本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種玻璃幕墻清洗機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和城市化率的提高，城市可使用建筑面積越來越少，為了節(jié)約用地，城市中高層建筑物越來越多，基于玻璃幕墻的采光性較好，能帶來更美觀的裝飾效果，所以，目前大多數(shù)中高層建筑外表面采用玻璃幕墻裝飾，于此同時(shí)也帶來了較繁重的玻璃幕墻清洗任務(wù)。

長期以來，高層玻璃幕墻清洗都是“一桶水、一根繩、一塊板”的作業(yè)方式。迄今為止，高樓壁面清洗的自動(dòng)化設(shè)備尚未得到很好的解決，這類工作仍由人工搭乘吊籃掉凳進(jìn)行高空作業(yè)來完成，高空氣流使吊籃和工作人員難以平衡，對人身安全和大樓壁面構(gòu)成很大的威脅，并且這種作業(yè)方式效率低、成本高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要提供一種能提高玻璃幕墻清洗效率的玻璃幕墻清洗機(jī)器人。

一種玻璃幕墻清洗機(jī)器人，用于玻璃幕墻的清洗，包括：

支撐架，

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動(dòng)所述支撐架沿所述玻璃幕墻運(yùn)動(dòng)；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括用于固定在建筑物上的卷筒、和一端纏繞在所述卷筒上且另一端與所述支撐架連接的拉繩；

清洗機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述支撐架上靠近所述玻璃幕墻的一側(cè)；

附壁機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述支撐架上遠(yuǎn)離所述玻璃幕墻的一側(cè)，并用于通過所述支撐架使所述清洗機(jī)構(gòu)抵緊所述玻璃幕墻；

控制機(jī)構(gòu)，安裝在所述支撐架上并用于控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述清洗機(jī)構(gòu)和所述附壁機(jī)構(gòu)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括安裝在所述支撐架相對兩端上并用于使機(jī)器人跨越障礙物的越障機(jī)構(gòu)，所述越障機(jī)構(gòu)包括與所述支撐架連接的固定支座、與所述固定支座轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一關(guān)節(jié)連桿、一端與所述第一關(guān)節(jié)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二關(guān)節(jié)連桿、安裝在所述第二關(guān)節(jié)連桿的另一端并用于與所述玻璃幕墻相吸附的吸盤；

所述固定支座上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述第一關(guān)節(jié)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)的第一電機(jī)，所述第一關(guān)節(jié)連桿與所述第二關(guān)節(jié)連桿的連接處設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述第二關(guān)節(jié)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)的第二電機(jī)，所述第二關(guān)節(jié)連桿靠近所述吸盤的一端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述吸盤轉(zhuǎn)動(dòng)的第三電機(jī)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述清洗機(jī)構(gòu)包括安裝在所述支撐架上的滾筒、沿所述滾筒的周向均勻布置的清洗刷、和驅(qū)動(dòng)所述滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)組件包括設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、安裝在所述滾筒一端的帶輪、連接所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與所述帶輪的同步帶、設(shè)置在所述支撐架上的軸承支座、和與所述滾筒連接并安裝在所述軸承支座上的軸承，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)還連接有控制其轉(zhuǎn)速的電機(jī)調(diào)速器。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括設(shè)置在所述支撐架上的輔助清洗機(jī)構(gòu)，所述輔助清洗機(jī)構(gòu)包括安裝在所述支撐架上的安裝板、與所述安裝板連接并用于與所述玻璃幕墻接觸的柔性刮板。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述安裝板上設(shè)置有用于使所述柔性刮板與所述安裝板螺紋連接的壓片、用于檢測玻璃幕墻上障礙物高度的測距傳感器、和用于檢測所述柔性刮板與所述玻璃幕墻之間壓緊力的壓力傳感器。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述附壁機(jī)構(gòu)包括多個(gè)對稱布置的推力組件，所述推力組件包括一端通過第一卡扣固定在所述支撐架上的連接臂、通過第二卡扣固定在所述連接臂另一端上的第四電機(jī)、與所述第四電機(jī)輸出軸連接的槳葉。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括設(shè)置在所述支撐架上靠近所述玻璃幕墻的一側(cè)的安全機(jī)構(gòu)，所述安全機(jī)構(gòu)包括多個(gè)防撞組件，所述防撞組件包括與所述支撐架連接的安裝座、與所述安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)連接并防止所述支撐架與障礙物或所述玻璃幕墻碰撞的防撞輪。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述控制機(jī)構(gòu)位于所述清洗機(jī)構(gòu)和所述附壁機(jī)構(gòu)之間，所述控制機(jī)構(gòu)包括與所述支撐架連接的中間隔板、設(shè)置在所述中間隔板上的控制器，以及用于采集所述玻璃幕墻清洗機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息的加速度計(jì)和陀螺儀傳感器。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括與所述控制機(jī)構(gòu)連接的圖像采集機(jī)構(gòu)，所述圖形采集機(jī)構(gòu)包括與所述控制機(jī)構(gòu)連接的第一L型支座、安裝在所述第一L型支座上的第一云臺(tái)電機(jī)、與所述第一云臺(tái)電機(jī)輸出軸連接的第二L型支座、安裝在所述第二L型支座上的第二云臺(tái)電機(jī)、通過相機(jī)支座與所述第二云臺(tái)電機(jī)輸出軸連接的采集相機(jī)。

