 電流命令值計(jì)算器20。通過(guò)取得由旋轉(zhuǎn)角度傳感器85檢測(cè)的電角度Θ的時(shí)間導(dǎo)數(shù)來(lái)得到電 角速度ω。將電角速度ω通過(guò)與比例常數(shù)相乘而變換為馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度[ rpm]。在以下的描述 和附圖中，將"根據(jù)電角速度ω變換的旋轉(zhuǎn)速度"在適當(dāng)?shù)那闆r下簡(jiǎn)寫(xiě)為"旋轉(zhuǎn)速度ω "。此 外，旋轉(zhuǎn)速度ω的極性是電角度Θ的極性，g卩，反應(yīng)了馬達(dá)80的旋轉(zhuǎn)方向。
[0078] 在本實(shí)施例中，為了在d_q軸坐標(biāo)中計(jì)算峰值降低電流，針對(duì)相電流的第(6n_l)階 和第(6n+l)階諧波分量，峰值降低電流命令值計(jì)算器20利用第(6n)階d-q軸電流來(lái)計(jì)算。通 常，在與n= 1對(duì)應(yīng)的情形中，針對(duì)相電流的第5階和第7階諧波分量，以第6階d-q軸電流來(lái)執(zhí) 行計(jì)算。相電流第5階分量和相電流第7階分量的頻率分別是相電流第1階分量的頻率的5倍 和7倍。此外，第6階d-q軸電流的頻率是相電流第1階分量的頻率的6倍。
[0079] 接下來(lái)，將說(shuō)明每個(gè)塊處的計(jì)算?？梢酝ㄟ^(guò)參考查找圖來(lái)執(zhí)行每個(gè)塊的計(jì)算，或者 可以通過(guò)數(shù)值公式計(jì)算來(lái)執(zhí)行每個(gè)塊的計(jì)算。
[0080] d軸電流命令值限制器21根據(jù)馬達(dá)80的旋轉(zhuǎn)速度ω來(lái)限制d軸電流命令值Id*，并 且將d軸電流命令值Id*輸出為d軸電流命令限制值Id*_lim。具體地，如圖4所示，當(dāng)旋轉(zhuǎn)速 度ω的絕對(duì)值為ω Cl1或以上時(shí)，將d軸電流命令值Id*乘以作為d軸電流限制增益kd的"Γ。 此外，當(dāng)旋轉(zhuǎn)速度ω的絕對(duì)值低于ω do時(shí)，將d軸電流命令值Id*乘以作為d軸電流限制增益 kd的"0"。當(dāng)旋轉(zhuǎn)速度ω的絕對(duì)值處于ω do與ω eh之間時(shí)，使增益kd從"0"至"Γ逐漸增大。 [0081 ]換言之，當(dāng)旋轉(zhuǎn)速度ω的絕對(duì)值為ω Cl1或以上時(shí)，將d軸電流命令值Id*維持原狀。 當(dāng)旋轉(zhuǎn)速度ω的絕對(duì)值低于ω do時(shí)，將d軸電流命令值Id*當(dāng)作0，其中電流相位0i被固定在〇 度。此外，當(dāng)旋轉(zhuǎn)速度ω的絕對(duì)值處于ω do與ω Cl1之間時(shí)，使d軸電流命令值Id*在此期間逐 漸變化。由此，在旋轉(zhuǎn)速度ω的絕對(duì)值低于ω do的低旋轉(zhuǎn)速度區(qū)域中，可以省略d-q軸電流 相位Qi的計(jì)算。
[0082] 此處，如日本專利第5，672，278B號(hào)的圖7所示，電流相位0i對(duì)應(yīng)于電流矢量相對(duì)于 作為基準(zhǔn)的+q軸的角度，表示Id*、Iq*的電流矢量分別作為d-q軸坐標(biāo)系中的d軸分量和q軸 分量。將電流相位9:定義成從+q軸沿著逆時(shí)針?lè)较蛟O(shè)置。
[0083]電流幅值計(jì)算器22計(jì)算d-q軸電流的第6階分量的電流幅值基準(zhǔn)值Ipo。
[0084] 電流幅值限制器23限制電流幅值基準(zhǔn)值Ipo的值，并且將電流幅值基準(zhǔn)值Ipo輸出 為電流幅值限制值Iplim。具體地，如圖5所示，當(dāng)電流幅值基準(zhǔn)值Ipo的絕對(duì)值處在Ip_neg或 以上并且處在Ip_grd或以下時(shí)，將電流幅值基準(zhǔn)值Ipo維持原狀。反過(guò)來(lái)，當(dāng)電流幅值基準(zhǔn) 值Ipo的絕對(duì)值低于Ip_neg時(shí)，將0用作電流幅值限制值IpuM。此外，當(dāng)電流幅值基準(zhǔn)值Ipo的 絕對(duì)值超過(guò)Ip_grd時(shí)，將電流幅值限制值IpuM限制為警戒值± Ip_grd。
[0085] 當(dāng)電流幅值基準(zhǔn)值Ipo的絕對(duì)值少于Ip_neg時(shí)，相電流第1階分量的峰值相對(duì)較 低。此時(shí)，發(fā)熱沒(méi)有變成問(wèn)題，因此很少需要有意地降低峰值。因此，將〇用作電流幅值限制 值Ip LIM，并且峰值降低電流命令值計(jì)算器20輸出0作為峰值降低電流命令值。
[0086]電流幅值增益設(shè)定器24根據(jù)馬達(dá)80的旋轉(zhuǎn)速度ω來(lái)設(shè)定電流幅值增益kp。將電流 幅值增益kp乘以從電流幅值限制器23輸出的電流幅值限制值IpLIM，以得到電流幅值Ip。將 電流幅值Ip輸出至最終電流命令值計(jì)算器27。
[0087]如圖6 (a)和圖6 (b)所示，當(dāng)旋轉(zhuǎn)速度ω的絕對(duì)值大于ω p時(shí)，于是將電流幅值增益 kp設(shè)定為"0"。換言之，在旋轉(zhuǎn)速度ω的絕對(duì)值大于ωρ的高旋轉(zhuǎn)速度區(qū)域中，將O用作峰值 降低電流命令值，并且不執(zhí)行用于降低相電流第1階分量的峰值的激勵(lì)。因此，如果電流幅 值增益設(shè)定器24的旋轉(zhuǎn)速度閾值ω ρ與d軸電流命令值限制器21的旋轉(zhuǎn)速度閾值ω do之間 的關(guān)系滿足"《do》ωρ"，那么在所有的旋轉(zhuǎn)速度區(qū)域，都可以省略電流相位0,的計(jì)算。
[0088] 反過(guò)來(lái)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)速度ω的絕對(duì)值為ωρ或以下時(shí)，那么在圖6(a)所示的示例中，設(shè) 定電流幅值增益kp，以使得隨著電流幅值增益kp接近0,旋轉(zhuǎn)速度ω以線性的方式增大。此 外，在圖6(b)所示的示例中，設(shè)定電流幅值增益kp，以便校正電流控制中的響應(yīng)延遲所導(dǎo)致 的幅值衰減。例如可以將電流幅值增益k p設(shè)定成隨著旋轉(zhuǎn)速度ω的絕對(duì)值從ω p減小而增 大，然后一旦旋轉(zhuǎn)速度ω的絕對(duì)值處于0的附近，則電流幅值增益kp減小。
