本發(fā)明涉及清潔機器人技術領域，特別涉及一種清潔機器人和清潔機器人系統(tǒng)。

背景技術：

近年來，隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展以及家庭生活水平的提高，家具清潔逐步進入智能化、機器化的時代，應運而生的清潔機器人能夠將人們從家居清潔工作中解放出來，有效減輕人們在家居清潔方面的工作負擔，緩解人們在進行家居清潔過程中的勞累程度。

現(xiàn)有的一些清潔機器人只能實現(xiàn)清掃功能，而無法實現(xiàn)拖地功能，難以有效清除附著于地面上的頑固污漬，地面清潔效果不理想。而且，現(xiàn)有的清潔機器人，其拖擦件的清潔需要由用戶來完成，在清潔地面的整個過程中，用戶需要頻繁參與換洗清潔機器人的拖擦件，這一方面會導致無法將用戶從拖地過程中徹底解放出來，增加用戶的工作量，另一方面也容易因換洗不及時而影響拖擦效果，導致無法將地面清潔干凈。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的一個技術問題是：現(xiàn)有的清潔機器人，地面清潔效果不理想。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明第一方面提供了一種用于清潔機器人系統(tǒng)的清潔機器人。該清潔機器人包括用于驅動清潔機器人在地面上行走的行走裝置以及用于對地面進行清潔的地面清潔裝置，地面清潔裝置包括拖擦裝置，拖擦裝置包括拖擦單元，拖擦單元包括拖擦件，拖擦件用于拖擦地面；拖擦單元和/或行走裝置可擺動地連接于清潔機器人的底盤上，以使拖擦單元的拖擦件能夠通過隨著地面的凹凸不平進行擺動來保持與地面接觸。

可選地，拖擦裝置還包括連接拖擦單元與底盤的拖擦連接結構，拖擦單元通過拖擦連接結構與底盤可擺動連接。

可選地，拖擦單元可擺動地連接于拖擦連接結構上，和/或，拖擦連接結構與底盤可擺動連接，以使拖擦單元通過拖擦連接結構與底盤可擺動連接。

可選地，拖擦單元與拖擦連接結構通過柔性連接結構連接，或者拖擦單元與拖擦連接結構之間間隙套接，以使拖擦單元可擺動地連接于拖擦連接結構上。

可選地，柔性連接結構與拖擦單元和/或拖擦連接結構可拆卸連接。

可選地，拖擦單元與拖擦連接結構之間間隙套接，且拖擦單元與拖擦連接結構之間可拆卸連接。

可選地，拖擦單元與拖擦連接結構之間設有能夠將拖擦單元與拖擦連接結構吸附在一起的磁性吸附件，或者，拖擦單元與拖擦連接結構通過螺紋連接件和/或卡扣件和/或鉤掛件連接。

可選地，拖擦裝置與底盤之間或者行走裝置與底盤之間通過水平轉動軸連接。

可選地，拖擦裝置與底盤之間通過水平轉動軸連接，以使拖擦單元可擺動地連接于底盤上；和/或，行走裝置與底盤之間通過水平轉動軸連接，以使行走裝置可擺動地連接于底盤上。

可選地，拖擦單元還包括清掃件，清掃件設置在拖擦件的邊沿。

可選地，清潔機器人還包括頂起機構，頂起機構安裝在清潔機器人上，頂起機構用于頂起清潔機器人的前端和/或后端。

可選地，清潔機器人包括設置在行走裝置的行走輪處的懸掛裝置，懸掛裝置用于使行走輪與清潔機器人的底盤保持彈性連接以使行走輪保持與地面接觸。

可選地，拖擦裝置還包括拖擦驅動機構，在拖擦驅動機構的驅動作用下，拖擦單元的拖擦件能夠相對于清潔機器人的底盤進行轉動，和/或，拖擦單元的拖擦件能夠相對于清潔機器人的底盤進行水平往復運動。

可選地，拖擦裝置只包括一個拖擦單元，在拖擦驅動機構的驅動作用下，一個拖擦單元上的拖擦件能夠相對于底盤轉動和/或水平往復運動。

可選地，拖擦裝置包括兩個拖擦單元，在拖擦驅動機構的驅動作用下，兩個拖擦單元的拖擦件能夠相對于底盤繞豎直軸線轉動，其中：兩個拖擦單元的拖擦件能夠相對于底盤繞豎直軸線同向或反向轉動，或者，兩個拖擦單元的拖擦件相對于底盤可切換地繞豎直軸線進行同向轉動和反向轉動。

可選地，拖擦驅動機構包括兩個輸出軸，兩個輸出軸與兩個拖擦單元一一對應設置且兩個輸出軸均豎向布置，兩個輸出軸用于向兩個拖擦單元傳遞方向相反的轉矩。

可選地，拖擦驅動機構還包括用于向兩個輸出軸傳遞方向相反的轉矩的蝸輪蝸桿機構和/或齒輪機構。

可選地，拖擦致動機構蝸桿電機和與兩個輸出軸一一對應驅動連接的兩個渦輪，蝸桿電機用于輸出轉矩，兩個蝸輪均與蝸桿電機嚙合，以向兩個輸出軸傳遞方向相反的轉矩。

可選地，蝸桿電機包括兩個單頭蝸桿電機，每個單頭蝸桿電機分別與一個蝸輪嚙合；或者，蝸桿電機包括雙頭蝸桿電機，雙頭蝸桿電機同時與兩個蝸輪嚙合。

可選地，拖擦裝置還包括設置于拖擦單元后方的刮擋結構，刮擋結構通過對垃圾和/或污水進行刮擋來防止垃圾和/或污水殘留于被拖擦單元所拖擦過的地面上。

本發(fā)明另一方面還提供了一種清潔機器人系統(tǒng)。該清潔機器人系統(tǒng)包括基站上述的清潔機器人，基站獨立于清潔機器人設置并能夠為清潔機器人充電和/或清潔清潔機器人的拖擦件。

可選地，基站包括基站本體和設置在基站本體上的拖擦件清潔裝置，拖擦件清潔裝置用于對清潔機器人的用于拖擦地面的拖擦件進行清潔；拖擦件清潔裝置包括凸起結構，凸起結構包括凸起部，在拖擦件清潔裝置對拖擦件進行清潔時，凸起部與拖擦件接觸；和/或，拖擦件清潔裝置包括清潔滾輪，在拖擦件清潔裝置對拖擦件進行清潔時，清潔滾輪與拖擦件接觸。

可選地，在拖擦件清潔裝置清潔拖擦件的過程中，拖擦件清潔裝置與拖擦件能夠相對轉動，和/或，拖擦件清潔裝置與拖擦件能夠相對移動。

本發(fā)明的清潔機器人，其包括用于拖擦地面的拖擦件，因此，能夠實現(xiàn)拖地功能，可以清除地面上的頑固污漬，可以改善地面清潔效果。

而且，本發(fā)明還通過增加拖擦件與地面的相對運動，以及使拖擦件能夠相對于地面進行擺動等措施，進一步改善清潔機器人的清潔效果。

另外還通過增設獨立于清潔機器人的基站，并利用該基站對拖擦件進行清潔，實現(xiàn)對拖擦件的自動清潔，有利于進一步將用戶從地面清潔過程中解放出來，減輕用戶的清潔負擔，并可以防止因拖擦件換洗不及時而影響拖擦效果。

通過以下參照附圖對本發(fā)明的示例性實施例進行詳細描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點將會變得清楚。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1示出本發(fā)明第一實施例清潔機器人系統(tǒng)的整體結構示意圖。