本發(fā)明提供的玻璃幕墻清洗機(jī)器人，在附壁機(jī)構(gòu)的作用下，附壁機(jī)構(gòu)通過推動(dòng)支撐架而使清洗機(jī)構(gòu)于玻璃幕墻接觸，從而使清洗機(jī)構(gòu)對玻璃幕墻進(jìn)行有效擦洗，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)支撐架沿玻璃幕墻做橫向和豎向運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人能對玻璃幕墻的任何部位進(jìn)行清洗，控制結(jié)構(gòu)則通過控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、清洗機(jī)構(gòu)和附壁機(jī)構(gòu)而實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的調(diào)整，該機(jī)器人明顯提高了清洗效率，同時(shí)確保清洗的質(zhì)量和安全性。

附圖說明

圖1為機(jī)器人的正視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為機(jī)器人的局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為機(jī)器人的后視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為清洗機(jī)構(gòu)的平面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為推力組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為控制結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為輔助清洗機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為越障機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為防撞機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為圖形采集結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為控制機(jī)構(gòu)的控制原理框圖；

圖12為越障機(jī)構(gòu)的動(dòng)作順序框圖。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的較佳實(shí)施方式。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施方式。相反地，提供這些實(shí)施方式的目的是使對本發(fā)明的公開內(nèi)容理解的更加透徹全面。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。本文所使用的術(shù)語“內(nèi)”、“外”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的，并不表示是唯一的實(shí)施方式。

參閱圖1至圖3，一種玻璃幕墻清洗機(jī)器人000，用于玻璃幕墻的清洗，包括支撐架100，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)200、清洗機(jī)構(gòu)300、附壁機(jī)構(gòu)400和控制機(jī)構(gòu)500。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)200用于驅(qū)動(dòng)支撐架100沿玻璃幕墻運(yùn)動(dòng)，清洗機(jī)構(gòu)300設(shè)置在支撐架100上靠近玻璃幕墻的一側(cè)，用于清洗玻璃幕墻。附壁機(jī)構(gòu)400設(shè)置在支撐架100上遠(yuǎn)離玻璃幕墻的一側(cè)，用于通過支撐架100使清洗機(jī)構(gòu)300抵緊玻璃幕墻，換言之，工作時(shí)，附壁機(jī)構(gòu)400使整個(gè)機(jī)器人000附著在玻璃幕墻上?？刂茩C(jī)構(gòu)500安裝在支撐架100上，用于控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)200、清洗機(jī)構(gòu)300和附壁機(jī)構(gòu)400以協(xié)調(diào)三者之間的運(yùn)動(dòng)。