[0089] 當(dāng)電流幅值增益設(shè)定器24的旋轉(zhuǎn)速度閾值ω p與d軸電流命令值限制器21的旋轉(zhuǎn) 速度閾值ω do之間的關(guān)系滿足" ω do〈 ω p"時(shí)，在旋轉(zhuǎn)速度ω的絕對(duì)值的" ω do〈 I ω I〈 ω p"的 區(qū)域中，電流相位計(jì)算器25基于d-q軸電流命令值Id*、Iq*來(lái)計(jì)算d-q軸電流相位0i。然后， 電流相位計(jì)算器25將d-q軸電流相位0i輸出到最終電流命令值計(jì)算器27。
[0090] 相位補(bǔ)償量計(jì)算器26根據(jù)馬達(dá)80的旋轉(zhuǎn)速度ω來(lái)計(jì)算相位補(bǔ)償量0C。隨著旋轉(zhuǎn)速 度ω增大，用于激勵(lì)的電流的頻率增大，并且有必要的是，針對(duì)電流控制中的響應(yīng)延遲所導(dǎo) 致的相位滯后要素進(jìn)行補(bǔ)償。此處，如圖7所示，相位補(bǔ)償量計(jì)算器26計(jì)算相位補(bǔ)償量0 C，該 相位補(bǔ)償量9c在下限值0c_min與上限值0c_max之間與旋轉(zhuǎn)速度ω具有正關(guān)系。然后，相位 補(bǔ)償量計(jì)算器26將相位補(bǔ)償量0 C輸出至最終電流命令值計(jì)算器27。
[0091] 最終電流命令值計(jì)算器27已經(jīng)在此輸入了電流幅值Ιρ、相位補(bǔ)償量0C和取決于情 況輸入的d_q軸電流相位0i。此外，最終電流命令值計(jì)算器27得到來(lái)自旋轉(zhuǎn)角度傳感器85的 電角度Θ，并且計(jì)算峰值降低電流命令值Id_redl、Iq_redl、1(1_^(12、19_^(12。稍后將描述 特定計(jì)算公式(參考圖21)。
[0092] 由于上述配置，根據(jù)第一實(shí)施例的控制單元65，關(guān)于d_q軸疊加電流命令值Id_ supl、Iq_supl、Id_sup2、Iq_sup2執(zhí)行反饋控制，其中，通過(guò)將峰值降低電流命令值Id_ redl、Iq_redl、Id_red2、Iq_red2 加至兩個(gè)系統(tǒng)的d_q 軸電流命令值Idl*、Iql*、Id2*、Iq2* 來(lái)得到d-q軸疊加電流命令值I d_sup I、I q_sup I、I d_sup2、I q_sup2。由此，通過(guò)與相電流第1 階分量疊加的相電流第5階分量和相電流第7階分量來(lái)激勵(lì)兩個(gè)繞組集801、802。
[0093]此處，通過(guò)30度的電角度偏移的位置關(guān)系來(lái)布置兩個(gè)繞組集801、802。假定兩個(gè)系 統(tǒng)正常運(yùn)行，則從兩個(gè)系統(tǒng)的逆變器601、602輸出的交變電流彼此等同，其中具有彼此30度 的相位差。因此，如在在先專利發(fā)明中那樣，可以在兩個(gè)系統(tǒng)的總轉(zhuǎn)矩中取消第6階轉(zhuǎn)矩波 動(dòng)。此外，可以將可以取消轉(zhuǎn)矩波動(dòng)的相位差歸納并且表示為(30±60*n)度，其中η是整數(shù)。
[0094]在先專利發(fā)明公開(kāi)了一種使用第5階分量作為與相電流第1階分量的基波電流疊 加的諧波的配置，并且公開(kāi)了一種使用d-q軸第6階分量的配置。相比之下，根據(jù)本公開(kāi)的一 方面，將相電流第5階分量和相電流第7階分量的最優(yōu)幅值組合與相電流第1階分量進(jìn)行疊 加。
[0095] 順便提及，在JP 2014-121189 A中，公開(kāi)了如下技術(shù):針對(duì)包括兩個(gè)三相繞組集的 多繞組馬達(dá)的控制器，通過(guò)將諧波分量(例如第5階、第7階等)與基波分量進(jìn)行疊加來(lái)計(jì)算 電壓命令。然而，JP 2014-121189 A的常規(guī)技術(shù)涉及改進(jìn)馬達(dá)的輸出，并且估計(jì)使基波分量 根據(jù)諧波分量從100%增大的諧波分量的比例，而不考慮將降低相電流峰值作為重點(diǎn)。
[0096]在這一點(diǎn)上，本公開(kāi)的一方面涉及降低相電流峰值。因此，本公開(kāi)的這個(gè)方面的目 的是找到第5階諧波和第7階諧波的最優(yōu)幅值組合。
[0097](通過(guò)第5、第7階諧波激勵(lì)來(lái)降低相電流峰值）
[0098] 接下來(lái)，將參考圖8至圖14來(lái)說(shuō)明通過(guò)第5階和第7階諧波激勵(lì)來(lái)降低相電流峰值。
[0099] 首先，圖8和圖9示出了關(guān)于第5階和第7階諧波的幅值比的分析研究的結(jié)果，其在 與相電流第1階分量進(jìn)行疊加時(shí)使相電流峰值最小化。在這個(gè)研究中，認(rèn)為相電流第1階分 量的幅值是1〇〇%。通過(guò)針對(duì)根據(jù)第6階正弦波的d軸電流和第6階正弦波的q軸電流所配置 的峰值降低電流命令值執(zhí)行坐標(biāo)變換，生成這個(gè)分析中的相電流第5階和第7階諧波。
[0100] 具有疊加的第5階和第7階諧波的相電流峰值，例如當(dāng)相電流第1階分量的峰值是 95%時(shí)，被稱為"相電流峰值降低量是5%"。此外，在本公開(kāi)中，如將在以后描述的那樣，將 "相電流峰值降低率"定義為通過(guò)將相電流峰值降低量乘以平均輸出轉(zhuǎn)矩而得到，并且與 "相電流峰值降低量"不同地使用。
[0101] 圖8的特征線示出了第7階諧波幅值(垂直軸)與每個(gè)第5階諧波幅值(水平軸）的最 優(yōu)組合，其使相電流峰值降低量最大化。
[0102] 圖9的特征線示出了圖8中示出的最優(yōu)組合中第5階諧波幅值與相電流峰值降低量 之間的關(guān)系。
[0103] 作為比較，圖10示出了在僅疊加第5階諧波時(shí)的相電流峰值降低量。在僅有第5階 諧波的情況下，估計(jì)最大峰值降低是4.9%。
[0104] 在這一點(diǎn)上，在圖9中，通過(guò)設(shè)定"6%或更大的峰值降低量"的目標(biāo)值(這與僅使用 第5階諧波相比高了約1%)，第5階諧波幅值落入8.1%至16.1%的范圍內(nèi)。如圖8所示，與這 個(gè)范圍對(duì)應(yīng)的第7階諧波幅值處于2.0 %與10.0 %之間。