圖2示出圖1所示基站的整體結構示意圖。

圖3示出圖2的爆炸結構示意圖。

圖4示出圖2中拖擦件清潔裝置的結構示意圖。

圖5示出液位檢測裝置在第一存儲結構中的安裝示意圖。

圖6示出圖1所示清潔機器人整體結構的俯視立體圖。

圖7示出圖1所示清潔機器人整體結構的仰視立體圖。

圖8示出圖6的爆炸結構示意圖。

圖9示出圖6所示清潔機器人去除上殼體和處理電路后的結構示意圖。

圖10示出在圖9的基礎上進一步去除風機和風機導管后的結構示意圖。

圖11示出圖6所示清潔機器人的拖擦裝置的整體結構示意圖。

圖12示出圖11的爆炸結構示意圖。

圖13示出圖12中拖擦件在柔性連接塊及水平轉動軸作用下的擺動自由度。

圖14示出圖11所示拖擦裝置去除水平轉動軸后的結構示意圖。

圖15示出圖14中拖擦件在柔性連接塊作用下的擺動自由度。

圖16示出圖13的第一變型例。

圖17示出圖13的第二變型例。

圖18示出圖13的第三變型例。

圖19示出圖6所示清潔機器人的垃圾收集裝置的風道示意圖。

圖20示出圖6所示清潔機器人的拖擦裝置與垃圾收集裝置的位置關系示意圖。

圖21示出圖1所示第一實施例中清潔機器人在頂起機構作用下進入基站的過程。

圖22示出圖1所示第一實施例中清潔機器人進入基站后與基站的配合狀態(tài)示意圖。

圖23示出圖1所示第一實施例中基站對清潔機器人的拖擦件的清潔原理示意圖。

圖24示出本發(fā)明第二實施例清潔機器人系統(tǒng)的整體結構示意圖。

圖25示出圖24所示基站的整體結構示意圖。

圖26示出圖25的爆炸結構示意圖。

圖27示出圖24所示清潔機器人的整體結構示意圖。

圖28示出圖27的爆炸結構示意圖。

圖29示出圖27所示清潔機器人去除上殼體和上殼封蓋之后的結構示意圖。

圖30示出圖27所示清潔機器人去除下殼封蓋后的結構示意圖。

圖31示出圖30所示拖擦裝置的爆炸結構示意圖。

圖32a示出圖31中輸出軸與拖擦單元的組裝結構剖視圖。

圖32b示出圖32a中的I局部放大示意圖。

圖32c示出圖32b中的II局部放大示意圖。

圖33示出第二實施例中垃圾收集裝置的爆炸結構示意圖(省略除塵風機)。

圖34示出第二實施例中垃圾收集裝置的風道示意圖。

圖35示出第二實施例中清潔機器人進入基站時的運動示意圖。

圖36示出第一實施例和第二實施例中吸塵口與拖擦裝置位置關系的一種變型。

圖37示出第一實施例和第二實施例的另一種變型。

圖38示出本發(fā)明第三實施例的清潔機器人系統(tǒng)的整體結構示意圖。

圖39示出圖38所示清潔機器人的整體結構仰視立體圖。

圖40示出圖38所示清潔機器人去除上殼體之后的結構示意圖。

圖41示出圖第三實施例中吸塵口與拖擦裝置位置關系的示意圖。

圖42示出第四實施例中具有能夠繞水平軸線旋轉的拖擦單元的清潔機器人的結構簡圖。

圖43示出具有清潔滾輪的基站對圖42所示清潔機器人的拖擦件進行清潔的原理示意圖。

圖44示出圖43所示第四實施例清潔機器人的一種變型。

圖45示出圖44所示清潔機器人的一種變型。

圖46示出第五實施例中具有能夠水平往復運動的拖擦單元的清潔機器人的結構簡圖。

圖47示出圖46所示第五實施例清潔機器人的一種變型。

圖48和圖49分別示出本發(fā)明凸起結構的兩種變型結構。

圖50示出輪子處設有懸掛裝置的清潔機器人的結構簡圖。

圖51示出圖50中的III局部放大示意圖。

圖52示出清潔機器人基于頂起機構以及圖50所示的懸掛裝置進出基站的過程。

圖53示出清潔機器人基于導向面和導向輪進出基站的過程。

圖54示出本發(fā)明第六實施例的清潔機器人系統(tǒng)的結構簡圖。

圖55示出圖54所示第六實施例中基站對清潔機器人進行清洗的狀態(tài)示意圖。

圖56示出本發(fā)明另一實施例中基站對清潔機器人的拖擦件的清潔原理示意圖。

圖57示出了本發(fā)明第一實施例的改進實施例中清潔機器人的底部的局部示意圖。

圖58示出了本發(fā)明圖57所示實施例的清潔機器人的底部不同于圖57的視角的局部示意圖。

圖中：

1、基站；

10、基站本體；101、支撐架；102、支撐架底蓋；

11、拖擦件清潔裝置；111、清潔槽；112、凸起部；1121、底部凸起；1122、側部凸起；113、進液結構；114、排液結構；115、導向板；116、導向面；117、刮擋件；118、清潔滾輪；119、導向輪；

12、凈液供應裝置；121、第一存儲結構；1211、箱體；1212、箱蓋；1213、提手；1214、卡扣；122、第一水泵；

13、污液收集裝置；131、第二存儲結構；132、第二水泵；

14、充電裝置；141、充電片；

151、第一導電片；152、第二導電片；153、第三導電片；

2、清潔機器人；

20、殼體；201、上殼體；2011、上殼封蓋；202、底盤；2021、下殼封蓋；203、避讓槽；

21、行走裝置；211、行走輪；212、彈簧；213、支撐件；

22、地面清潔裝置；221、拖擦裝置；2211、拖擦單元；22111、拖擦件；22112、壓盤；2212、拖擦驅動機構；22121、雙頭蝸桿電機；22121’、單頭蝸桿電機；22122、蝸輪；22123、輸出軸；22124、軸承；22125、油封圈；2213、安裝底盤；2214、上盤；2215、下盤；2216、柔性連接塊；2217、磁性吸附件；2218、水平轉動軸；2219、刮擋結構；222、清掃裝置；2221、邊刷；

23、垃圾收集裝置；231、灰塵盒；2311、擋板；2312、刮片；2312’、滾刷；2313、盒體；2314、盒蓋；2315、把手；2316、定位銷；233、濾網(wǎng)；233’、海帕紙；2331’、海帕紙支架；234、除塵風機；235、風機導管；236、吸塵口；237、垃圾阻擋件；238、過濾架；

24、頂起機構；

25、碰撞感應板；251、攝像頭；252、充電觸片；

26、激光雷達；261、雷達保護蓋；

27、控制裝置；

28、電池。

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應用或使用的任何限制?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有開展創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

對于相關領域普通技術人員已知的技術、方法和設備可能不作詳細討論，但在適當情況下，所述技術、方法和設備應當被視為授權說明書的一部分。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等詞語來限定零部件，僅僅是為了便于對相應零部件進行區(qū)別，如沒有另行聲明，上述詞語并沒有特殊含義，因此不能理解為對本發(fā)明保護范圍的限制。

另外，在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，方位詞如“前、后、上、下、左、右”、“橫向、豎向、垂直、水平”和“頂、底”等所指示的方位或位置關系通常是基于清潔機器人系統(tǒng)正常使用的狀態(tài)定義的，其中，以清潔機器人的前進方向為前，相應地，以清潔機器人的后退方向為后；方位詞“內(nèi)、外”是指相對于各部件本身的輪廓的內(nèi)外。

圖1-58示出了包括本發(fā)明基站的清潔機器人系統(tǒng)的多個實施例。參照圖1-58，本發(fā)明的清潔機器人2，其包括用于驅動清潔機器人2在地面上行走的行走裝置21以及用于對地面進行清潔的地面清潔裝置22，地面清潔裝置22包括拖擦裝置221，拖擦裝置221包括拖擦單元2211，拖擦單元2211包括拖擦件22111，拖擦件22111用于拖擦地面。

本發(fā)明的清潔機器人2，其包括用于拖擦地面的拖擦件22111，因此，能夠實現(xiàn)拖地功能，可以清除地面上的頑固污漬，可以改善地面清潔效果。

在本發(fā)明中，為了進一步改善拖地效果，拖擦單元2211設置為能夠相對于清潔機器人2的底盤202轉動和/或水平往復運動。這樣在拖擦過程中，拖擦件22111與地面之間的相對運動不僅包括清潔機器人2整體在地面上的移動，還包括拖擦件22111相對于地面的旋轉運動和/或水平往復運動，從而可以增強拖擦件22111的拖擦力度，并增多拖擦件22111的拖擦次數(shù)，實現(xiàn)對地面的反復拖擦，進而可以改善拖擦件22111的拖擦效果，其中尤其有助于更徹底地清潔粘附于地面上的頑固污漬。其中優(yōu)選地，拖擦單元2211設置為能夠相對于清潔機器人2的底盤202轉動，因為旋轉的拖擦件22111還能夠掃起地面上的大顆粒物及灰塵等垃圾，也即同時起到清掃作用，使得清潔機器人2成為掃拖一體機器人，功能更加全面，地面清潔效果更佳，且由于無需設置專門的清掃裝置222即可實現(xiàn)清掃功能，因此，也使得清潔機器人2可以在具有掃拖一體功能的同時具有更簡單的結構和更小的體積，有利于進一步實現(xiàn)清潔機器人2的小型化和靈巧化。

作為進一步改善拖地效果的另一種改進方式，在本發(fā)明中，還可以將拖擦單元2211設置為能夠相對于底盤202進行擺動。基于該設置，拖擦單元2211的拖擦件22111能夠通過隨著地面的凹凸不平而相對于底盤202進行擺動來保持與地面接觸，從而能夠保證該實施例的兩個拖擦件22111時刻緊貼地面，這不僅可以有效防止因地面凹凸不平而出現(xiàn)漏拖現(xiàn)象，從而保證對各種地面實現(xiàn)更徹底且更高效的清潔，還可以使清潔機器人2對地形更復雜多樣的地面進行清潔，有效擴大清潔機器人2的適用范圍。

另外，本發(fā)明還提供了一種包括本發(fā)明清潔機器人2的清潔機器人系統(tǒng)。該清潔機器人系統(tǒng)還可以進一步包括能夠對拖擦件22111進行清潔的基站1。該基站1包括基站本體10和設置在基站本體10上的拖擦件清潔裝置11，拖擦件清潔裝置11用于對清潔機器人2的拖擦件22111進行清潔。

在本發(fā)明中，基站1可以采用超聲清潔、干洗或水洗等方式來實現(xiàn)對拖擦件22111的清潔，其中，優(yōu)選水洗方式，因為水洗方式不僅更易于實現(xiàn)，成本更低，清潔效果更干凈，而且水洗方式清潔后的拖擦件22111具有一定的水分，可以直接繼續(xù)投入拖地工作，而不必再額外設置將拖擦件22111弄濕的步驟，因此，水洗清潔方式可以進一步減少用戶參與，并進一步保證清潔機器人2工作的連續(xù)性。

而為了使基站1具有較佳的清潔效果，在本發(fā)明中，優(yōu)選將拖擦件清潔裝置11與拖擦件22111設置為可相對運動的，例如，拖擦件清潔裝置11可以與拖擦件22111相對轉動，和/或，拖擦件清潔裝置11可以與拖擦件22111相對移動，這樣在拖擦件清潔裝置11清潔拖擦件22111的過程中，將拖擦件22111壓緊于拖擦件清潔裝置11上，拖擦件清潔裝置11即可對拖擦件22111施加摩擦力，從而可以提高拖擦件22111的清潔潔凈性，改善拖擦件清潔裝置11的清潔效果。其中，拖擦件清潔裝置11與拖擦件22111相對運動的產(chǎn)生，可以是拖擦件清潔裝置11與拖擦件22111中的一個運動另一個保持靜止，也可以是拖擦件清潔裝置11與拖擦件22111均運動但運動方向和/或運動速度不同。

在本發(fā)明中，拖擦件清潔裝置11可以設置為包括凸起結構，凸起結構包括凸起部112，在拖擦件清潔裝置11對拖擦件22111進行清潔時，凸起部112與拖擦件22111接觸。通過在拖擦件清潔裝置11上設置凸起部112，不僅可以在清潔拖擦件22111的過程中利用該凸起部112對拖擦件22111上的污水或垃圾進行刮除，實現(xiàn)對拖擦件22111更徹底的清潔，并防止完成清洗的拖擦件22111過分潮濕，而且，在拖擦件清潔裝置11與拖擦件22111能夠相對運動的情況下，凸起部112與拖擦件22111還會產(chǎn)生平面摩擦運動，可以進一步增大拖擦件清潔裝置11與拖擦件22111的摩擦力，進一步改善拖擦件清潔裝置11對拖擦件22111的清潔效果。

另外，為了便于清潔機器人2進入基站1，本發(fā)明的基站1優(yōu)選設置為還包括設置在拖擦件清潔裝置11上的導向結構，該導向結構用于引導清潔機器人2相對于拖擦件清潔裝置11運動以使拖擦件22111進出拖擦件清潔裝置11?；诖耍斝枰獙ν喜良?2111進行清潔時，清潔機器人2可以在該導向結構的導向作用下，方便地進入基站1中，使拖擦件22111進入拖擦件清潔裝置11中進行清潔，而一旦清潔完畢，清潔機器人2又可以在該導向結構的導向作用下，順利地駛出基站1，使拖擦件22111離開拖擦件清潔裝置11，可見，該導向結構的設置，可以使得清潔機器人2在基站1中的進出都較為方便，這有助于提高清潔機器人系統(tǒng)的工作效率。其中導向結構可以包括導向面、導向板和導向輪中的至少一個。