參閱圖1和圖2，支撐架100呈長方體狀，包括頂框120、底框110和立柱130，頂框120和底框110平行設(shè)置，立柱130連接在頂框120和底框110之間。清洗機(jī)構(gòu)300安裝在支撐架100的底框110上，附壁機(jī)構(gòu)400安裝在支撐架100的頂框120上，控制機(jī)構(gòu)500安裝在支撐架100的立柱130的中間部位，即控制機(jī)構(gòu)500位于底框110和頂框120之間。

參閱圖1和圖3，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)200為卷揚(yáng)機(jī)，卷揚(yáng)機(jī)包括卷筒220和拉繩210，卷筒220固定在建筑物上(例如建筑物的頂部)，拉繩210的一端纏繞在卷筒220上，拉繩210的一端則與支撐架100連接，當(dāng)拉繩210上下伸縮時(shí)，可以通過支撐架100而帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人000沿玻璃幕墻做升降運(yùn)動(dòng)，當(dāng)卷筒220左右移動(dòng)時(shí)，可以通過支撐架100而帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人000沿玻璃幕墻做橫移運(yùn)動(dòng)，通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)200的作用，機(jī)器人000可以抵達(dá)玻璃幕墻上的任意位置，從而對玻璃幕墻進(jìn)行全方位的清洗?？梢岳斫猓頁P(yáng)機(jī)上還可以設(shè)置防退件，根據(jù)實(shí)際情況的需要，防退件用于控制卷筒220的反轉(zhuǎn)或正傳，從而使機(jī)器人000穩(wěn)定可靠的停止在玻璃幕墻上的任意位置。

參閱圖1至圖4，清洗機(jī)構(gòu)300包括滾筒310，清洗刷320和驅(qū)動(dòng)組件330，滾筒310安裝在支撐架100的底框110的中部，清洗刷320包括若干刷絲321，若干刷絲321在滾筒310表面上沿其軸向排成一列刷絲組，多列刷絲組沿滾筒310的周向均勻布置，多列刷絲組則形成整個(gè)清洗刷320。刷絲321成長條形狀，刷絲321采用柔性尼龍材料制成，能根據(jù)玻璃表面臟污程度產(chǎn)生多種形變量，從而達(dá)到不同的清洗效果，當(dāng)玻璃幕墻上存在高度較低的障礙物時(shí)，整個(gè)滾筒310通過刷絲321產(chǎn)生的柔性變形量碾壓過障礙物，從而使得該障礙物不能阻礙機(jī)器人000的移動(dòng)。

參閱圖1至圖4，及圖6，具體的，驅(qū)動(dòng)組件330包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)331、帶輪334、同步帶(圖未示)、軸承支座333和軸承332。驅(qū)動(dòng)電機(jī)331安裝在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)200上，軸承支座333的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)軸承支座333安裝在支撐架100的底框110上，軸承332與軸承支座333相對應(yīng)且數(shù)量同樣為兩個(gè)，軸承332可以采用滾動(dòng)軸承和滑動(dòng)軸承，軸承支座333對軸承332起到承載作用，當(dāng)滾筒310轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，軸承332可以降低滾筒310轉(zhuǎn)動(dòng)過程中的摩擦系數(shù)，同時(shí)保障滾筒310的回轉(zhuǎn)精度。帶輪334安裝在滾筒310的一端，驅(qū)動(dòng)電機(jī)331的輸出軸上也安裝有一個(gè)帶輪334，同步帶則連接在該兩個(gè)帶輪334上，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)331轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，同步帶將驅(qū)動(dòng)電機(jī)331的動(dòng)力通過帶輪334的轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞給滾筒310，從而使?jié)L筒310產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)的滾筒310帶動(dòng)刷絲321擦洗玻璃幕墻。驅(qū)動(dòng)電機(jī)331還連接有電機(jī)調(diào)速器520，控制機(jī)構(gòu)500通過電機(jī)調(diào)速器520以控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)331的轉(zhuǎn)速，從而控制清洗刷320的對玻璃幕墻的擦洗速度。當(dāng)然，可以理解，滾筒310也可以采用直接與驅(qū)動(dòng)電機(jī)331的輸出軸連接的模式。