[0105] 可以通過(guò)下列方程(2.1)和（2.2)將顯示了圖8中示出的第5階和第7階分量的最優(yōu) 幅值組合的特征線近似為折線，其中第5階諧波幅值是x(8.1 < X < 16.1)并且第7階諧波幅 值是 y(2.0<x< 10.0)[%]。
[0106] y = 〇.75x-4.1 (8.1 < x < 12.5)---(2.1)
[0107] y = 1.31x-ll.l (12.5 <x< 16.1)---(2.2)
[0108] 雖然以上方程通過(guò)將第三小數(shù)位四舍五入來(lái)表示具有兩個(gè)小數(shù)位的斜率，并且通 過(guò)將第二小數(shù)位四舍五入來(lái)表示具有一個(gè)小數(shù)位的截距，但是可以在適當(dāng)?shù)那闆r下改變四 舍五入位置。因此，認(rèn)為受到與本公開(kāi)相同的技術(shù)考慮的影響并且僅改變四舍五入位置的 方程與此處公開(kāi)的方程基本相同。這對(duì)以下方程同樣成立。
[0109] 當(dāng)?shù)?階諧波幅值是12.5 %并且第7階諧波幅值是5.3 %時(shí)，峰值降低量高達(dá) 7.2%。幅值的這個(gè)組合被稱為"最大降低量幅值"，并且在圖11中由"0"標(biāo)記示出。在圖12 (a)中，示出了第6階正弦波的d軸電流和第6階正弦波的q軸電流的產(chǎn)生最大降低量幅值的 波形。當(dāng)將第6階正弦波的d軸電流的幅值設(shè)定為21.8%，并且將第6階正弦波的q軸電流的 幅值設(shè)定為8.8%時(shí)，根據(jù)坐標(biāo)變換計(jì)算公式(3.1)，第5階分量的幅值是12.5%，并且根據(jù) 公式(3.2)，第7階分量的幅值是5.3%。
[0110] (21.8+8.8)/2 Χ，（2/3) = 12.5···(3·1)
[0111] (21·8-8·8)/2Χ，（2/3)=5·3···(3·2)
[0112] 此外，圖13(a)示出具有7.2%的峰值降低量的相電流波形，其中將具有最大降低 量幅值的第5階和第7階分量進(jìn)行疊加。
[0113] 此外，表1示出了當(dāng)?shù)?階諧波幅值是8.1%、12.5%、16.1%時(shí)導(dǎo)致超過(guò)5 %的相電 流峰值降低量的第7階諧波幅值的上限和下限。此外，通過(guò)圖11中的虛線示出了表1的范圍。 這個(gè)范圍被稱為"有利幅值范圍"。通過(guò)使用來(lái)自有利幅值范圍的第5階和第7階諧波幅值的 組合，可以達(dá)到超過(guò)5%的峰值降低量，其多于當(dāng)僅疊加第5階諧波時(shí)所達(dá)到的最大峰值降 低量(4.9%)。
[0114] (表 1)
L〇116」通過(guò)由以下5個(gè)方程(4.1)至(4.5)代表的直線所圍繞的范圍來(lái)限定由圖11中的虛 線示出的有利幅值范圍，其中第5階諧波幅值是x[ % ]并且第7階諧波幅值是y[ % ]。
[0117] χ = 8·1···(4·1)
[0118] x = 16.1---(4.2)
[0119] y = 〇.54x-3.8(8.1 <x< 12.5)---(4.3)
[0120] y = 1.14x-11.3(12.5<x< 16.1)---(4.4)
[0121] y = I. 〇〇x-5.0(8.1 <x< 16.1)---(4.5)
[0122] 在這一點(diǎn)上，作為一般的規(guī)則，峰值降低電流命令值計(jì)算器20計(jì)算峰值降低電流 命令值，以便得到根據(jù)第5階和第7階諧波幅值的最大降低量幅值。然而，當(dāng)考慮控制中的變 化等時(shí)，只要計(jì)算峰值降低電流命令值以獲得有利幅值范圍內(nèi)的幅值，那么相電流峰值降 低量就將超過(guò)5%。因此，與僅疊加第5階諧波時(shí)相比，可以進(jìn)一步降低相電流峰值。
[0123] 例如使用由d_q軸上的第6階正弦波的d軸電流和第6階正弦波的q軸電流形成的峰 值降低電流命令值，基于"第5階和第7階諧波疊加"的激勵(lì)，分析了上面描述的最優(yōu)幅值。接 下來(lái)，作為與此不同的方法，將針對(duì)基于"最小峰值激勵(lì)"的最優(yōu)幅值的分析給出說(shuō)明。
[0124] 在基于"最小峰值激勵(lì)"的分析中，針對(duì)每個(gè)電角度搜索"使相電流峰值最小化而 不生成轉(zhuǎn)矩波動(dòng)的d-q軸電流"。基于這個(gè)搜索結(jié)果，如圖12(b)所示，通過(guò)施加作為d軸電流 的第6階大致三角波和作為q軸電流的第6階大致正弦波，可以降低相電流峰值。在這種情況 下，d軸電流近似為與三角波類似的準(zhǔn)三角波，而第6階q軸電流近似為正弦波。d軸電流的準(zhǔn) 三角波和q軸電流的正弦波還可以近似為包括第6階、第18階、第30階分量等的正弦波的波 形。
[0125] 通過(guò)傅里葉級(jí)數(shù)分解，在準(zhǔn)三角波形中具有與三角波形相同頻率的階分量是三角 波形幅值（33.2 % )的81 %。因此，準(zhǔn)三角波形的幅值被認(rèn)為是（33.2X0.81 = )26.8%。此 外，第6階正弦波的q軸電流的幅值是8.2%。根據(jù)坐標(biāo)變換公式(5.1)，第5階分量的幅值是 14.3%，并且根據(jù)公式(5.2)，第7階分量的幅值是7.6%。
[0126] (26.8+8.2)/2 Χ，（2/3) = 14.3···(5·1)
[0127] (26·8-8·2)/2Χ，（2/3)=7·6···(5·2)
[0128] 換言之，根據(jù)"最小峰值激勵(lì)"的幅值的組合"第5階：14.3%并且第7階:7.6%"對(duì) 應(yīng)于最大降低量幅值。在圖13(b)中示出根據(jù)這些幅值的相電流波形?；?最小峰值激勵(lì)" 所分析的最大降低量幅值的峰值降低量是7.2%，并且等于根據(jù)"第5階和第7階諧波疊加" 的最大降低量幅值的峰值降低量。然而，作為近似的結(jié)果，根據(jù)實(shí)際測(cè)試的峰值降低量是 6.7%〇
[0129] 此外，在圖11中通過(guò)標(biāo)記示出根據(jù)"最小峰值激勵(lì)"的最大降低量幅值"第5 階：14.3%并且第7階:7.6%"。當(dāng)與根據(jù)"第5階和第7階諧波疊加"的最大降低量幅值相比 時(shí)，這些幅值對(duì)應(yīng)于是（14.3/12.5) = 1.15倍的第5階幅值以及是(7.6/5.3) = 1.44倍的第7 階幅值。