下面結合圖1-58中所示的清潔機器人系統(tǒng)的各實施例來對本發(fā)明進行進一步地說明。

圖1-23示出了清潔機器人系統(tǒng)的第一實施例。

如圖1-23所示，在該第一實施例中，清潔機器人系統(tǒng)包括彼此獨立設置的清潔機器人2和基站1，其中清潔機器人2用于對地面進行包括拖擦在內(nèi)的自動清潔，基站1則用于為清潔機器人2進行充電和對清潔機器人2的拖擦件22111進行清潔。當拖擦件22111拖擦一段時間，清潔機器人2需要充電和/或需要清潔拖擦件22111時，清潔機器人2能夠自動返回基站1，在基站1處進行充電和/或拖擦件清潔。

圖6-20示出了該第一實施例中的清潔機器人2的結構。如圖6-20所示，在該第一實施例中，清潔機器人2為一個移動清潔設備，其包括殼體20、行走裝置21、地面清潔裝置22和垃圾收集裝置23等。

其中，殼體20構成清潔機器人2的其他結構部件的安裝基礎，為其他部件提供支撐。由圖6-8可知，該實施例的殼體20包括上殼體201和底盤202，行走裝置21、地面清潔裝置22和垃圾收集裝置23等均安裝于底盤202上，上殼體201則罩設于底盤202上方，用于保護上殼體201與底盤202之間的中空空間內(nèi)的結構部件，并保持整體結構的整齊和美觀。

行走裝置21用于為清潔機器人2在地面上的移動提供驅動力，驅動清潔機器人2在地面上行走。由圖7和圖8可知，該實施例的行走裝置21包括一對行走輪211，這一對行走輪211對稱地設置在底盤2的左右兩側，行走輪211轉動，能夠實現(xiàn)清潔機器人2在地面上的前進或后退。并且，通過一對行走輪211的差速轉動，能夠實現(xiàn)清潔機器人2的轉向。

地面清潔裝置22用于對地面進行清潔。在該實施例中，地面清潔裝置22包括拖擦裝置221，該拖擦裝置221包括一對拖擦單元2211，且每個拖擦單元2211均包括壓盤22112和拖擦件22111，拖擦件22111安裝于壓盤22112的下端面上，用于拖擦地面。

拖擦件22111可以為拖布(或稱抹布)或海綿等各種能夠對地面進行拖擦的部件，該實施例的拖擦件22111選用拖布。而且，拖擦件22111優(yōu)選與壓盤22112可拆卸連接，例如，在該實施例中，可以利用魔術貼將拖擦件22111粘貼于壓盤22112的下端面上，以便于拆裝更換拖擦件22111。

該實施例的拖擦件22111和壓盤22112均呈圓形，當然，在其他實施例中，二者也可以設置為長方形等其他形狀，而該實施例將二者的形狀設置為圓形的好處在于，更便于拖擦單元2211對屋內(nèi)的角落等狹小空間進行清潔，且也更便于如下的轉動設置。

為了進一步解決現(xiàn)有的清潔機器人拖擦效果較差的問題，由圖7-圖12以及圖20可知，如前所述，該實施例的拖擦單元2211設置為能夠相對于底盤202進行轉動，通過增加拖擦單元2211與地面的相對轉動來改善拖地效果。此處拖擦單元2211相對于底盤202的轉動，既可以為繞水平軸線的轉動，也可以為繞豎直軸線的轉動，其中該實施例優(yōu)選設置為繞豎直軸線的轉動，因為繞豎直軸線轉動的拖擦件22111可以實現(xiàn)更佳的拖擦及清掃效果。并且，當拖擦裝置221包括至少兩個拖擦單元2211時，至少兩個拖擦單元2211可以轉向相同，也可以轉向不同，還可以可切換地進行同向轉動和反向轉動，也即某一段時間內(nèi)這至少兩個拖擦單元221反向轉動而另一段時間內(nèi)又改變?yōu)榉聪蜣D動。其中，通過將成對兒的拖擦單元2211設置為繞豎直軸線反向轉動，還能夠使拖擦裝置221起到將垃圾向中間聚集的作用，實現(xiàn)更好的垃圾聚集效果。

如圖20所示，在該實施例中，兩個拖擦單元2211均繞豎直軸線轉動，但轉動方向相反。由于繞豎直軸線反向轉動，兩個拖擦單元2211可以將掃起的垃圾向兩個拖擦單元2211的中間聚集，因此，該設置使得拖擦裝置221在實現(xiàn)拖擦及清掃功能的同時，還能起到較好的垃圾聚集作用，便于更充分徹底地收集垃圾?；诖耍搶嵤├耐喜裂b置221可以與該實施例的垃圾收集裝置23配合實現(xiàn)更潔凈的清潔效果，這一點將在后面進行更為詳細地說明。另外，兩個拖擦單元2211設置為繞豎直軸線反向轉動時，兩個拖擦單元2211因旋轉產(chǎn)生的摩擦力方向相反，可以相互抵消，能夠有效避免在清潔過程中出現(xiàn)摩擦力不平衡問題，有助于使清潔機器人2更平穩(wěn)地按照預定路線行走。

而為了實現(xiàn)拖擦單元2211相對地面的轉動，該實施例的拖擦裝置221還包括拖擦驅動機構2212，該拖擦驅動機構2212連接拖擦單元2211與底盤202，并用于驅動拖擦單元2211相對于底盤202進行轉動，也即用于驅動拖擦單元2211相對于地面進行轉動。具體地，如圖8-12所示，在該實施例中，拖擦驅動機構2212包括蝸桿電機、兩個蝸輪22122和兩個輸出軸22123，其中：蝸桿電機用于為兩個拖擦單元2211提供轉矩；兩個蝸輪22122與兩個輸出軸22123一一對應地驅動連接于蝸桿電機與兩個輸出軸22123之間，每個蝸輪22122與蝸桿電機上的蝸桿嚙合，即蝸輪22122與蝸桿電機上的蝸桿形成蝸輪蝸桿機構，且兩個蝸輪22122與蝸桿電機的蝸桿嚙合傳動，從而能夠向兩個輸出軸22123傳遞方向相反的轉矩；兩個輸出軸22123驅動連接于兩個蝸輪22122與兩個拖擦單元2211之間，且兩個輸出軸22123與兩個拖擦單元2211一一對應設置，用于將方向相反的轉矩分別傳遞至兩個拖擦單元2211，同時，兩個輸出軸22123均豎向布置，這樣兩個拖擦單元2211在蝸桿電機的驅動作用下繞著各自的輸出軸22123轉動，即能夠實現(xiàn)兩個拖擦單元2211繞豎直軸線的反向轉動。

更具體地，如圖12所示，在該實施例中，蝸桿電機為雙頭蝸桿電機22121，其中：雙頭蝸桿電機22121用作蝸桿動力機構，用于輸出轉矩；兩個蝸輪22122與兩個拖擦單元2211一一對應設置，并分別與雙頭蝸桿電機22121的兩側的兩個蝸桿頭嚙合，且兩個蝸輪22122與雙頭蝸桿電機22121嚙合傳動。這樣當雙頭蝸桿電機22121轉動時，動力可以傳遞至兩個蝸輪22122，并通過兩個蝸輪22122向兩個輸出軸22123傳遞方向相反的轉矩，驅動兩個輸出軸22123帶動兩個拖擦單元2211繞豎直軸線反向轉動，結構簡單緊湊，且傳動效率高。

并且，由圖11和圖12可知，該實施例的拖擦裝置221還包括安裝底盤2213、上盤2214、下盤2215，拖擦驅動機構2212通過安裝底盤2213、上盤2214、下盤2215安裝于底盤202上。其中，上盤2214和下盤2215相互扣合，形成一個中空空間，拖擦驅動機構2212的各部件設置于該中空空間中進行配合傳動，而安裝底盤2213設置于底盤202上，且下盤2215安裝于安裝底盤2213上，使得拖擦驅動機構2212被安裝于底盤202上。另外，該實施例的拖擦驅動機構2212還包括軸承22124和油封圈22125，其中，軸承22124和油封圈22125設置于輸出軸22123與蝸輪22122之間，實現(xiàn)更為順暢地傳動。

另外，在該實施例中，拖擦單元2211可擺動地連接于清潔機器人2的底盤202上，通過使兩個拖擦件22111時刻緊貼地面來改善拖擦裝置221的拖擦效果，并擴大清潔機器人2的適用范圍。

具體地，該實施例的拖擦單元2211不僅能夠以豎直軸線為中心進行擺動，還可以以水平軸線為中心進行擺動，這樣拖擦件22111具有多個擺動自由度，有利于實現(xiàn)整個拖擦件22111與地面的時刻接觸，使拖擦件22111可以更好地適應凹凸不平的地面，實現(xiàn)更潔凈的清潔效果。

其中，為了實現(xiàn)拖擦單元2211以豎直軸線為中心的擺動，在該實施例中，如圖12所示，拖擦單元2211與拖擦驅動機構2212的輸出軸22123之間設有柔性連接塊2216，二者通過該柔性連接塊2216連接。柔性連接塊2216可以與拖擦單元2211和/或拖擦驅動機構2212可拆卸連接。由于作為一種柔性連接結構，柔性連接塊2216能夠較自由地產(chǎn)生變形，因此，當清潔機器人2遇到凹凸不平的地面時，柔性連接塊2216能夠在拖擦件22111所傳遞的地面作用力的作用下產(chǎn)生適應性變形，帶動拖擦單元2211整體相對于底盤202(也即相對于地面)產(chǎn)生以豎向布置的輸出軸22123為中心的適應性擺動，進而保持與地面的接觸。而且，如圖11、圖13和圖15所示，每個柔性連接塊2216可以為對應的拖擦單元2211提供擺動的調(diào)整自由度(即圖13中的第一擺動自由度I)，擺動方式更加多樣，可以更靈活地適應地面。

可見，通過在輸出軸22123與拖擦單元2211之間設置柔性連接塊2216，可以利用柔性連接塊2216的材料變形來實現(xiàn)拖擦單元2211以豎直軸線為中心的擺動，且可以根據(jù)地面凹凸不平的程度來靈活調(diào)整拖擦單元2211的擺動角度，從而使拖擦件22111時刻貼合于地面上進行拖擦，進一步改善拖擦效果。

需要說明的是，應用于該實施例的柔性連接結構并不局限于柔性連接塊2216這一種形式，能夠利用自身材料的變形來實現(xiàn)拖擦單元2211的擺動的其它柔性連接結構也同樣適用。