參閱圖7，支撐架100上還設(shè)置有輔助清洗機(jī)構(gòu)600，輔助清洗機(jī)構(gòu)600的數(shù)量可以兩個(gè)，輔助清洗機(jī)構(gòu)600安裝在支撐架100的底框110的兩端，清洗機(jī)構(gòu)300上的滾筒310則剛好位于該兩個(gè)輔助清洗機(jī)構(gòu)600之間。輔助清洗機(jī)構(gòu)600包括安裝板620和柔性刮板610，安裝板620設(shè)置在支撐架100的兩個(gè)側(cè)面上，安裝板620垂直于支撐架100的底框110，安裝板620上設(shè)置有壓片650，通過螺栓將壓片650和柔性刮板610固定在安裝板620上，柔性刮板610凸出支撐架100的底框110一定距離。當(dāng)清洗刷320將玻璃幕墻上粘附力較高的污染物去除之后，隨著機(jī)器人000的移動(dòng)，柔性刮板610將清洗刷320清洗過的玻璃幕墻做進(jìn)一步的拭擦，更加提高了玻璃幕墻的光潔度。

進(jìn)一步的，安裝板620上還設(shè)置有測距傳感器640和壓力傳感器630，測距傳感器640為紅外測距傳感器640，測距傳感器640用于檢測玻璃幕墻上可能阻礙機(jī)器人000移動(dòng)的障礙物的高度，同時(shí)檢測支撐架100底部與障礙物之間的距離，并將采集信息反饋至控制機(jī)構(gòu)500，以防支撐架100與障礙物之間產(chǎn)生碰撞。壓力傳感器630為壓力應(yīng)變片，壓力傳感器630可以檢測柔性刮板610與玻璃幕墻之間的壓緊力，通過控制機(jī)構(gòu)500的調(diào)整，使得柔性刮板610與玻璃幕墻之間產(chǎn)生合適的壓緊力以便實(shí)現(xiàn)有效擦洗。

參閱圖1至圖3、圖5，及附壁機(jī)構(gòu)400包括多個(gè)對稱布置的推力組件410，在本實(shí)施例中，推力組件410為四個(gè)，推力組件410連接臂412、槳葉411和第四電機(jī)413。連接臂412的一端通過第一卡扣414固定在支撐架100的頂框120的四角處，四根連接臂412剛好分別與支撐架100的頂框120表面的對角線重合，簡而言之，四根連接臂412呈輻射狀的安裝在支撐架100的頂框120上。第四電機(jī)413通過第二卡扣415固定在連接臂412另一端上，槳葉411安裝在第四電機(jī)413的輸出軸上，當(dāng)?shù)谒碾姍C(jī)413驅(qū)動(dòng)槳葉411高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，通過槳葉411上設(shè)計(jì)的流道向背離玻璃幕墻的方向排出空氣，空氣對槳葉411產(chǎn)生的反作用力則進(jìn)一步傳導(dǎo)至支撐架100，支撐架100將對玻璃幕墻產(chǎn)生壓力而使機(jī)器人000附著在玻璃幕墻上。當(dāng)槳葉411運(yùn)動(dòng)速度增大時(shí)，空氣對槳葉411產(chǎn)生的反作用力增大，機(jī)器人000的附著力增強(qiáng)；相反，當(dāng)槳葉411運(yùn)動(dòng)速度減小時(shí)，空氣對槳葉411產(chǎn)生的反作用力減小，機(jī)器人000的附著力減弱。

參閱圖1至圖3，及圖9，機(jī)器人000還包括安全機(jī)構(gòu)800，安全機(jī)構(gòu)800包括多個(gè)防撞組件，在本實(shí)施例中，防撞組件為四個(gè)，防撞組件分別位于支撐架100底框110的四角上，防撞組件包括安裝座820和防撞輪810。安裝座820安裝在支撐架100的底框110上，防撞輪810與安裝座820轉(zhuǎn)動(dòng)連接，由于防撞輪810凸出支撐架100的底框110一定的距離，當(dāng)支撐架100受到垂直于玻璃幕墻的撞擊力時(shí)，防撞輪810將避免支撐架100與玻璃幕墻直接接觸并而產(chǎn)生撞擊，同時(shí)吸收支撐架100所傳遞的撞擊力。再者，防撞輪810也可以避免支撐架100與障礙物之間接觸并產(chǎn)生劇烈碰撞，從而保護(hù)整個(gè)機(jī)器人000不因碰撞而損壞。