[0130] 因此，通過(guò)將根據(jù)"第5階和第7階諧波疊加"的有利幅值范圍乘以這些比率，可以 計(jì)算針對(duì)其中相電流峰值降低量超過(guò)5%的"最小峰值激勵(lì)"的有利幅值范圍，如表2和圖11 中的單點(diǎn)劃線的范圍示出的那樣。
[0131] (表 2)
[0133] 通過(guò)由以下5個(gè)方程(6.1)至(6.5)代表的直線圍繞的范圍來(lái)限定由圖11中的單點(diǎn) 劃線示出的有利幅值范圍，其中第5階諧波幅值是x[ % ]并且第7階諧波幅值是y[ % ]。
[0134] χ = 9.3···(6.1)
[0135] χ = 18·5···(6·2)
[0136] y = 0.67x-5.3(9.3<x< 14.4)---(6.3)
[0137] y = 1.44x-16.4(14.4<x< 18.5)---(6.4)
[0138] y = 1.25x-7.1(9.3<x< 18.5)---(6.5)
[0139] 在這一點(diǎn)上，當(dāng)與根據(jù)"第5階和第7階諧波疊加"的最大降低量幅值和有利幅值范 圍相比時(shí)，將根據(jù)"最小峰值激勵(lì)"的有利幅值范圍和最大降低量幅值沿著第5階和第7階諧 波幅值兩者都增大的方向移位。在任何情況下，只要計(jì)算峰值降低電流命令值以得到有利 幅值范圍內(nèi)的幅值，那么與僅疊加第5階諧波時(shí)相比，就可以進(jìn)一步降低相電流峰值。
[0140] 接下來(lái)，將參考圖14來(lái)說(shuō)明由于降低相電流峰值而帶來(lái)的損失降低效應(yīng)。
[0141] 圖14(a)示出當(dāng)馬達(dá)80在零速和低速時(shí)的損失降低效應(yīng)。在零速和低速期間，由于 相電流峰值而帶來(lái)的發(fā)熱效應(yīng)是較大的。在這一點(diǎn)上，使用方程(7)，通過(guò)基于相電流的平 方值來(lái)計(jì)算損失，當(dāng)峰值降低量是7.2%時(shí)損失降低效應(yīng)是13.9%。
[0142] {1-(1-0.072)2} X 100 = 13.9···(7)
[0143] 因此，當(dāng)使用"第5階和第7階諧波疊加"方法或者"最小峰值激勵(lì)"來(lái)計(jì)算峰值降低 電流命令值時(shí)，當(dāng)與正弦波(相電流第1階分量)驅(qū)動(dòng)相比時(shí)，可以將基于一個(gè)電角度周期期 間的最大電流的損失降低13.9%。
[0144] 相比之下，圖14(b)示出了當(dāng)馬達(dá)80在中速到高速時(shí)的損失降低效應(yīng)。在中速和高 速期間，效應(yīng)值比峰值更影響發(fā)熱，由此，估計(jì)電流有效值的平方值。結(jié)果，當(dāng)與正弦波驅(qū)動(dòng) 相比時(shí)，針對(duì)"第5階和第7階諧波疊加"使損失增加了 1.8%，并且針對(duì)"最小峰值激勵(lì)"使損 失增加了2.8%。
[0145] 因此，可以預(yù)料的是，當(dāng)馬達(dá)80在零速或者低速時(shí)，優(yōu)選地疊加諧波分量以降低電 流峰值，而當(dāng)馬達(dá)80在高速時(shí)，優(yōu)選地不疊加諧波分量。圖6的特性圖反映了這個(gè)結(jié)果。
[0146] (單系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)期間的激勵(lì)）
[0147] 接下來(lái)，將參考圖15至21，針對(duì)當(dāng)兩個(gè)系統(tǒng)中的一個(gè)出故障等時(shí)執(zhí)行的單系統(tǒng)驅(qū) 動(dòng)期間的激勵(lì)來(lái)提供說(shuō)明。以30度相移的方式來(lái)配置兩個(gè)繞組集，并且在雙系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)期間， 可以通過(guò)諧波分量來(lái)取消轉(zhuǎn)矩波動(dòng)。在這一點(diǎn)上，在單系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)期間，不能實(shí)現(xiàn)這種取消效 應(yīng)。因此，有必要考慮降低相電流峰值和降低轉(zhuǎn)矩波動(dòng)這兩個(gè)目的之間的優(yōu)先級(jí)平衡。
[0148] 在圖15中，示出了由馬達(dá)80產(chǎn)生的反電動(dòng)電壓Eul、Evl、Ewl。在本實(shí)施例的馬達(dá)80 的情況下，可以認(rèn)為在反電動(dòng)電壓中包括第5階諧波分量的5%和第7階諧波分量的2%?；?于可應(yīng)用的馬達(dá)80的規(guī)格，諧波分量的幅值是不同的。此外，通過(guò)反電動(dòng)電壓來(lái)確定轉(zhuǎn)矩波 動(dòng)的大小。
[0149] 作為參考，圖16(a)僅示出了相電流第1階分量的電流波形，并且圖16(b)僅示出了 相電流第1階分量的在單系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)期間的轉(zhuǎn)矩波形。
[0150]此外參考日本專利第5,672,278B號(hào)的方程(4)，在方程(8)中表示了馬達(dá)80的轉(zhuǎn)矩 T。第1階、第5階和第7階電流幅值是11、15、17，并且第1階、第5階和第7階磁通幅值是如、如、 Φ7?？梢曰诜至康臉O性的定義來(lái)顛倒方程(8)中的加減運(yùn)算的符號(hào)。
[0151] T= 1 · 5 X {ΙιΦι-ΙιΦδ cos(6Θ )-l5ih cos(69)+Ι5Φ5+ΙιΦ7 cos(69)+?7Φι cos(6Θ )+工7 Φ7}···(8)
[0152] 在這一點(diǎn)上，如果第1階電流幅值I1與第1階磁通幅值ih的積被認(rèn)為是100%，則轉(zhuǎn) 矩T以150%的平均基準(zhǔn)值的方式進(jìn)行脈動(dòng)。
[0153]此處，將"平均轉(zhuǎn)矩率"和"轉(zhuǎn)矩波動(dòng)率"進(jìn)行如下定義。
[0154] 平均轉(zhuǎn)矩率[%]=平均轉(zhuǎn)矩[%]/1.5
[0155] 轉(zhuǎn)矩波動(dòng)率[% ]=(轉(zhuǎn)矩波動(dòng)[% ]/平均轉(zhuǎn)矩[% ]) X 100