而為了實現(xiàn)拖擦單元2211以水平軸線為中心的擺動，在該實施例中，拖擦裝置221與底盤202之間設有水平轉動軸2218，二者通過該水平轉動軸2218連接。具體地，如圖12和圖13所示，該實施例的水平轉動軸2218連接于底盤202與拖擦裝置221的連接于兩個拖擦單元2211之間的傳動軸的中部之間。該水平轉動軸2218可以為每個拖擦單元2211提供一個水平旋轉自由度(即圖13所示的第二擺動自由度J)，使得每個拖擦單元2211可以隨著地面的凹凸不平而以該水平轉動軸2218為中心進行擺動，從而保證拖擦件22111與地面進行接觸。

可見，該實施例通過同時設置柔性連接塊2216和水平轉動軸2218，使得拖擦件22111具有多個擺動自由度，可以更靈活地適應凹凸不平的地面，使得清潔機器人2即使遇到不平的地形也能讓拖擦件22111緊貼地面進行清潔，從而可以將地面清潔得更加干凈。

另一方面，由圖13可知，在該實施例中，由于拖擦裝置221與底盤202之間設有水平轉動軸2218，因此拖擦裝置221與地面的接觸相當于一個支點，也即該實施例的拖擦裝置221提供給清潔機器人2一個支點，同時，由于兩個行走輪211與地面的接觸相當于兩個支點，因此，整體上，該實施例的清潔機器人2與地面之間形成三點支撐方式，這使得該清潔機器人2可以時刻三點著地，從而能夠增加清潔機器人2的整體運行穩(wěn)定性，進一步保證清潔效果。

需要說明的是，使拖擦單元221隨著地面不平進行擺動的實施方式并不局限于上述方式(即圖13所示方式)，此處提供三種替代實施方式。

作為其中的一種替代方式，如圖16所示，還可以改變水平轉動軸2218的設置位置，將水平轉動軸2218設置于行走裝置21與底盤202之間?；谶@種替代方式，行走裝置21與底盤202之間采用旋轉軸連接方式，行走裝置21整體為清潔機器人2提供一個支點，同時，拖擦裝置221的每個柔性連接塊2216為每個拖擦單元2211提供兩個擺動的調(diào)整自由度，使得拖擦裝置221與地面接觸時相當于兩個支點與地面接觸，也即拖擦裝置221為清潔機器人2提供兩個支點，可見，該替代方式仍然能使拖擦件22111時刻緊貼地面，并使清潔機器人2與地面之間形成三點支撐方式。在該替代方式中的三點支撐包括前方的兩個支點和后方的一個支點，而圖13所示的方式中的三點支撐包括前方的一個支點和后方的兩個支點。

作為其中的另兩種替代方式，如圖17和圖18所示，在該實施例中，還可以省略前述的柔性連接塊2216，而只在拖擦裝置221與底盤202之間設置水平轉動軸2218，或者，只在行走裝置21與底盤202之間設置水平轉動軸2218。采用這兩種替代方式，雖然使拖擦件22111時刻緊貼地面的效果不如拖擦單元2211同時以豎直軸線為中心擺動的情形，但仍然能夠實現(xiàn)拖擦件22111和/或行走裝置21相對于底盤202的整體擺動，形成前述三點支撐，并且結構更簡單，成本也較低。

垃圾收集裝置23用于收集被地面清潔裝置22所聚集的垃圾，其包括用于連通垃圾收集裝置23內(nèi)部與外部的收集口，被地面清潔裝置22所聚集的垃圾從該收集口進入垃圾收集裝置23的內(nèi)部。

如圖7-9及圖19所示，在該實施例中，垃圾收集裝置23包括灰塵盒231、濾網(wǎng)233、除塵風機234、風機導管235和吸塵口236，其中：灰塵盒231包括盒體2313和盒蓋2314，盒蓋2314蓋合在盒體2313的頂端開口處；吸塵口236設置在灰塵盒231的下部，朝向地面開口，以使垃圾能夠經(jīng)由該吸塵口236進入灰塵盒231內(nèi)；除塵風機234通過風機導管235與灰塵盒231內(nèi)部流體連通，以使灰塵等垃圾能夠在除塵風機234的作用下由吸塵口236進入灰塵盒231；濾網(wǎng)233則設置在灰塵盒231的側部并位于除塵風機234與灰塵盒231的流體連通通路上(在圖19中濾網(wǎng)233具體設置在風機導管235與灰塵盒231的流體連通通路上)，以使風中的垃圾能夠被濾網(wǎng)233過濾而留在灰塵盒231中，而風可以繼續(xù)被除塵風機234抽走。

如圖19所示，除塵風機234的出口朝向雙頭蝸桿電機22121，這樣由除塵風機234流出的風可以直接吹向雙頭蝸桿電機22121，對雙頭蝸桿電機22121進行散熱，有利于保證雙頭蝸桿電機22121的工作性能，延長雙頭蝸桿電機22121的工作壽命。

在一改型實施中，將所述拖擦驅動機構布置于吸塵裝置的兩側，以使得吸塵裝置能夠整體沿清潔機器人2的前后方向延伸。例如，可將雙頭蝸桿電機22121替換為兩個電機，兩個電機通過蝸輪蝸桿機構或齒輪機構輸出動力。這樣，這樣，便于將兩個電機分別布置在吸塵裝置的兩側，避免因電機轉軸橫穿吸塵裝置而對吸塵裝置造成阻擋，可以使吸塵裝置風路更加順暢，減小吸塵裝置的進風阻力，增大吸塵裝置的進風流量，改善吸塵裝置的吸塵效果。

該實施例的垃圾收集裝置23在工作時，除塵風機234驅動風帶動垃圾經(jīng)由吸塵口236進入盒體2313內(nèi)部，垃圾被濾網(wǎng)233擋住，而風則經(jīng)過濾網(wǎng)233進入風機導管235，流向除塵風機234，并最終由除塵風機234抽走。

可見，該實施例的垃圾收集裝置23為吸塵裝置，吸塵口236用作收集口。該實施例采用吸塵裝置作為垃圾收集裝置23的好處在于，垃圾收集裝置23能夠對垃圾施加吸引力，這不僅可以使更多被地面清潔裝置22聚集的垃圾被更快速地收集起來，減少垃圾在地面上的殘留，并且在吸力作用下，較大顆粒的垃圾也可以被吸至垃圾收集裝置23內(nèi)部，因此，采用吸塵裝置作為垃圾收集裝置23有利于將地面清潔得更加干凈。

另外，如前所述，在該實施例中，繞豎直軸線反向轉動的兩個拖擦單元2211能夠將垃圾聚集到兩個拖擦單元2211之間，因此，為了更方便有效地收集垃圾，如圖7和圖20所示，在該實施例中，吸塵口236設置在該實施例拖擦裝置221的兩個拖擦單元2211的中部，這樣，吸塵口236位于兩個拖擦單元2211之間，處于垃圾被聚集的路徑上，因此，垃圾收集裝置23可以更充分地對垃圾進行收集，實現(xiàn)更有效的垃圾收集效果。其中，吸塵口236既可以設置在兩個拖擦單元2211的后方的中部，也可以設置在兩個拖擦單元2211的前方的中部。將吸塵口236設置在兩個拖擦單元2211的后方的中部，如圖36所示，由于垃圾被聚集到一個更小的區(qū)域后再被垃圾收集裝置23收集，因此吸塵口236可以設置地較小，而吸塵口236越小，吸力越大，可以實現(xiàn)更有效地收集。而將吸塵口236設置在兩個拖擦單元2211的前方的中部，如圖7和圖20所示，其好處在于，可以使得垃圾收集在拖擦之前進行，垃圾能夠在未被拖擦件22111弄濕的情況下即被收集起來，由于未被沾濕的垃圾對地面的附著力較小，更易被收集，因此，將吸塵口236設置在繞豎直軸線反向旋轉的兩個拖擦單元2211的前方的中部，可以降低垃圾收集難度，使得吸塵裝置只需施加較小的吸力即可實現(xiàn)對垃圾的收集，并且可以有效防止出現(xiàn)毛發(fā)等垃圾因過濕而難以被收集的問題，從而可以更方便徹底地收集垃圾，實現(xiàn)更干凈的垃圾收集效果。

基于上述拖擦裝置221和垃圾收集裝置23，當該實施例的清潔機器人2能夠進行更高質(zhì)量的地面清潔工作：工作時，貼地的兩個拖擦件2111在拖擦驅動機構2212的驅動作用下繞豎直軸線反向轉動，一方面對地面上的頑固污漬進行拖擦，另一方面將垃圾聚集到兩個拖擦件2111的中間部位，被聚集到中間部位的垃圾由垃圾收集裝置23吸起收集。

而且，結合圖57和圖58還可以得知，在上述實施例的清潔機器人2中，垃圾收集裝置23均還包括擋板2311，該擋板2311由垃圾收集裝置23的收集口(在該實施例中即為吸塵口236)向下傾斜并延伸至地面?；诖?，該擋板2311能夠對聚集至其所在位置的垃圾進行阻擋，防止被地面清潔裝置22清潔出的垃圾擴散至收集口(吸塵口236)能夠收集的范圍之外，從而更便于垃圾收集裝置23進行收集，并防止垃圾對清潔過的地面造成二次污染。特別是，當拖擦件22111相對于該清潔機器人2的底盤202繞豎直軸線轉動進行清掃作業(yè)時，該擋板2311能夠避免匯聚的垃圾被拖擦件22111帶離收集口(吸塵口236)。

當然，該實施例的清潔機器人2，其也可以將垃圾收集裝置23關閉，而只讓拖擦裝置221工作；或者，還可以將拖擦裝置221更換為用于清掃地面上垃圾的清掃裝置222，例如滾刷，利用清掃裝置222與垃圾收集裝置23配合實現(xiàn)單獨的掃地功能，由于該實施例的拖擦裝置221與拖擦驅動機構2212可拆卸連接，因此，可以方便地將拖擦裝置221更換為清掃裝置222，實現(xiàn)清潔模式的切換；而且，通過將濕的拖擦件22111換成干的拖擦件22111，還可以使該實施例的清潔機器人2實現(xiàn)干拖功能，同樣，由于該實施例的拖擦件22111可拆卸地連接于壓盤22112上，因此，也可以方便地更換干拖擦件22111和濕拖擦件22111，實現(xiàn)干拖和濕拖模式的快速切換。

此外，如圖6及圖8-10所示，在該實施例中，清潔機器人2還包括碰撞感應板25、激光雷達26、控制裝置27、電池28以及用于人機交互的按鈕、屏幕等人機交互裝置。其中，碰撞感應板25用于防止清潔機器人2與障礙物發(fā)生碰撞，在該實施例中，碰撞感應板25設置于殼體20的前端；激光雷達26用于進行地圖掃描，實現(xiàn)清潔機器人2的建圖和定位，在該實施例中，激光雷達26嵌在上殼體201的后部；電池28用于為清潔機器人2提供電能；控制裝置27則用于控制清潔機器人2的各種活動，例如，傳感器信號收集、電機驅動控制、電池管理、導航定位、地圖生成、智能避障及清潔路徑規(guī)劃等。