參閱圖1至圖3，及圖6，控制機(jī)構(gòu)500位于清洗機(jī)構(gòu)300和附壁機(jī)構(gòu)400之間，控制機(jī)構(gòu)500包括中間隔板530、控制器510、加速度計(jì)和陀螺儀傳感器540。中間隔板530安裝在支撐架100的中層位置，控制器510安裝在中間隔板530上。控制器510可以控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)331的轉(zhuǎn)速以控制清洗刷320的清洗速度，控制器510也可以控制第四電機(jī)413的轉(zhuǎn)速以控制槳葉411的轉(zhuǎn)速，從而進(jìn)一步控制機(jī)器人000在玻璃幕墻上的附著力。加速度計(jì)和陀螺儀傳感器540可以共同采集機(jī)器人000的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，例如運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)加速度等，以便控制器510對機(jī)器人000運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)控和調(diào)整。參閱圖11，控制機(jī)構(gòu)500對各部件的控制以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人000的運(yùn)動(dòng)。

參閱圖3和圖10，機(jī)器人000還包括圖像采集機(jī)構(gòu)900，圖像采集機(jī)構(gòu)900與控制機(jī)構(gòu)500連接，圖像采集機(jī)構(gòu)900包括第一L型支座910、第一云臺(tái)電機(jī)911、第二L型支座920、第二云臺(tái)電機(jī)921和采集相機(jī)930。第一L型支座910安裝在控制機(jī)構(gòu)500上的中間隔板530上，第一云臺(tái)電機(jī)911安裝第一L型支座910上，第二L型支座920安裝在第一云臺(tái)電機(jī)911的輸出軸上，第二云臺(tái)電機(jī)921安裝在第二L型支座920上，第二云臺(tái)電機(jī)921的輸出軸上安裝相機(jī)支座940，采集相機(jī)930則安裝在相機(jī)支座940上，通過控制器510控制第一云臺(tái)電機(jī)911和第二云臺(tái)電機(jī)921的轉(zhuǎn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)采集相機(jī)930多自由度方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而從多角度采集障礙物和玻璃幕墻表面的信息，例如障礙物的高度，支撐架100與障礙物之間的距離等。

特別值得一提的是，玻璃材料長期暴露在室外，經(jīng)過長期的風(fēng)吹日曬，有可能會(huì)發(fā)生爆裂等現(xiàn)象，這些情況如不能及時(shí)發(fā)現(xiàn)，爆裂的玻璃在墻面上長時(shí)間懸掛后可能墜落引發(fā)安全事故。因此，在機(jī)器人000對玻璃幕墻清洗的過程中，圖像采集機(jī)構(gòu)900上的采集相機(jī)930將對玻璃幕墻表面的情況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，盡早發(fā)現(xiàn)并排除安全隱患，防止意外情況的發(fā)生。機(jī)器人000除具備清洗功能之外，還具備安全監(jiān)測和防范功能。

參閱圖1至圖3，及圖8，機(jī)器人000還包括越障機(jī)構(gòu)700，越障機(jī)構(gòu)700安裝在支撐架100的頂框120的兩端上，越障機(jī)構(gòu)700包括數(shù)量均為四個(gè)的固定支座740、第一關(guān)節(jié)連桿710、第二關(guān)節(jié)連桿720和吸盤730。固定支座740與支撐架100固定連接，第一關(guān)節(jié)連桿710與固定支座740轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二關(guān)節(jié)連桿720的一端與第一關(guān)節(jié)連桿710轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二關(guān)節(jié)連桿720的另一端與吸盤730轉(zhuǎn)動(dòng)連接。吸盤730在真空負(fù)壓的作用下吸附在玻璃幕墻上，從而可以承受整個(gè)機(jī)器人000的重量。