[0156] 在圖16至圖19中，將平均轉(zhuǎn)矩表示為"Avr"，并且將轉(zhuǎn)矩波動(dòng)率表示為"Rtr"。圖16 (b)的波形具有100%的平均轉(zhuǎn)矩率和2.8%的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)率。
[0157] 當(dāng)進(jìn)行激勵(lì)以使得轉(zhuǎn)矩波動(dòng)最小化時(shí)，如圖17所示，優(yōu)選的是疊加"第5階:-5%， 第7階:-2%"的諧波分量以抵消反電動(dòng)電壓，該"第5階:-5%，第7階:-2%"的諧波的大小與 反電動(dòng)電壓的第5階和第7階分量的大小相同。此時(shí)，圖17(b)的波形具有99.7%的平均轉(zhuǎn)矩 率和0.3 %的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)率。此外，圖17 (a)示出了 3.0 %的相電流峰值降低量。
[0158] 在中等范圍中維持轉(zhuǎn)矩波動(dòng)降低和相電流峰值降低兩者的情況下，例如如圖18 (a)所示，僅疊加-5 %的第5階諧波分量。在這個(gè)示例中，如圖18(a)所示，相電流峰值降低量 是4.7%。此外，圖18(b)的波形具有99.8%的平均轉(zhuǎn)矩率和2.0%的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)率。
[0159]當(dāng)進(jìn)行激勵(lì)以使得相電流峰值最小化時(shí)，如圖19所示，優(yōu)選的是疊加"第5階：-12.5 %，第7階:-5.3 %"的諧波分量，這與雙系統(tǒng)激勵(lì)期間的相同。此時(shí)，圖19 (a)示出相電 流峰值降低量是7.2%，這與雙系統(tǒng)激勵(lì)期間的相同。此外，圖19(b)的波形具有99.8%的平 均轉(zhuǎn)矩率和4.2%的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)率。
[0160]圖20示出了當(dāng)在單系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)期間僅疊加第5階諧波時(shí)相電流峰值降低率與轉(zhuǎn)矩波 動(dòng)降低率之間的關(guān)系。此處，將"相電流峰值降低率"定義如下。
[0161]相電流峰值降低率[% ]=相電流峰值降低量[% ] X平均轉(zhuǎn)矩率[% ]/100
[0162] 此處，平均轉(zhuǎn)矩率是通過(guò)從100%減去范圍在百分之幾至百分之幾十的若干諧波 幅值的積而得到的值。因此，如圖17至圖19所示，平均轉(zhuǎn)矩率基本上是99%或更高。因此，平 均轉(zhuǎn)矩率相對(duì)于相電流峰值降低率是小的貢獻(xiàn)因子。因?yàn)檫@個(gè)原因，相電流峰值降低率主 要取決于"當(dāng)僅疊加第5階諧波時(shí)的相電流峰值降低量"（參考圖10)。
[0163] 此外，轉(zhuǎn)矩波動(dòng)率在第5階諧波幅值是3%時(shí)為0,并且在第5階諧波幅值從3%增加 或減小時(shí)對(duì)稱地增大。這個(gè)"3%"的幅值對(duì)應(yīng)于在進(jìn)行激勵(lì)以使得轉(zhuǎn)矩波動(dòng)最小化期間使 用的幅值中的第5階諧波幅值與第7階諧波幅值(第5階:-5%，第7階:-2%)之間的差(參考 圖 17)。
[0164] 接下來(lái)，將說(shuō)明圖21的流程圖。這個(gè)流程圖涉及在正常激勵(lì)期間（即，在雙系統(tǒng)驅(qū) 動(dòng)期間）以及在單系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)期間通過(guò)峰值降低電流命令值計(jì)算器20執(zhí)行的峰值降低電流計(jì) 算的切換過(guò)程。在圖21中，符號(hào)"S"表示步驟。
[0165] 如果在Sl處當(dāng)前正在執(zhí)行雙系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)（SI:是），則在S2處，使用公式（9.1)和 (9.2)，來(lái)計(jì)算峰值降低電流命令值Id_red、Iq_red。
[0166]
[0167]
[0168] 如果由于一個(gè)系統(tǒng)出故障等而當(dāng)前正在執(zhí)行單系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)（SI:否，S3:是），則在S4 處，使用公式（10.1)和（10.2)，來(lái)計(jì)算峰值降低電流命令值Id_red、Iq_red。此外，如果兩個(gè) 系統(tǒng)都已經(jīng)出故障（S3:否），則不能驅(qū)動(dòng)馬達(dá)80,并且過(guò)程結(jié)束。
[0169]
[0170]
[0171] (效果）
[0172] 將說(shuō)明本實(shí)施例的E⑶10的操作效果。
[0173] (1)由于上述逆變器601、602和繞組集801、802的配置，在雙系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)期間，可以將 第6階轉(zhuǎn)矩波動(dòng)取消掉。此外，針對(duì)相電流第5階分量和相電流第7階分量的幅值相對(duì)于相電 流第1階分量的幅值，峰值降低電流命令值計(jì)算器20通過(guò)"第5階和第7階諧波疊加"或者"最 小峰值激勵(lì)"來(lái)計(jì)算峰值降低電流命令值作為最大降低量幅值或者有利幅值范圍內(nèi)的值。 由此，在對(duì)峰值降低電流命令值進(jìn)行疊加的情況下，可以將相電流峰值降低量最優(yōu)化。
[0174] (2)峰值降低電流命令值計(jì)算器20將第6階分量的以最優(yōu)方式離線計(jì)算的幅值與 d_q軸電流命令值進(jìn)行疊加。因此，與d_q轉(zhuǎn)換第5階和第7階諧波的配置或者將控制值加至 UVW相的配置相比，簡(jiǎn)化了計(jì)算。
[0175] (3)由于"第5階和第7階諧波疊加"，在d軸和q軸中應(yīng)用第6階正弦波電流的配置可 以簡(jiǎn)單地結(jié)合正弦波電流。此外，由于"最小峰值激勵(lì)"，在d軸中應(yīng)用第6階準(zhǔn)三角波電流和 在q軸中應(yīng)用第6階正弦波電流的配置可以有效地使所有電角度的相電流峰值最小化。