進一步地，為了方便清潔機器人2進行越障和進出基站1，該實施例的清潔機器人2還包括頂起機構24。頂起機構24用于頂起清潔機器人2的前端和/或后端，這可以為清潔機器人2提供升力，不僅可以使清潔機器人2在地面行走過程中能夠較為方便地越過一定高度的障礙物(例如門檻)，提升清潔機器人2的越障能力，擴大清潔機器人2的清潔范圍，還可以在清潔機器人2進出基站1的過程中，幫助清潔機器人2更方便地進出基站1，尤其進出有一定高度的基站1的拖擦件清潔裝置11。

具體地，如圖7、圖8和圖10所示，在該實施例中，頂起機構24設置在清潔機器人2的底盤202上，并位于底盤202的靠前的位置，其包括一個能夠上下擺動的擺桿，當擺桿向下擺出后，擺桿能夠從底盤202向下伸出并支撐于承載面(例如地面)上，從而能夠頂起清潔機器人2的前端，當擺桿向上擺回后，擺桿收回，解除頂起，清潔機器人2的前端高度重新降低?；诖?，如圖21和圖22所示，在清潔機器人2越障或進入基站1的過程中，頂起機構24可以頂起清潔機器人2的前端，主動提升清潔機器人2的前端高度，幫助清潔機器人2快速越障，或者幫助清潔機器人2快速駛入基站1并使拖擦件22111順利進入拖擦件清潔裝置11。

本領域技術人員應當理解，頂起機構24并不局限于設置在底盤202上，其也可以設置在基站1上，或者還可以在基站1和底盤202上分別設置一個頂起機構24；而且，當頂起機構24設置于底盤202上時，頂起機構24也并不局限于設置于底盤202的前部，其也可以設置在底盤202的后部，用于頂起清潔機器人2的后端。

圖50-52示出了頂起機構24設置在底盤202后部的替代實施例。如圖50-52所示，在該替代實施例中，頂起機構24設置在底盤202的后部，在這種情況下，如圖52所示，當清潔機器人2需要進入基站1時，頂起機構24可以不動作，清潔機器人2在自身驅動力及基站1導向結構(如圖52中的傾斜的導向面116)的導向作用下直接駛入基站1，使拖擦件22111進入拖擦件清潔裝置11，而當拖擦件22111清潔完成、清潔機器人2需要退出基站1時，頂起機構24動作，將清潔機器人2的后端頂起，使拖擦件22111的后沿高于拖擦件清潔裝置11的邊沿高度，進而駛出基站1。而且，在該替代實施例中，優(yōu)選地，可以在行走輪211處設置懸掛裝置，該懸掛裝置用于使行走輪211與底盤202保持彈性連接，這樣行走輪211能夠時刻保持與地面接觸，從而當頂起機構24將清潔機器人2的后端頂起時，行走輪211在懸掛裝置的作用下也仍然能夠緊貼地面，為清潔機器人2提供摩擦力，所以，通過設置懸掛裝置，能夠進一步幫助清潔機器人2更高效地退出基站1。

具體地，如圖50和圖51所示，在該替代實施例中，懸掛裝置包括彈簧212和支撐件213，彈簧212水平設置，支撐件213傾斜地連接于彈簧212和行走輪211之間，且支撐件213用于與彈簧212和行走輪211連接的兩端之間的部分相對于清潔機器人2的殼體20可轉動地設置?；谶@種結構設置，該懸掛裝置不僅可以使行走輪211保持與地面接觸，還可以利用彈簧212的彈性力輔助頂起機構24使清潔機器人2的后端翹起，所以，在這種情況下，頂起機構24只需較小的頂起力就可以將清潔機器人2的后端頂起來，從而使得頂起機構24可以選用較小的電機，實現(xiàn)減少成本、節(jié)約安裝空間的目的。

當然，懸掛裝置也可以不與頂起機構24一起設置，由于懸掛裝置能夠使行走輪211始終與地面保持接觸，因此，單獨設置懸掛裝置時，也可以增加清潔機器人2的越障能力。

圖2-5示出了該第一實施例中的基站1的結構。在該實施例中，基站1采用水洗方式對拖擦件22111進行清潔，也即基站1通過清洗拖擦件22111來使拖擦件22111保持干凈。

如圖2-5所示，在該實施例中，基站1包括基站本體10、拖擦件清潔裝置11、凈液供應裝置12、污液收集裝置13和充電裝置14。

其中，基站本體10構成基站1的其他結構部件的安裝基礎，拖擦件清潔裝置11、凈液供應裝置12和污液收集裝置13等均設置在基站本體10上，基站本體10為安裝于其上的這些結構部件提供支撐。

如圖2所示，在該實施例中，拖擦件清潔裝置11安裝于基站本體10的下方，而凈液供應裝置12和污液收集裝置13則安裝于基站本體10的上方并分別位于基站本體10的左右兩側，結構緊湊且美觀。該實施例的拖擦件清潔裝置11與凈液供應裝置12和污液收集裝置13配合，一起實現(xiàn)對拖擦件22111的水洗清潔；并且，由于該實施例的拖擦單元2211可繞豎直軸線轉動，因此，拖擦單元2211與拖擦件清潔裝置11能夠相對轉動，基站1可以實現(xiàn)摩擦式水洗清潔方式。在清洗過程中，拖擦件22111承載于拖擦件清潔裝置11上并進行轉動清洗，凈液供應裝置12提供清洗液，且污液收集裝置13收集清洗之后的臟污清洗液。

具體地，如圖3所示，該實施例的拖擦件清潔裝置11包括清潔槽111、具有多個凸起部112的凸起結構、進液結構113和排液結構114。

其中，清潔槽111用于在拖擦件清潔裝置11對拖擦件22111進行清潔時容置拖擦件22111，也為清洗液提供容置空間。由圖3和圖4可知，在該實施例中，拖擦件清潔裝置11包括兩個清潔槽111，且每個清潔槽111的形狀及大小與該實施例拖擦單元221的形狀及大小相適配，其中，清潔槽111的截面形狀為圓形。該設置是為了使清潔槽111與清潔機器人2的拖擦單元221的形狀、大小和個數(shù)相適應，這不僅可以更好地容置拖擦件2111和清洗液，防止清洗液飛濺，還使得基站1可以同時對一個清潔機器人2的所有拖擦件22111進行清洗，提高清潔效率。當然，清潔槽111的形狀和大小可以根據(jù)拖擦單元2211的具體情況進行適應性設置，而清潔槽111的個數(shù)也可以設置為與多個清潔機器人2的拖擦單元221的總個數(shù)相等，并一一對應設置，這樣基站1可以對多個清潔機器人2的所有拖擦件22111同時進行清洗，清潔效率更高。

凸起結構用于與容置于清潔槽111中的拖擦件22111接觸，由于拖擦件22111的整個表面均可以與凸起結構接觸，因此，接觸面積大，清潔效率高，并且，凸起結構在清洗過程中可以起到刮除污水和增加摩擦力的作用，能夠進一步改善清洗效果。如圖4所示，在該實施例中，凸起結構設置在清潔槽111中，其中每個凸起部112均為曲線凸起部，也即凸起部112的橫截面的延伸路徑為曲線，而且，每個清潔槽111中的多個凸起部112均呈輻射狀排布。該實施例所示的這種凸起結構，能夠更好地適應拖擦件22111的旋轉運動方式，使得在清洗過程中，凸起結構可以與旋轉的拖擦件22111更充分地進行摩擦，實現(xiàn)更干凈的清洗效果。另外，在拖擦件22111與凸起結構的擠壓旋轉過程中，水從拖擦件22111上被凸起部112擠壓甩下來，因而，凸起結構還有一個作用是起到甩干拖擦件22111的作用。

進液結構113和排液結構114均與清潔槽111流體連通，以使清洗液能夠經(jīng)由進液結構113進入清潔槽111中，并使清洗拖擦件22111之后的清洗液能夠經(jīng)由排液結構114排出至清潔槽111外部。如圖4所示，在該實施例中，進液結構113和排液結構114均設置在清潔槽111中，當然，二者也可以設置在其他位置，只要與清潔槽111保持流體連通即可。

凈液供應裝置12通過進液結構113與清潔槽111流體連通，以方便地向清潔槽111中提供清洗液；污液供應裝置113則通過排液結構114與清潔槽111流體連通，以方便地收集清洗拖擦件22111之后的臟污清洗液。結合圖3和圖4可知，在該實施例中，凈液供應裝置12包括第一存儲結構121和第一水泵122，第一存儲結構121用于容置清洗液，第一水泵122用作第一動力裝置，用于驅動清洗液由第一存儲結構121流向清潔槽111中；污液收集裝置13包括第二存儲結構131和第二水泵132，第二存儲結構131用于存儲臟污清洗液，第二水泵132則用作第二動力裝置，用于將臟污清洗液抽吸至第二存儲結構131中。

此外，為了方便用戶及時了解第一存儲結構121及第二存儲結構131中的清洗液的液位，在該實施例中，基站1還可以包括用于檢測清洗液液位的液位檢測裝置。具體地，如圖5所示，該實施例在第一存儲結構121和第二存儲結構131中均設置了液位檢測裝置，且每個液位檢測裝置均包括第一導電片151、第二導電片152和第三導電片153，其中，第一導電片151用于檢測環(huán)境的電容值，第二導電片152和第三導電片153設置于容置待檢測的清洗液的存儲結構中，即第一存儲結構121和第二存儲結構131中，且第二導電片152用于檢測因清洗液的液位變化所產(chǎn)生的電容差值，第三導電片153用于檢測清洗液的電容值。由于不同液位的液體會影響導電片的電容值，因此，該液位檢測裝置可以實時檢測得到第一存儲結構121及第二存儲結構122中的清洗液的液位，以便于及時向第一存儲結構121中增添新的清洗液，或者及時清空第二存儲結構131。其中，第一導電片151和第二導電片152用于校正所測得的液位檢測數(shù)據(jù)，從而使液位檢測結果更加準確。具體的校正過程可以參照如下公式：

其中，H：最終獲得的液位；

C₂：有一定液位時，第二導電片152測到的電容值；

C₂₀：當存儲結構中沒有液體時，第二導電片152測到的電容值；

C₃：第三導電片153測到的電容值(被液體覆蓋時)；

C₁：第一導電片151測到的電容值(空氣中)；

γ：校正參數(shù)。

該實施例的基站1在工作過程中，參照圖23可知，拖擦件22111容置于清潔槽111中且整個表面壓緊于凸起結構上繞豎直軸線旋轉，第一存儲結構121中的清洗液經(jīng)過第一水泵122加壓之后，經(jīng)由進液結構113噴射至容置于清潔槽111中的拖擦件22111上，噴射過程所產(chǎn)生的沖擊力，有利于進一步改善清洗效果；而清洗之后的臟污清洗液會被凸起部112從拖擦件22111上刮擋下來，也會于拖擦件22111轉動過程中在離心力的作用下從拖擦件22111上甩下來，流動至排液結構114處，并被第二水泵132抽吸至第二存儲結構131中。