具體的，固定支座740上設(shè)置有第一電機(jī)741，第一電機(jī)741可以驅(qū)動(dòng)第一關(guān)節(jié)連桿710轉(zhuǎn)動(dòng)，第一關(guān)節(jié)連桿710與第二關(guān)節(jié)連桿720的連接處設(shè)置有第二電機(jī)711，第二電機(jī)711驅(qū)動(dòng)第二關(guān)節(jié)連桿720轉(zhuǎn)動(dòng)，第二關(guān)節(jié)連桿720靠近吸盤730的一端設(shè)置有第三電機(jī)721，第三電機(jī)721驅(qū)動(dòng)吸盤730轉(zhuǎn)動(dòng)，控制機(jī)構(gòu)500上的控制器510均可以控制第一電機(jī)741、第二電機(jī)711和第三電機(jī)721的轉(zhuǎn)動(dòng)情況，從而控制第一關(guān)節(jié)連桿710、第二關(guān)節(jié)連桿720和吸盤730的轉(zhuǎn)動(dòng)。

測距傳感器640和采集相機(jī)930沒有檢測到不可逾越的障礙物時(shí)，第一關(guān)節(jié)連桿710轉(zhuǎn)動(dòng)從而與支撐架100的頂框120緊貼，隨后，第二關(guān)節(jié)連桿720轉(zhuǎn)動(dòng)至與第一關(guān)節(jié)連桿710接近重合的位置處，此時(shí)，越障機(jī)構(gòu)700處于完全收縮的非工作狀態(tài)。

當(dāng)機(jī)器人000沿玻璃幕墻向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)200上的拉繩210向下伸長，通過測距傳感器640和采集相機(jī)930的信息采集，如果玻璃幕墻上存在高度大于滾筒310或支撐架100高度的障礙物，即障礙物能阻止?jié)L筒310轉(zhuǎn)動(dòng)或支撐架100移動(dòng)時(shí)，可以開啟越障機(jī)構(gòu)700使機(jī)器人000跨越該障礙物，具體操作方法如下：

參閱圖1和圖2，首先，使位于支撐架100下部的兩第二關(guān)節(jié)連桿720展開，同時(shí)越過障礙物，吸盤730將第二關(guān)節(jié)連桿720固定在玻璃幕墻上，位于支撐架100下部的第二關(guān)節(jié)連桿720也展開，并使吸盤730固定在玻璃幕墻上，此時(shí)，整個(gè)越障機(jī)構(gòu)700將對機(jī)器人000起到支撐作用。然后，通過第四電機(jī)413逐漸減小直至停止驅(qū)動(dòng)槳葉411轉(zhuǎn)動(dòng)，解除附壁機(jī)構(gòu)400對機(jī)器人000的附著作用。最后，通過第一關(guān)節(jié)連桿710的轉(zhuǎn)動(dòng)，將支撐架100相對玻璃幕墻抬升一定高度一避免障礙物的干擾，此時(shí)，位于支撐架100下部的第一關(guān)節(jié)連桿710向背離障礙物的方向收縮，位于支撐架100上部的第一關(guān)節(jié)連桿710則向靠近障礙物的方向伸展，進(jìn)而推動(dòng)整個(gè)機(jī)器人000向下運(yùn)動(dòng)以完全跨越障礙物(即支撐架100的上部完全位于障礙物的下方)。機(jī)器人000成功跨越障礙物后，越障機(jī)構(gòu)700重新恢復(fù)至原來的收縮狀態(tài)，同時(shí)第四電機(jī)413驅(qū)動(dòng)槳葉411轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)器人000附著在玻璃幕墻上。參閱圖12，總之，根據(jù)所識別的障礙物類型，控制機(jī)構(gòu)500通過匹配的運(yùn)動(dòng)程序驅(qū)動(dòng)第一關(guān)節(jié)連桿710和第二關(guān)節(jié)連桿720運(yùn)動(dòng)，從而使機(jī)器人000順利的跨越障礙物。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。