[0176] (4)當(dāng)馬達(dá)80的旋轉(zhuǎn)速度ω的絕對(duì)值小于ω 〇(參考圖4)時(shí)，峰值降低電流命令值 計(jì)算器20將d軸電流命令值Icf當(dāng)作0。由此，可以在低速區(qū)域中省略d-q軸電流相位Q i的計(jì) 算。
[0177] (5)當(dāng)相電流第1階分量的幅值的絕對(duì)值小于Ip_neg(參考圖5)時(shí)，峰值降低電流 命令值計(jì)算器20將這個(gè)幅值當(dāng)作0。由此，當(dāng)很少需要降低峰值時(shí)，可以省略峰值降低電流 命令值的計(jì)算。
[0178] (6)峰值降低電流命令值計(jì)算器20根據(jù)馬達(dá)80的旋轉(zhuǎn)速度ω來(lái)改變相電流第5階 分量和相電流第7階分量的幅值。具體地，當(dāng)旋轉(zhuǎn)速度ω的絕對(duì)值大于ω ρ時(shí)，不疊加諧波分 量(參考圖6)。換言之，在當(dāng)峰值具有較大發(fā)熱效應(yīng)時(shí)的零速和低速期間疊加諧波分量，而 在當(dāng)有效值具有較大發(fā)熱效應(yīng)時(shí)的高速期間不疊加諧波分量。由此，可以根據(jù)需要來(lái)執(zhí)行 有效控制。
[0179] (7)峰值降低電流命令值計(jì)算器20根據(jù)馬達(dá)80的旋轉(zhuǎn)速度ω針對(duì)相電流第5階分 量和相電流第7階分量的相位進(jìn)行補(bǔ)償(參考圖7)。由此，可以在電流控制中針對(duì)由響應(yīng)延 遲導(dǎo)致的相位滯后要素進(jìn)行補(bǔ)償。
[0180] (8)控制單元65包括死區(qū)補(bǔ)償器391、392,其根據(jù)相電流的極性來(lái)執(zhí)行電壓補(bǔ)償， 以便相對(duì)于施加至馬達(dá)80的電壓來(lái)取消掉死區(qū)的效應(yīng)。由此，可以改進(jìn)電壓利用率并且降 低線電壓中的失真。
[0181] 基于實(shí)際電流或者基于將相電流第5階分量和相電流第7階分量加至相電流第1階 分量的電流值，死區(qū)補(bǔ)償器391、392能夠確定相電流的極性。
[0182] (9)當(dāng)兩個(gè)系統(tǒng)中的一個(gè)系統(tǒng)出故障時(shí)，控制單元65繼續(xù)利用正常運(yùn)行的系統(tǒng)來(lái) 驅(qū)動(dòng)馬達(dá)80。此時(shí)，峰值降低電流命令值計(jì)算器20計(jì)算峰值降低電流，以使得疊加具有與雙 系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)期間不同的幅值的相電流第5階分量和相電流第7階分量。
[0183] 在單系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)期間，不能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)取消效應(yīng)。在這一點(diǎn)上，優(yōu)選的是，通過(guò)平 衡降低相電流峰值和降低轉(zhuǎn)矩波動(dòng)的優(yōu)先級(jí)，來(lái)確定相電流第5階分量和相電流第7階分量 的幅值。
[0184] (第二實(shí)施例）
[0185] 將參考圖22來(lái)說(shuō)明本公開(kāi)的第二實(shí)施例。在電流反饋控制方案中，相對(duì)于電流命 令值的和與差，控制單元66針對(duì)兩個(gè)三相繞組集801、802中流動(dòng)的實(shí)際電流的和與差來(lái)執(zhí) 行反饋。除了與第一實(shí)施例的不同以外，通過(guò)與圖2相同的附圖標(biāo)記來(lái)表示基本相同的配 置，并且省略其說(shuō)明。
[0186] 第二實(shí)施例的控制單元66的電流命令值加減器41針對(duì)d軸和q軸中的每一個(gè)來(lái)執(zhí) 行電流命令值Id*、Iq*的加法和減法，生成IdSum*、IqSum*作為電流命令值之和，并且生成 IdDiff*、IqDiff*作為電流命令值之差。兩個(gè)系統(tǒng)的電特性是相同的，因此IdSum*、IqSum* 對(duì)應(yīng)于Id*、Iq*的兩倍，而IdDiff*、IqDiff*對(duì)應(yīng)于"0"。
[0187] 針對(duì)d軸和q軸中的每一個(gè)，在加減器29處對(duì)于由峰值降低電流命令值計(jì)算器20計(jì) 算的峰值降低電流命令值Id_redl、Iq_redl、Id_red2、Iq_red2進(jìn)行相加和相減。由于相電 流取消掉了偏移30度的兩個(gè)系統(tǒng)的第6階分量之和，所以峰值降低電流命令值之和是0,并 且僅輸出IcLredDiff和Iq_redDiff。將Id_redDiff和Iq_redDiff加至電流命令值之差，換 言之，添加至"0"。
[0188] 然后，四個(gè)值"IdSum*、IqSum*、Id_redDiff和Iq_redDiff"，作為"通過(guò)將峰值降低 電流命令值加至d-q軸電流命令值而得到的疊加電流命令值"，被輸出至和控制器421、差控 制器422和系統(tǒng)電壓計(jì)算器47。
[0189] 第二實(shí)施例的電流反饋計(jì)算器40包括和控制器421、差控制器422、兩個(gè)系統(tǒng)電壓 計(jì)算器43和反饋電流加減器46。
[0190] 反饋電流加減器46計(jì)算 Id Sum、I qSum、IdDiff 和 IqD iff。將Id Sum*、IqSum* 與 IdSum、IqSum之間的偏差輸入至和控制器421。和控制器421使用比例積分控制操作來(lái)計(jì)算 作為兩個(gè)系統(tǒng)電壓命令值之和的VdSum、VqSum，以使得輸入至和控制器421的偏差收斂為0〇 此外，將Id_redDiff、Iq_redDiff與IdDiff、IqDiff之間的偏差輸入至差控制器422。差控制 器422使用比例積分控制操作來(lái)計(jì)算作為兩個(gè)系統(tǒng)電壓命令值之差的VdDiff、VqDiff，以使 得輸入至差控制器422的偏差收斂為0。
