本發(fā)明涉及一種清潔機器人，尤其是一種懸掛式衛(wèi)生間清潔機器人。

背景技術(shù)：

隨著生活水平的提升，除了能從地面真空抽吸諸如灰塵的外來物質(zhì)的清潔機器人外，近來已經(jīng)開發(fā)了能夠擦拭地面的清潔機器人。而且清潔機器人的使用得到越來越多家庭和企業(yè)的認(rèn)可，合理利用清潔機器人，不僅可以降低人工成本，而且能大幅度提高清潔環(huán)境的衛(wèi)生程度。

中國專利申請公布號為CN104918529，專利名稱為“清潔機器人”中公開了一種能在不同方向上運動并提高清潔效率的清潔機器人。中國專利申請公布號為CN105764397，專利名稱為“機器人清潔器”中公開了一種提高灰塵吸入效率，及不易受干擾的機器人清潔器。但是，這樣這些公開的機器人只針對家庭或廠房等單一的環(huán)境，在單一環(huán)境中影響因素較少，而且所需功能較簡單，不易受其他因素干擾。特別是，這些機器人缺乏對異味和細菌的清除功能，不能適應(yīng)衛(wèi)生間環(huán)境，達不到衛(wèi)生間所需的清潔效果。

O3(臭氧，又稱為超氧)，是氧氣(O₂)的同素異形體，在常溫下，它是一種有特殊臭味的淡藍色氣體。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種安裝在衛(wèi)生間上部，利用空閑空間，降低對于人活動影響的懸掛式衛(wèi)生間清潔機器人。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種懸掛式衛(wèi)生間清潔機器人，包括控制單元、及受控于控制單元的行走機構(gòu)，其特征是，還包括有懸軌和清潔機構(gòu)，所述行走機構(gòu)架設(shè)于懸軌上、且用于沿懸軌軌跡運動，所述清潔機構(gòu)包括有：

清潔劑箱，該清潔劑箱內(nèi)安裝有第一泵，該第一泵出口連接有清潔劑管；

O₃水箱，該O₃水箱內(nèi)安裝第二泵，該第二泵出口連接有O₃水管；

O₃發(fā)生器，該O₃發(fā)生器的O₃發(fā)生口與O₃水箱內(nèi)部相連通；

吹風(fēng)機，該吹風(fēng)機出風(fēng)口處接有出風(fēng)管；

安裝于行走機構(gòu)處手部，清潔劑管出口、O₃水管出口和出風(fēng)管出口均固定于手部處；

升降單元，用于驅(qū)動手部在豎直方向做升降運動；

所述控制單元根據(jù)設(shè)定的程序用于分別控制第一泵、第二泵、吹風(fēng)機及升降單元的工作。

本發(fā)明的有益效果是：懸軌安裝于衛(wèi)生間的墻壁或天花板上，而行走機構(gòu)則架設(shè)于懸軌上，此處的行走機構(gòu)和懸軌間的連接屬于常規(guī)技術(shù)，可以參考軌道交通的技術(shù)，因此在此不做贅述。行走機構(gòu)載著清潔機構(gòu)，沿著懸軌軌跡運動，該軌跡預(yù)先設(shè)定好，經(jīng)過衛(wèi)生間內(nèi)小便區(qū)和及大便區(qū)的上方。清潔劑箱內(nèi)盛裝有清潔劑，可以水劑或泡沫劑；O₃水箱內(nèi)盛裝有溶解有O₃的水?？梢愿鶕?jù)工作環(huán)境，在控制單元內(nèi)預(yù)先輸入路線和工作流程等程序，然后由控制單元控制行走機構(gòu)、第一泵、第二泵、吹風(fēng)機及升降單元的工作。第一泵能從清潔劑箱抽取清潔劑并噴在清潔部位，然后通過吹風(fēng)機將清潔部位的清潔劑吹干；第二泵能從O₃水箱內(nèi)抽取O₃水并噴在相應(yīng)清潔部位，同樣可通過吹風(fēng)機將清潔部位的O₃水吹干。清潔劑能去污，而O₃水可以起到除菌和除臭的功能，從而對衛(wèi)生間中污漬、異味和細菌進行清潔，保持衛(wèi)生間的衛(wèi)生。O₃發(fā)生器能為O₃水箱提供充足的O₃，做到O₃水的現(xiàn)制、現(xiàn)取、現(xiàn)用，發(fā)揮其最大效果。由于手部的設(shè)置，因此能特別針對小便斗進行有效的清潔工作。其中升降單元用于驅(qū)動手部的升降，從而實現(xiàn)清潔劑管出口、O₃水管出口和出風(fēng)管出口在指定位置進行清潔工作。通過控制單元控制行走機構(gòu)的往復(fù)運動，可以實現(xiàn)手部的擺動，在一定程度起到類似人手的左右沖刷。吹風(fēng)機可根據(jù)季節(jié)選用冷風(fēng)機或熱風(fēng)機，夏天用冷風(fēng)機，冬天用熱風(fēng)機。