可見，通過凈液供應裝置12與污液收集裝置13的配合作用，可以保持清潔槽111中清洗液是較為干凈的，避免臟污的清洗液對拖擦件22111產(chǎn)生二次污染，從而可以進一步保證清洗效果。而且，拖擦件22111在清洗過程中的旋轉運動，可以起到離心甩干的作用，防止清洗過后的拖擦件22111過濕，這一方面可以防止拖擦件22111在拖擦過程中殘留較多的水在地面上，影響地面清潔度，甚至造成滑倒等安全隱患，另一方面還可以防止清潔機器人2因拖擦件22111過濕而無法適用于木質(zhì)地板等特殊地面，可以有效擴大清潔機器人2的適用范圍?；诖?，在清洗過程中，可以調(diào)整拖擦件22111保持合適的轉速與凸起部112進行摩擦清洗，并防止因轉速太快而導致清洗液被甩出，而清洗結束后，可以使進液結構113停止進液，并先控制拖擦件22111以較低轉速旋轉一段時間，將大部分的水分甩干，然后再控制拖擦件22111加速旋轉，進一步甩干。當然，具體地旋轉速度及甩干程度可以根據(jù)實際需要進行控制。

在該實施例中，清洗液可以為水，也可以為水與清洗劑的混合液，其中優(yōu)選為水與清洗劑的混合液，可以將拖擦件22111清洗得更加干凈。其中，當采用水與清潔劑的混合液作為清洗液時，第一存儲結構121可以只包括一個容器，其中直接存放混合好的混合液；或者，第一存儲結構121也可以包括兩個容器，其中一個容器存放清洗劑，另一個容器存放水，這種情況下，可以由第一水泵122同時驅動清洗劑和水分別由各自的容器中直接流向清潔槽111中，也可以再設置一個第三水泵，也即使第一動力裝置再包括一個第三水泵，由第三水泵驅動清潔劑先與水混合，再由第一水泵122驅動混合后的混合液流向清潔槽111中。

而為了進一步便于控制拖擦件22111的濕度，該實施例的基站1還可以包括烘干裝置，利用該烘干裝置對清洗完畢的拖擦件22111進行烘干，保證清潔機器人2退出基站1后，拖擦件22111上保留有適度的水分，不至于因過濕而造成地面濕滑，也不至于因過濕而受潮發(fā)霉。并且，在基站1中設置烘干裝置，可以使烘干過程在基站1中即可完成，不僅能夠進一步豐富基站1的功能，還可以簡化后處理步驟，提高效率。

此外，為了方便清潔機器人2進出基站1，基站1還可以包括設置在拖擦件清潔裝置11上的導向結構，該導向結構用于引導清潔機器人2相對于拖擦件清潔裝置11運動以使拖擦件22111進出拖擦件清潔裝置11。具體地，如圖4所示，在該實施例中，基站1包括用作導向結構的導向面116，該導向面116由拖擦件清潔裝置11(具體為清潔槽111的邊沿處)向斜下方傾斜并延伸至地面，這樣該導向面116可以引導清潔機器人2順著該導向面116爬升至清潔槽111邊沿所在高度，便于拖擦件22111進入清潔槽111中。如圖21和圖22所示，該導向面116與前述的清潔機器人2的頂起機構24配合使用，能夠使清潔機器人2更方便地進出基站1，提高清潔機器人系統(tǒng)的工作效率。當然，導向結構并不局限于該實施例所示的結構形式，其還可以包括導向板116和/或導向輪119，這一點之后將在圖24-35所示的第二實施例以及圖53所示的實施例中進一步進行說明。

充電裝置14用于為清潔機器人2的電池28充電，實現(xiàn)基站1的充電功能。如圖2-4所示，在該實施例中，充電裝置114設置在導向面116上，這樣當清潔機器人2爬上導向面116時，充電裝置114即可對清潔機器人2進行充電。充電裝置14的充電方式可以有多種，例如，可以為接觸式充電方式，利用設置在基站1上的充電片141和設置在清潔機器人2上的充電觸片252(如圖28及圖29所示)的接觸實現(xiàn)充電過程；再例如，也可以為無線充電方式，利用設置在清潔機器人2的底盤202上的感應線圈與設置于基站1的導向面116上的充電線圈的配合，實現(xiàn)無線充電。

圖24-35示出了清潔機器人系統(tǒng)的第二實施例。

如圖24-35所示，該第二實施例與第一實施例基本相同，其中，基站1仍然能夠為清潔機器人2充電和對清潔機器人2的兩個拖擦件22111進行清洗，且清潔機器人2的兩個拖擦件22111仍然能夠繞豎直軸線反向轉動，每個拖擦件22111也仍然能夠相對于底盤202進行擺動，而二者的差別主要在于：一方面，用于驅動兩個拖擦件22111繞豎直軸線反向轉動的拖擦驅動機構2212的具體結構不同；另一方面，拖擦件22111相對于底盤202進行擺動的具體實現(xiàn)方式不同；再一方面，垃圾收集裝置23的具體結構略有不同；又一方面，基站1的基站本體10、第一存儲結構121、第二存儲結構131及導向結構的具體結構略有不同。因此，以下著重對這四方面的不同進行說明，其他未作說明之處可以參照第一實施例進行理解。在介紹其他實施例時，也僅著重介紹其不同之處。

圖27-圖34示出了該第二實施例中的清潔機器人2的結構。

如圖28-31所示，在該第二實施例中，拖擦驅動機構2212雖然仍采用蝸輪蝸桿機構向輸出軸22123傳遞轉矩，但蝸輪蝸桿機構中的蝸桿電機不再采用雙頭蝸桿電機22121，而是采用兩個單頭蝸桿電機22121’，每個單頭蝸桿電機22121’與蝸輪蝸桿機構中的兩個蝸輪22122一一對應嚙合傳動，從而可以利用兩組蝸輪蝸桿旋向不一樣來驅動兩個拖擦件22111繞豎向布置的輸出軸22123反向旋轉，既可以保證清潔機器人2頭部相對的動平衡，又可以改善拖擦效果，同時還能起到清掃作用，并將垃圾收集到中間，便于垃圾收集裝置23收集。而且，該實施例采用兩個電機，相對于采用一個電機的情況，其好處還在于，便于將兩個電機分別布置在吸塵裝置的兩側，可以有效避免因電機轉軸橫穿吸塵裝置而阻擋吸塵裝置的風路，能夠提高吸塵裝置風路的順暢性，減小吸塵裝置的進風阻力，增大吸塵裝置的進風流量，改善吸塵裝置的吸塵效果。

如圖32a-圖32c所示，為了實現(xiàn)拖擦單元2211與拖擦驅動機構2212的可擺動連接，進而實現(xiàn)拖擦單元2211與底盤202的可擺動連接，在該第二實施例中，不再在輸出軸22123與拖擦單元2211之間設置柔性連接塊2216等柔性連接結構，而是將拖擦單元2211與拖擦驅動機構2212之間的配合關系設置為間隙套接。具體地，如圖32c所示，在該第二實施例中，輸出軸22123與壓盤22112之間間隙套接，由于輸出軸22123與壓盤22112之間的間隙使得壓盤22112可以相對于輸出軸22123具有一定的間隙擺動角度，而拖擦件22111又設置于壓盤22112上，因此，這種拖擦單元2211與拖擦驅動機構2212之間間隙套接的配合方式，能夠利用間隙活動來實現(xiàn)拖擦單元2211與底盤202的可擺動連接，使得拖擦件22111能夠根據(jù)地面的實際情況來改變自身的擺動角度，達到適應地面的目的。

而且，如圖32b所示，在該實施例中，為了方便拖擦單元2211的拆裝，拖擦單元2211的壓盤22112與拖擦驅動機構2212的輸出軸22123之間設有能夠將拖擦單元2211與拖擦連接結構吸附在一起的磁性吸附件2217。通過設置磁性吸附件2217，可以避免壓盤22112與輸出軸22123之間的剛性連接，實現(xiàn)二者的可拆卸連接，并且，利用磁力吸附實現(xiàn)連接，在需要對拖擦單元2211進行拆裝時，只需一拔一扣即可，非常簡單方便。當然，要實現(xiàn)拖擦單元2211與拖擦驅動機構2212之間的可拆卸連接，也可以采用螺紋連接件、卡扣件和鉤掛件等其他方式中的一種或多種。

如圖33和圖34所示，在該第二實施例中，垃圾收集裝置23雖然仍采用吸塵裝置，且吸塵口236仍然設置在兩個拖擦件22111的前方的中部，但相對于前述第一實施例，過濾結構有所改變，不再采用濾網(wǎng)233，而是替換為海帕紙233’，利用海帕紙233’對氣流中的灰塵進行過濾，并相應地設置有用于支撐海帕紙233’的海帕紙支架2331’，并且，在灰塵盒231的盒體2313和盒蓋2314之間設置有過濾支架238，海帕紙233’設置在該過濾支架238的外側，并處于盒體2313與除塵風機234的流體連通的通路上；另外，在盒蓋2314上增設有把手2315，把手2315通過定位銷2316安裝于盒蓋2314上，便于用戶取出灰塵盒231，及時清空灰塵盒231中的灰塵。

除了上述幾處主要的不同之外，該第二實施例中的清潔機器人2還與第一實施例存在另外一些不同之處。如圖28所示，在該第二實施例中，清潔機器人2的殼體20的結構稍有不同，上殼體201上設有電池安裝槽，用于安裝電池28，相應地，電池安裝槽上蓋設有上殼封蓋2011，以遮蔽電池安裝槽及其內(nèi)部的電池28，保護電池28，并保持整體平整美觀，底盤202下部也增設有下殼封蓋2021，更便于拆裝維修；而且，在碰撞感應板25上增設攝像頭251和充電觸片252，其中攝像頭251用于與激光雷達26配合，實現(xiàn)更好的掃描定位和障礙物識別功能，充電觸片252則用于與基站1上的充電片141接觸，實現(xiàn)對電池28的充電。