[0191] 系統(tǒng)電壓計(jì)算器43將￥(^11111、￥9311111、￥(10丨€廠￥9〇丨€€變換為第一系統(tǒng)和第二系統(tǒng)的 電壓命令值￥(11、￥91、￥(12、￥92，并且將這些電壓命令值￥(11、￥91、￥(12、￥92輸出至（電壓）二 相/三相變換器341、342。
[0192] 將來(lái)自三相/二相變換器351、352的電流命令值1(11、^1、1(12、^2輸入至反饋電流 加減器46。反饋電流加減器46對(duì)電流命令值IdUIql、Id2、Iq2進(jìn)行相加和相減以計(jì)算 IdSum、IqSum、IdDiff、IqDiff0
[0193] 此外，系統(tǒng)電壓計(jì)算器47將1(^11!11*、19311111*、1(1_代(10丨€付卩19_代(10丨€€變換為第一 系統(tǒng)和第二系統(tǒng)的d-q軸疊加電流命令值Id_supl、Iq_supl、Id_sup2、Iq_sup2，并且將d-q 軸疊加電流命令值Id_supl、Iq_supl、Id_sup2、Iq_sup2輸出至電流二相/三相變換器381、 382〇
[0194] 此后，關(guān)于電流二相/三相變換器381、382和死區(qū)補(bǔ)償器391、392，如第一實(shí)施例中 那樣同樣適用。
[0195] 在第二實(shí)施例中，使用電流命令值之和與差來(lái)執(zhí)行反饋控制，因此可以進(jìn)一步簡(jiǎn) 化計(jì)算。此外，盡管針對(duì)包括電流命令值加減器41和加減器29的配置提供了說(shuō)明，但是也可 以不設(shè)置電流命令值加減器41和加減器29。在這種情況下，盡管設(shè)定IdSum= Id*、IqSum = Iq*、IdDiff = O、IqDiff = O，但是可以直接在最終電流命令值計(jì)算器27處計(jì)算Id_redDiff、 Iq_redDiff〇
[0196] (其它實(shí)施例）
[0197] (A)在上述實(shí)施例的峰值降低電流命令值計(jì)算中，將第6階分量與d_q軸電流命令 值進(jìn)行疊加，并且這個(gè)配置對(duì)應(yīng)于日本專利第5，672，278 B號(hào)的第三和第四實(shí)施例（圖12、 圖13)。然而，不限于這種配置，可以使用其中對(duì)第5階和第7階諧波進(jìn)行d-q變換的配置或者 其中將控制權(quán)重加至UVW相的配置，以便對(duì)應(yīng)于日本專利第5，672，278B號(hào)的第一和第二實(shí) 施例（圖5、圖11)。同樣在這種情況下，可以由于"第5階和第7階諧波疊加"而調(diào)用最大降低 量幅值或有利的幅值范圍。
[0198] (B)上述第二實(shí)施例的峰值降低電流命令值計(jì)算使用了與IdDiff和IqDiff對(duì)應(yīng)的 電流，但是在其中IdSum基本上對(duì)于轉(zhuǎn)矩沒(méi)有貢獻(xiàn)的馬達(dá)中，可以預(yù)料的是，可以通過(guò)改變 與I dSum對(duì)應(yīng)的電流來(lái)降低相電流峰值。
[0199] (C)ECU 10的特定配置不限于上述實(shí)施例的配置。例如，切換元件可以是除了 MOSFET之外的場(chǎng)效應(yīng)晶體管、IGBT (絕緣柵雙極晶體管)等。
[0200] (D)本公開(kāi)的三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械控制器不限于用于電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置的馬達(dá)控制器， 而是可以應(yīng)用為用于其它三相馬達(dá)或者發(fā)電機(jī)的控制器。
[0201] 本公開(kāi)不限于這些實(shí)施例，而是可以預(yù)料不脫離本公開(kāi)的主旨的多個(gè)變型。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種用于驅(qū)動(dòng)具有兩個(gè)三相繞組集(801，802)的三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械(80)的三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械 控制器，包括： 與所述兩個(gè)繞組集對(duì)應(yīng)的第一電力變換器(601)和第二電力變換器(602)，所述第一電 力變換器和所述第二電力變換器將具有彼此相同的幅值并且具有彼此(30±60*n)[度]的 相位差的交變電流輸出至所述兩個(gè)繞組集，所述η是整數(shù);以及 控制單元(65,66)，其控制所述三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械的激勵(lì)，以便通過(guò)將相電流第5階分量和 相電流第7階分量與相電流第1階分量進(jìn)行疊加來(lái)降低施加至所述三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械的相電流 第1階分量的峰值，所述相電流第5階分量的頻率是所述相電流第1階分量的頻率的5倍，所 述相電流第7階分量的頻率是所述相電流第1階分量的頻率的7倍，其中 所述控制單元對(duì)具有8.1至16.1 [ % ]的幅值的相電流第5階分量和具有0.6至11.1 [ % ] 的幅值的相電流第7階分量進(jìn)行疊加，相對(duì)于所述相電流第1階分量的幅值來(lái)限定所述相電 流第5階分量的幅值和所述相電流第7階分量的幅值。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械控制器，其中 所述控制單元將所述相電流第5階分量和所述相電流第7階分量與由以下五個(gè)方程代 表的直線所圍繞的范圍內(nèi)的幅值的組合進(jìn)行疊加： x = 8.1 χ= 16.1 y = 0.54χ-3.8(8.1 <χ< 12.5) y=l.14χ-11.3(12.5<χ< 16.1) y=l.00χ-5.0(8.1 <χ< 16.1) 其中，所述相電流第5階分量的幅值是χ[ % ]，并且所述相電流第7階分量的幅值是y [%]〇3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械控制器，其中 所述控制單元在d_q軸上計(jì)算頻率是所述相電流第1階分量的頻率的6倍的第6階d軸電 流和第6階q軸電流，以使得可以通過(guò)坐標(biāo)變換來(lái)獲得所述相電流第5階分量和所述相電流 第7階分量。