為了提高清洗的續(xù)航能力，保證沖洗時清水的充足，故清潔機構(gòu)包括有蓄水箱，該蓄水箱內(nèi)安裝有第三泵，該第三泵出口連接有沖水管，該沖水管出口固定于手部處；該第三泵受控于控制單元。

懸掛式衛(wèi)生間清潔機器人還包括用于感應(yīng)行走機構(gòu)下方人員狀態(tài)的人體傳感器，該人體傳感器用于感應(yīng)人體紅外信號、并產(chǎn)生相應(yīng)的紅外數(shù)字信號，所述控制單元用于接收判斷該紅外數(shù)字信號、并產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號。當(dāng)人體傳感器感應(yīng)到下方有人員時，相關(guān)信號傳遞給控制單元，此時控制單元將控制清潔機構(gòu)暫停工作或行走機構(gòu)繞行，從而避免人員不必要的尷尬，提高體驗效果。

人體傳感器可以固定于行走機構(gòu)上，也可以固定于手部。進一步優(yōu)選，所述人體傳感器安裝于手部處。手部距離下方更近，則感應(yīng)判斷的結(jié)果也更加準(zhǔn)確。

其中，升降單元包括有與行走機構(gòu)固定的驅(qū)動電機，該驅(qū)動電機輸出軸處設(shè)有齒輪，齒輪處設(shè)有與其相嚙合、且豎直設(shè)置的齒條，齒條外側(cè)設(shè)有用于將齒條壓緊于齒輪上的夾緊件；所述手部與齒條固定連接。驅(qū)動電機帶著齒輪轉(zhuǎn)動后，齒條隨之在豎直方向運動。而夾緊件可以為殼體，在齒條外側(cè)擋住齒條脫離；或者采用壓緊彈簧，將齒條壓緊于齒輪上，從而保證齒條和齒輪的緊密嚙合。

另一種方案，升降單元為電動葫蘆，該電動葫蘆與行走機構(gòu)固定。電動葫蘆的種類包括有環(huán)鏈電動葫蘆、鋼絲繩電動葫蘆(防爆葫蘆)、防腐電動葫蘆、雙卷筒電動葫蘆、卷揚機、微型電動葫蘆、群吊電動葫蘆、多功能提升機等，該設(shè)備屬于常規(guī)技術(shù)，因此不做贅述。

另一種方案，升降單元為與行走機構(gòu)固定的液壓缸，液壓缸的液壓桿豎直向下設(shè)置，所述手部固定于液壓缸上。

另一種方案，升降單元為與行走機構(gòu)固定的收卷電機，該收卷電機輸出軸處設(shè)有卷筒，該卷筒處繞卷有絞線，該絞線其中一端與手部固定。結(jié)構(gòu)簡單，成本低，工作效率高。收卷電機為步進電機或伺服電機。

為了實時判斷各箱體內(nèi)液位的高低，則清潔劑箱、O₃水箱和蓄水箱內(nèi)分別安裝有液位傳感器，該液位傳感器用于感應(yīng)所在箱體內(nèi)液位信號、并產(chǎn)生相應(yīng)的液位感應(yīng)信號，所述控制單元與液位傳感器通過線路連接。

由于O₃容易從水溶液中析出和分解，所以在O₃水箱內(nèi)安裝有O₃發(fā)生器，做到O₃水的現(xiàn)制、現(xiàn)取、現(xiàn)用，發(fā)揮其最大效果。

另外，為了避免清潔時候有人要闖入，故懸掛式衛(wèi)生間清潔機器人還包括有關(guān)門單元，該關(guān)門單元包括與門銷聯(lián)動、且用于驅(qū)動門銷軸向運動的門銷驅(qū)動單元，該門銷驅(qū)動單元受控于控制單元。