圖25-26示出了該第二實施例中的基站1的結構。

如圖25和圖26所示，在該第二實施例中，基站本體10包括支撐架101和支撐架底蓋102，其中，凈液供應裝置12和污液收集裝置13設置在支撐架101的上部并位于支撐架101的左右兩側，支撐架底蓋102設置于支撐架101的底部；第一存儲結構121和第二存儲結構131均包括箱體1211、箱蓋1212、提手1213和卡扣1214，其中，箱蓋1212蓋設于箱體1211的頂端開口處，提手1213設置于箱蓋1212上以方便手提，卡扣1214則設置于箱體1211和箱蓋1212的連接處，用于實現(xiàn)箱體1211和箱蓋1212的卡扣連接。

如圖25和圖26所示，在該第二實施例中，清潔槽111的槽口處設有刮擋件117，例如可以為一個刮擋片。該刮擋件117設置在清潔槽111的槽口處，可以增加清潔槽111的高度，這一方面可以用來防止清潔槽111中的清洗液在拖擦件清潔裝置11對拖擦件22111進行清潔的過程中飛濺至清潔槽111之外，使得刮擋件117起到防水欄的作用；另一方面，由于拖擦件22111在進入清潔槽11之前，需要先經(jīng)過該刮擋件117，因此，該刮擋件117還可以在拖擦件22111進入拖擦件清潔裝置11之前刮除拖擦件22111上的垃圾，防止在地面清潔過程中粘附于拖擦件22111上的垃圾隨拖擦件22111一起進入清潔槽111內(nèi)，可以減少清潔槽111中進液結構113和排液結構114的堵塞。其中，刮擋件117可以為柔性件或剛性件，優(yōu)選地，刮擋件117采用柔性件，例如采用橡膠刮片，這一方面便于拖擦件22111在進入清潔槽111時壓在刮擋件117上，增強刮擋件117的刮擋作用，另一方面也可以減少刮擋片117對拖擦件22111的刮損，再一方面，采用柔性件作為刮擋件117時，當拖擦件22111完全進入清潔槽111內(nèi)之后，刮擋件117可以自動回復至原狀，仍然起到防止清洗液外濺的作用。當然，刮擋件117也可以不設置在清潔槽111的槽口處，例如還可以設置在導向面116上，只要其能夠起到防止清洗液外濺和/或預先刮除垃圾的作用即可。

而且，由圖35可知，為了進一步方便清潔機器人2進入基站1，在該第二實施例中，基站1的導向結構還包括設置在拖擦件清潔裝置11側方的導向板115，優(yōu)選沿著導向面116的傾斜方向延伸至導向面116的底部。該導向板115可以與導向面116一起引導清潔機器人2的拖擦件22111更準確快速地進入基站1的拖擦件清潔裝置11中。如圖35所示，兩個拖擦件22111的轉動方向相反，在進入基站1時，若其中一個拖擦件22111碰觸到導向板115，可以利用拖擦件22111與導向板115的摩擦力f來糾正路線偏差，牽引清潔機器人2沿正確軌道進入基站1，可見，該導向板115還能夠起到糾正清潔機器人2進出路線偏差的作用。

此外，方便清潔機器人2進入基站1的方式，除了可以如第一實施例和第二實施例所示的通過頂起機構24與基站1的導向結構的配合來實現(xiàn)之外，當然也可以選擇不設置頂起機構24，而使清潔機器人2只在導向結構的導向作用下進入基站。如圖53所示，基站1的導向結構可以不僅包括前述的導向面116，還包括導向輪119，導向輪119設置在導向面116上并向上凸出，在這種情況下，清潔機器人2在進入基站1時，可以先在導向面116的引導作用下依靠自身的行走驅動力爬升至導向輪119所在高度，然后在導向輪119的作用下，使清潔機器人2的前端翹起，直至拖擦單元2211越過導向輪119進入清潔槽111中，完成進入過程，而當拖擦件22111清潔完畢需要退出基站1時，清潔機器人2反向運動，同樣可以在導向輪119和導向面116的作用下順利完成退出過程。并且，為了避免向上凸出的導向輪119在清潔過程中對拖擦件22111與清潔表面的接觸產(chǎn)生干涉，由圖53可知，還可以在清潔機器人2上設置與導向輪119適配的避讓槽203，拖擦單元2211越過導向輪119進入清潔槽111中后，導向輪119恰好嵌入避讓槽203中，從而可以使拖擦件22111與清潔表面緊密接觸，保證清潔效果。

圖37示出了前述第一實施例和第二實施例的進一步改進實施例。

如圖37所示，與前述第一實施例和第二實施例的主要不同在于，該實施例的清潔機器人2，其拖擦裝置221還包括設置于拖擦單元2211后方的刮擋結構2219，該刮擋結構2219可以對由拖擦單元221上掉落的垃圾和/或污水進行刮擋，從而可以防止垃圾和/或污水殘留于被拖擦單元2211所拖擦過的地面上，實現(xiàn)二次清潔。該刮擋結構2219可以為刮片或布條等，優(yōu)選為柔性件，以減少對地面的刮損。當然，刮擋結構2219并不局限于第一實施例和第二實施例所示的清潔機器人2，對于本發(fā)明的其他清潔機器人2也適用。

圖38-41示出了清潔機器人系統(tǒng)的第三實施例。

如圖38-41可知，該第三實施例與前述兩個實施例的差別主要在于，該實施例的清潔機器人2，其拖擦裝置221只包括一個拖擦單元2211，相應地，該實施例的基站1的拖擦件清潔裝置11也只包括一個清潔槽111，且為了使結構更加緊湊，基站1的凈液供應裝置12和污液收集裝置13改為上下疊放布置。該實施例的清潔機器人2和基站1的規(guī)格均較小，更能適應小戶型家庭的使用。

由圖41可知，在該第三實施例中，拖擦單元2211仍然相對于底盤202繞豎直軸線轉動，且為了實現(xiàn)拖擦單元2211繞豎直軸線的轉動，如圖40所示，該實施例的拖擦驅動機構2212，其仍采用蝸桿電機來輸出轉矩，但不同之處在于，該實施例的蝸桿電機只包括一個單頭蝸桿電機22121’和一個蝸輪22122，利用該單頭蝸桿電機22121’和該蝸輪22122的嚙合來驅動拖擦單元2211繞豎直軸線轉動，實現(xiàn)對地面更有效地清潔。

基于這種單拖擦單元2211的地面清潔裝置22，為了實現(xiàn)充分地垃圾收集，如圖41所示，在該實施例中，垃圾收集裝置23的吸塵口236設置于拖擦單元2211的邊緣外側。由于垃圾會沿著拖擦件2211的邊沿被聚集至旋轉的拖擦單元2211的外側，因此，這種設置方式，使得作為收集口的吸塵口236處于拖擦單元2211對垃圾的聚集路徑上，從而便于將垃圾收集至灰塵盒231中。進一步地，該實施例還在殼體20的一側側壁上增設有垃圾阻擋件237，且吸塵口236設置在拖擦單元2211的邊緣與該垃圾阻擋件237之間，這樣可以利用該垃圾阻擋件237對垃圾的阻擋作用，將垃圾進一步聚集到一個較小的區(qū)域，實現(xiàn)更有效地收集。

在上述三個實施例中，清潔槽111和凸起結構的結構基本相同，其中，清潔槽111為截面為圓形的深槽，凸起結構包括呈輻射狀排布的多個曲線凸起部。但需要說明的是，在本發(fā)明中，清潔槽111和凸起結構的具體結構并不局限于這三個實施例所示的具體結構，以圖48和圖49所示的變型例為例，清潔槽111還可以設置為清潔盤，即呈截面為長方形的淺盤結構，而凸起部112還可以為直線凸起部或折線凸起部，即凸起部112的橫截面的延伸路徑為直線或折線，另外，多個凸起部112的排布方式也可以采用除輻射狀之外的其他方式，例如陣列狀，陣列狀可以為直線陣列狀(即矩陣狀)、圓形陣列狀或者環(huán)形陣列狀等，其中直線陣列狀尤其適用于拖擦件22111與拖擦件清潔裝置11相對水平往復運動的情況，可以將拖擦件22111清洗得更為干凈。另外，每個清潔槽111中，各個凸起部112的形狀也可以不同，即多個凸起部112中，可以包括曲線凸起部、直線凸起部和折線凸起部的任意組合；類似地，每個清潔槽111中凸起部112的排布方式也可以采用輻射狀和陣列狀等多種排布方式的任意組合；且不同清潔槽111中的凸起部112的形狀和排布方式可以相同或不同。

另外，在另一實施例中，凸起部112包括了設置在清潔槽111底部的底部凸起1121及形成在清潔槽111內(nèi)側面的側部凸起1122。在所述拖擦件清潔裝置11對所述拖擦件22111進行清潔時，所述底部凸起1121與所述拖擦件22111的底面相對轉動并摩擦擠壓式接觸，所述側部凸起1122與所述拖擦件22111的側面相對轉動并摩擦擠壓式接觸。以此，通過底部凸起1121清潔拖擦件22111的底面，通過側部凸起1122可以清潔拖擦件22111的側面。

當然，清潔拖擦件22111的側面還可以有其它方式。例如，將兩個拖擦件22111設置為邊緣接觸，這樣，兩個拖擦件22111以相同的方向旋轉時，兩個拖擦件22111在中間接觸的位置相對運動，相互摩擦進行側面的清潔。

另外，在上述三個實施例中，污液收集裝置13均是通過第二動力裝置的抽吸作用實現(xiàn)對臟污清洗液的收集的。但在本發(fā)明的其他實施例中，也可以不設置第二動力裝置，而是如圖54和圖55所示，直接將第二存儲結構131設置于清潔槽111的下方，并使第二存儲結構131與清潔槽111流體連通，這種情況下，臟污清洗液會在重力作用下自動由清潔槽111流入第二存儲結構111中，簡單方便，成本較低。

而且，為了實現(xiàn)對拖擦件22111更好的清潔效果，并滿足用戶更多樣的使用需求及更高品質(zhì)的生活質(zhì)量追求，本發(fā)明的凈液供應裝置12還可以包括輔材供應裝置，用于提供清洗拖擦件22111所需的消毒液、芳香劑和用于打蠟的蠟層等輔助材料，該輔材供應裝置可以直接將輔助材料提供至清潔槽111中；也可以將輔助材料提供至第一存儲結構121中，使輔助材料先與清洗液混合，再一同在第一動力裝置的驅動作用下流向清潔槽111中。

需要說明的是，在本發(fā)明的其他實施例中，還可以省略凈液供應裝置12和/或污液收集裝置13，而直接將基站1設置于安裝有自來水管道和/或排水管道的位置附近，這樣基站1可以直接利用自來水管道所供給的自來水來清洗拖擦件22111，而清洗后的污水也可以直接通過排水管道排走，由于可以減少凈液供應裝置12和/或污液收集裝置13，因此，這種方式可以使基站1的結構更加簡單，成本也更低。