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械控制器，其中 所述控制單元在d_q軸上計(jì)算頻率是所述相電流第1階分量的頻率的6倍的第6階準(zhǔn)三 角波d軸電流和第6階q軸電流，以使得可以通過(guò)坐標(biāo)變換來(lái)獲得所述相電流第5階分量和所 述相電流第7階分量。5. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械控制器，其中 所述繞組集中的每一個(gè)和對(duì)應(yīng)于該繞組集的電力變換器形成系統(tǒng)，并且 所述控制單元相對(duì)于每個(gè)系統(tǒng)的電流命令值針對(duì)在所述繞組集中流動(dòng)的實(shí)際電流來(lái) 執(zhí)行反饋控制。6. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械控制器，其中 所述繞組集中的每一個(gè)和對(duì)應(yīng)于該繞組集的電力變換器形成系統(tǒng)，并且 所述控制單元相對(duì)于兩個(gè)系統(tǒng)的電流命令值的和與差針對(duì)在所述繞組集中流動(dòng)的實(shí) 際電流的和與差來(lái)執(zhí)行反饋控制。7. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械控制器，其中 所述控制單元根據(jù)所述三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械的旋轉(zhuǎn)速度來(lái)改變所述相電流第5階分量的幅值 和所述相電流第7階分量的幅值。8. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械控制器，其中 所述控制單元在d_q軸上計(jì)算d軸電流和q軸電流，以使得可以通過(guò)坐標(biāo)變換來(lái)獲得所 述相電流第5階分量和所述相電流第7階分量，并且 當(dāng)所述三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械的旋轉(zhuǎn)速度的絕對(duì)值低于預(yù)定值時(shí)，認(rèn)為d軸電流命令值為0。9. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械控制器，其中 當(dāng)所述相電流第1階分量的幅值低于預(yù)定值時(shí)，所述控制單元認(rèn)為所述相電流第1階分 量的幅值為0。10. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械控制器，其中 所述控制單元根據(jù)所述三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械的旋轉(zhuǎn)速度來(lái)針對(duì)所述相電流第5階分量的相位 和所述相電流第7階分量的相位進(jìn)行補(bǔ)償。11. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械控制器，其中 所述控制單元包括死區(qū)補(bǔ)償器(391，392)，其根據(jù)相電流極性來(lái)執(zhí)行電壓補(bǔ)償，以便相 對(duì)于施加至所述三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械的電壓來(lái)取消掉死區(qū)的效應(yīng)。12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械控制器，其中 所述死區(qū)補(bǔ)償器基于實(shí)際電流來(lái)確定所述相電流極性。13. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械控制器，其中 基于通過(guò)將所述相電流第5階分量和所述相電流第7階分量加至所述相電流第1階分量 而計(jì)算的電流值，所述死區(qū)補(bǔ)償器確定所述相電流極性。14. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械控制器，其中 所述繞組集中的每一個(gè)和對(duì)應(yīng)于該繞組集的電力變換器形成系統(tǒng)，并且 所述控制單元被配置成：當(dāng)所述兩個(gè)系統(tǒng)中的一個(gè)系統(tǒng)出故障時(shí)，繼續(xù)使用正常運(yùn)行 的系統(tǒng)來(lái)驅(qū)動(dòng)所述三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械，并且疊加與雙系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)期間相比具有不同幅值的相電流 第5階分量和相電流第7階分量。15. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械控制器，其中 所述繞組集中的每一個(gè)和對(duì)應(yīng)于該繞組集的電力變換器形成系統(tǒng)，并且 所述控制單元被配置成：當(dāng)所述兩個(gè)系統(tǒng)中的一個(gè)系統(tǒng)出故障時(shí)，繼續(xù)使用正常運(yùn)行 的系統(tǒng)來(lái)驅(qū)動(dòng)所述三相旋轉(zhuǎn)機(jī)械，并且疊加與雙系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)期間相比具有相同幅值的相電流 第5階分量和相電流第7階分量。
【文檔編號(hào)】H02P21/05GK106067753SQ201610246857
【公開(kāi)日】2016年11月2日
【申請(qǐng)日】2016年4月20日 公開(kāi)號(hào)201610246857.0, CN 106067753 A, CN 106067753A, CN 201610246857, CN-A-106067753, CN106067753 A, CN106067753A, CN201610246857, CN201610246857.0
【發(fā)明人】鈴木崇志
【申請(qǐng)人】株式會(huì)社電裝