懸掛式衛(wèi)生間清潔機器人還包括有受控于控制單元的顯示屏，該顯示屏與控制單元電聯(lián)接。顯示屏安裝于隔間門上，或者衛(wèi)生間門處，用于提示使用者正在進行清理，避免造成不必要的尷尬。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例一的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明實施例一的電路框圖。

圖3為本發(fā)明實施例二中升降單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步描述：

實施例一：如圖1、2所示，本實施例包括懸軌1、控制單元2、及受控于控制單元2的行走機構(gòu)3，懸軌1固定于衛(wèi)生間墻壁或天花板上，行走機構(gòu)3架設(shè)于懸軌1上、且用于沿懸軌1軌跡運動。行走機構(gòu)3包括有車架31，固定于車架31上的伺服電機32、及固定于車架31底部的導(dǎo)輪33，該導(dǎo)輪33安裝于懸軌1上、且與懸軌1相配合；該伺服電機32受控于控制單元2。車架31處固定有清潔機構(gòu)4，該清潔機構(gòu)4包括有與車架31固定的清潔劑箱41、O₃水箱42、儲水箱43和吹風(fēng)機44，清潔劑箱41內(nèi)安裝有第一泵411，該第一泵411出口連接有清潔劑管；O₃水箱42內(nèi)安裝第二泵421，該第二泵421出口連接有O₃水管；吹風(fēng)機44出風(fēng)口處接有出風(fēng)管；蓄水箱43內(nèi)安裝有第三泵431，該第三泵431出口連接有沖水管。在車架31下方吊設(shè)有手部34，則清潔劑管出口、O₃水管出口、沖水管出口和出風(fēng)管出口均固定于手部34處。在車架31和手部34間設(shè)有升降單元5，該升級單元5用于驅(qū)動手部34在豎直方向做升降運動?？刂茊卧?根據(jù)設(shè)定的程序用于分別控制第一泵411、第二泵421、第三泵431、吹風(fēng)機44及升降單元5的工作。由于O₃容易從水溶液中析出和分解，所以墻壁上還固定有O₃發(fā)生器422，O₃發(fā)生器422的O₃發(fā)生口通過管路與O₃水箱42內(nèi)部相連通，做到O₃水的現(xiàn)制、現(xiàn)取、現(xiàn)用，發(fā)揮其最大效果。另一種方案中，O₃發(fā)生器422工作時需要浸泡在水中，通過對水的分解產(chǎn)生O₃，這種類型的O₃發(fā)生器422是直接安裝于O₃水箱42內(nèi)，此時，O₃發(fā)生器422的O₃發(fā)生口即位于O₃水箱42中，同樣滿足O₃發(fā)生器422的O₃發(fā)生口與O₃水箱42內(nèi)部相連通。各管路的出口處設(shè)有噴嘴，用于提高噴射時提高精度、沖擊力度，做到精確釋放，同時提高溶液利用率。O₃水箱42為密閉水箱，避免內(nèi)部O₃的泄露，此為本領(lǐng)域公知常識，沒人會希望讓O₃泄露，因此在此不做贅述。

在手部34安裝有人體傳感器61，該人體傳感器61感應(yīng)行走機構(gòu)3下方是否有人，若有人，則人體傳感器61產(chǎn)生相應(yīng)的紅外數(shù)字信號；控制單元2用于接收判斷該紅外數(shù)字信號、并產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號。除此之外，人體傳感器61還可以安裝于行走機構(gòu)3處，隨著行走機構(gòu)3的移動來感應(yīng)每個清潔區(qū)；或者在每個清潔區(qū)的獨立安裝一個人體傳感器61，從而對每個清潔區(qū)獨立感應(yīng)?？刂茊卧?采用單片機或微機或CPU等設(shè)備，本實施例中控制單元2為日本NEC的8位高性能單片機NEC 78K0/Kx1+系列。