另外，雖然上述三個實施例中用于驅動拖擦單元2211相對于底盤202進行轉動的拖擦驅動機構2212均采用蝸輪蝸桿機構向兩個輸出軸22123傳遞方向相反的轉矩，但實際上，在本發(fā)明的其他實施例中，還可以采用齒輪機構來向兩個輸出軸22123傳遞方向相反的轉矩。而且，正如在第一實施例中所說明的，為了解決現(xiàn)有清潔機器人2拖擦效果較差的問題，拖擦單元2211除了可以像上述三個實施例一樣設置為相對于底盤202繞豎直軸線轉動，還可以設置為繞水平軸線轉動。圖42和圖43即示出了基于繞水平軸線轉動的拖擦單元2211的第四實施例的清潔機器人系統(tǒng)。

如圖42所示，在該第四實施例中，清潔機器人2的拖擦單元2211包括能夠水平轉動的滾筒和設置于滾筒外表面上的拖擦件22111，該拖擦單元2211在拖擦驅動機構2212的驅動作用下，繞水平軸線轉動。由于這樣也可以增加拖擦件22111與地面之間的相對運動，增大拖擦力度，增多拖擦次數(shù)，并同時起到拖擦和清掃作用，因此，也能夠有效改善拖擦件22111的拖擦效果。

針對該實施例的清潔機器人2，該實施例還提供了一種不同于前述三個實施例的基站1。如圖43所示，該實施例的基站1，其拖擦件清潔裝置11的清潔槽111中設有清潔滾輪118，并利用該清潔滾輪118實現(xiàn)對拖擦件22111的清潔。在清潔拖擦件22111的過程中，拖擦件22111擠壓于清潔滾輪118上，被清潔滾輪118支撐，然后利用清潔滾輪118與拖擦件22111的相對轉動，實現(xiàn)對拖擦件22111的清潔。其中，清潔滾輪118與拖擦件22111的相對轉動，既可以是拖擦件22111主動轉動，也可以是清潔滾輪118主動轉動，或者二者均主動轉動但轉動方向和/或轉速大小不同，其中優(yōu)選拖擦件22111主動轉動，其原因在于：拖擦件22111的主動轉動利用清潔機器人2自身的拖擦驅動機構2212即可實現(xiàn)，而無需再在基站1上設置驅動清潔滾輪118的機構，因此，可以使基站1的結構較為簡單，成本較低，而且，拖擦件22111主動轉動還可以起到一定的甩干作用，可以使拖擦件22111在清潔完成之后保持較合適的濕度。當然，具有清潔滾輪118的拖擦件清潔裝置11也同樣適用于本發(fā)明的其他實施例。

此外，為了進一步改善清潔機器人2的清潔效果，在該第四實施例中，還可以在地面清潔裝置22上進一步設置垃圾刮除件，利用該垃圾刮除件刮除粘附于地面清潔裝置22上的垃圾。其中，垃圾刮除件可以為刮片2312，也可以為滾刷2312’，圖44和圖45分別示出了對應的兩種清潔機器人2的結構。

在如圖44所示的清潔機器人2中，垃圾刮除件采用刮片2312，該刮片2312設置在清潔機器人2的殼體20上，并能夠與旋轉的拖擦件22111接觸，這樣在拖擦件22111旋轉清潔地面的過程中，拖擦件22111每與刮片2312接觸一次，刮片2312就會將粘附于拖擦件22111上的垃圾刮擋下來，從而能夠使拖擦件22111保持干凈，確保地面清潔質(zhì)量。

在圖45所示的清潔機器人2中，垃圾刮除件采用滾刷2312’，該滾刷2312’設置在殼體20上，并與拖擦件22111同向旋轉，利用滾刷2312’與拖擦件22111的同向接觸摩擦，也能夠將拖擦件22111上的垃圾刮擋下來，并且，在這種方式中，滾刷2312’的旋轉也能夠進一步起到將垃圾拋向垃圾收集裝置23的作用，從而更便于垃圾收集。

而且，結合圖44和圖45還可以得知，在這兩種清潔機器人2中，垃圾收集裝置23均還包括擋板2311，該擋板2311由垃圾收集裝置23的收集口(吸塵口236)向下傾斜并延伸至地面?；诖?，該擋板2311能夠對聚集至其所在位置的垃圾進行阻擋，防止被地面清潔裝置22清潔出的垃圾擴散至收集口能夠收集的范圍之外，從而更便于垃圾收集裝置23進行收集，并防止垃圾對清潔過的地面造成二次污染。特別是，當拖擦件22111相對于該清潔機器人2的底盤202繞豎直軸線轉動進行清潔作業(yè)時，該擋板2311能夠避免匯聚的垃圾被拖擦件22111帶離收集口。而且，該擋板2311與前述垃圾刮除件配合，更有助于垃圾收集裝置23實現(xiàn)充分的垃圾收集。當然，圖44和圖45所示的垃圾刮除件和擋板2311也均適用于本發(fā)明的其他實施例。

另外，前述各實施例均是以拖擦單元2211相對于底盤202轉動為例對本發(fā)明進行說明，但實際上，為了通過增加拖擦件22111與地面的相對運動來改善拖擦裝置221的拖擦效果，本發(fā)明的拖擦單元2211還可以設置為能夠相對于底盤202進行水平往復運動，也即，拖擦單元2211不僅可以通過相對于地面進行轉動來改善拖擦效果，還可以通過相對于地面進行水平往復運動來改善拖擦效果。在圖46和圖47所示的實施例中，拖擦單元2211均相對于底盤202能夠水平往復運動，在這種情況下，拖擦件22111對地面進行推式清潔，通過對地面的往復拖擦來清除污漬或垃圾，類似于手動拖擦方式，可以減少垃圾在拖擦裝置2211后部的遺留?；谶@種拖擦單元2211能夠水平往復運動的清潔機器人2，可以更方便地與基站1配合，使拖擦件清潔裝置11在與拖擦件22111相對移動過程中實現(xiàn)對拖擦件22111的清潔。并且，在本發(fā)明中，清潔機器人2的拖擦單元2211可以設置為既能夠相對于底盤202轉動，又能夠相對于底盤202水平往復運動，并在地面清潔過程中，優(yōu)選先進行旋轉拖擦，再進行推式拖擦，這樣可以綜合旋轉式拖擦方式和推式拖擦方式的優(yōu)點，實現(xiàn)更有效的地面清潔。

此外，在前述各實施例中，地面清潔裝置22均只包括拖擦裝置221，但實際上，在本發(fā)明的其他實施例中，地面清潔裝置21同時還可以包括用于清掃地面垃圾的清掃裝置222，以使得清潔機器人2能夠同時利用拖擦裝置221和專門的清掃裝置222對地面進行清潔，獲得更干凈的地面清潔效果。當設有專門的清掃裝置222時，清掃裝置222可以設置在拖擦裝置221的前方和/或后方，其中優(yōu)選設置在拖擦裝置221的前方，以便于實現(xiàn)“先掃后拖”的清潔模式，利用清掃裝置222先將大部分垃圾(灰塵及較大顆粒物)清掃干凈，再由拖擦裝置221對剩余的較難清掃的垃圾(如頑固污漬)等進一步地清潔，提高地面清潔質(zhì)量。圖47即示出了其中的一個實施例。如圖47所示，在該實施例中，地面清潔裝置22包括水平往復運動的拖擦單元2211以及設置在拖擦單元2211前方并用作清掃裝置222的邊刷2221，吸塵口236設置在拖擦單元2211與邊刷2221之間，三者配合，對地面進行清潔。本領域技術人員不難理解，清掃裝置222不限于邊刷2221，且各種清掃裝置222可以與各種拖擦單元2211配合使用。

而且，作為上述各實施例的進一步改進，還可以在上述拖擦單元2211的拖擦件22111的邊沿設置清掃件(例如刷毛或毛刷)，這樣可以使得拖擦單元2211自身即成為掃拖一體結構，兼具掃拖功能，即使不再額外設置專門的清掃裝置222，拖擦單元2211自身也能夠將垃圾(尤其是毛發(fā)等垃圾)更充分地聚集起來，實現(xiàn)更好的清潔效果；并且，設置在拖擦件22111邊沿的清掃件，還可以在拖擦單元2211清潔地面邊沿的時候緊貼地面邊沿，有效擴大拖擦裝置221的清潔范圍，使得清潔機器人2能夠更有效地完成對室內(nèi)角落的清潔。

另外，雖然前述各實施例中拖擦單元2211相對于底盤202的擺動均是通過拖擦單元2211與拖擦驅動機構2212的可擺動連接實現(xiàn)的，但實際上，實現(xiàn)方式并不局限于此，例如，還可以通過將拖擦驅動機構2212可擺動連接地連接于底盤202上來實現(xiàn)拖擦單元2211的擺動，此時拖擦單元2211與拖擦驅動機構2212非擺動連接(例如二者固定連接)，實際上，當拖擦單元2211與底盤202通過拖擦驅動機構2212連接時，拖擦單元2211可擺動地連接于拖擦驅動機構2212上，和/或，拖擦驅動機構2212可擺動地連接于底盤202上，均可以實現(xiàn)拖擦單元2211相對于底盤202的擺動；再例如，當拖擦單元2211相對于底盤202不進行轉動和/或水平往復運動時，拖擦驅動機構2212可以被替換為非驅動式的連接拖擦單元2211與底盤202的拖擦連接結構，這時要實現(xiàn)拖擦單元2211相對于底盤202的擺動，則可以將拖擦單元2211可擺動地連接于該非驅動式的拖擦連接結構上，和/或，將該非驅動式拖擦連接結構可擺動地連接于底盤202上。

可見，在本發(fā)明中，連接拖擦單元2211與底盤202的拖擦連接結構，既可以為驅動式的拖擦連接結構(例如前述各實施例中的拖擦驅動機構2212)，也可以是非驅動式的拖擦連接結構(例如連接于拖擦單元2211與底盤202之間的連接軸)；而無論拖擦單元2211與底盤202基于哪種拖擦連接結構連接，拖擦單元2211均可以通過拖擦連接結構與底盤202可擺動連接，只要將拖擦單元2211可擺動地連接于拖擦連接結構上，和/或，將拖擦連接結構可擺動地連接于底盤202上即可。

還需要說明的是，在本發(fā)明中，垃圾收集裝置23除了可以采用上述各實施例所示的吸塵裝置之外，也可以采用其他結構形式，例如，可以不設置除塵風機234和風機導管235等，使得垃圾僅在自身慣性作用下以及地面清潔裝置22的聚集作用下，從收集口進入垃圾收集裝置23的內(nèi)部，在這種情況下，垃圾收集裝置23并不對垃圾施加進一步地作用，垃圾收集裝置23僅相當于簸箕使用。

以上所述僅為本發(fā)明的示例性實施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。