本實施例中，升降單元5為收卷電機51，收卷電機51與車架31固定，該收卷電機51輸出軸處設(shè)有卷筒52，該卷筒52處繞卷有絞線53，該絞線53其中一端與手部34固定。除此之外，升降單元5還可以為液壓缸，液壓缸與車架31固定，液壓缸的液壓桿豎直向下設(shè)置，手部34固定于液壓缸上，該結(jié)構(gòu)簡單，成本低，工作效率高。另外一種方案為，升降單元5為電動葫蘆，則手部吊設(shè)于電動葫蘆下方。該電動葫蘆采用常規(guī)結(jié)構(gòu)，其包括有起升電機、變速器和卷筒裝置，變速器與卷筒裝置傳動連接，卷筒裝置兩端分別設(shè)有一根鏈條，鏈條的一端纏繞在卷筒裝置上，另一端與手部34連接，手部34吊設(shè)于卷筒裝置正下方。本實施例中，手部34只設(shè)置一個。當(dāng)然，手部34也可以分為三個，每個手部34帶有對應(yīng)的獨立的升降單元5，從而根據(jù)控制單元2分別控制對應(yīng)的手部進行升降操作。

本實施例中有還包括有關(guān)門單元，該關(guān)門單元包括與門銷聯(lián)動、且用于驅(qū)動門銷軸向運動的門銷驅(qū)動單元，該門銷驅(qū)動單元受控于控制單元2。門銷驅(qū)動單元為液壓缸。另外，門銷驅(qū)動單元還可以采用帶有絲桿機構(gòu)的電機，該電機輸出軸上同軸設(shè)有絲杠，絲杠上套設(shè)有螺母，螺母與門銷固定。門銷驅(qū)動單元還可以采用其他能實現(xiàn)門銷軸向運動的驅(qū)動設(shè)備或結(jié)構(gòu)。為了實時判斷各箱體內(nèi)液位的高低，則清潔劑箱51、O₃水箱52和蓄水箱53內(nèi)分別安裝有液位傳感器62，該液位傳感器62用于感應(yīng)所在箱體內(nèi)液位信號、并產(chǎn)生相應(yīng)的液位感應(yīng)信號，所述控制單元2與液位傳感器62通過線路連接。本實施例的控制單元2處連接有無線接發(fā)單元，該無線接發(fā)單元向外發(fā)射控制單元2的控制信號或反饋信號，同時接收外部傳輸過來的命令信號或反饋信號，從而實現(xiàn)移動設(shè)備實時觀察和控制本實施例的工作狀態(tài)。其中，移動設(shè)備通過下載的app進行控制。

本發(fā)明中，行走機構(gòu)3載著清潔機構(gòu)4，沿著懸軌1軌跡運動，該軌跡預(yù)先設(shè)定好，經(jīng)過衛(wèi)生間內(nèi)小便區(qū)和及大便區(qū)的上方。清潔劑箱41內(nèi)盛裝有清潔劑，可以水劑或泡沫劑；O₃水箱42內(nèi)盛裝有溶解有O₃的水?？梢愿鶕?jù)工作環(huán)境，在控制單元2內(nèi)預(yù)先輸入路線和工作流程等程序，然后由控制單元控制行走機構(gòu)3、第一泵411、第二泵421、吹風(fēng)機44及升降單元5的工作。第一泵411能從清潔劑箱41抽取清潔劑并噴在清潔部位，然后通過吹風(fēng)機44將清潔部位的清潔劑吹干；第二泵421能從O₃水箱42內(nèi)抽取O₃水并噴在相應(yīng)清潔部位，同樣可通過吹風(fēng)機44將清潔部位的O₃水吹干。清潔劑能去污，而O₃水可以起到除菌和除臭的功能，從而對衛(wèi)生間中污漬、異味和細菌進行清潔，保持衛(wèi)生間的衛(wèi)生。由于手部的設(shè)置，因此能特別針對小便斗進行有效的清潔工作。其中升降單元5用于驅(qū)動手部34的升降，從而實現(xiàn)清潔劑管出口、O₃水管出口和出風(fēng)管出口在指定位置進行清潔工作。通過控制單元2控制行走機構(gòu)的往復(fù)運動，可以實現(xiàn)手部34的擺動，在一定程度起到類似人手的左右沖刷。

實施例二：如圖3所示，與實施例一相比，區(qū)別在于，升降單元5包括有與行走機構(gòu)3固定的驅(qū)動電機(未畫出)，該驅(qū)動電機輸出軸處設(shè)有齒輪51a，齒輪51a處設(shè)有與其相嚙合、且豎直設(shè)置的齒條52a，齒條52a外側(cè)設(shè)有用于將齒條52a壓緊于齒輪51a上的夾緊件；手部34與齒條52a固定連接。該夾緊件為套設(shè)于齒輪51a和齒條52a外的殼體53a，殼體53a在齒條52a外側(cè)擋住齒條52a脫離齒輪511a。