1.一種玻璃幕墻清洗機(jī)器人，用于玻璃幕墻的清洗，其特征在于，包括：
支撐架，
驅(qū)動機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動所述支撐架沿所述玻璃幕墻運(yùn)動；所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括用于固定在建筑物上的卷筒、和一端纏繞在所述卷筒上且另一端與所述支撐架連接的拉繩；
清洗機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述支撐架上靠近所述玻璃幕墻的一側(cè)；
附壁機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述支撐架上遠(yuǎn)離所述玻璃幕墻的一側(cè)，并用于通過所述支撐架使所述清洗機(jī)構(gòu)抵緊所述玻璃幕墻；
控制機(jī)構(gòu)，安裝在所述支撐架上并用于控制所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)、所述清洗機(jī)構(gòu)和所述附壁機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的玻璃幕墻清洗機(jī)器人，其特征在于，還包括安裝在所述支撐架相對兩端上并用于使機(jī)器人跨越障礙物的越障機(jī)構(gòu)，所述越障機(jī)構(gòu)包括與所述支撐架連接的固定支座、與所述固定支座轉(zhuǎn)動連接的第一關(guān)節(jié)連桿、一端與所述第一關(guān)節(jié)連桿轉(zhuǎn)動連接的第二關(guān)節(jié)連桿、安裝在所述第二關(guān)節(jié)連桿的另一端并用于與所述玻璃幕墻相吸附的吸盤；
所述固定支座上設(shè)置有驅(qū)動所述第一關(guān)節(jié)連桿轉(zhuǎn)動的第一電機(jī)，所述第一關(guān)節(jié)連桿與所述第二關(guān)節(jié)連桿的連接處設(shè)置有驅(qū)動所述第二關(guān)節(jié)連桿轉(zhuǎn)動的第二電機(jī)，所述第二關(guān)節(jié)連桿靠近所述吸盤的一端設(shè)置有驅(qū)動所述吸盤轉(zhuǎn)動的第三電機(jī)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的玻璃幕墻清洗機(jī)器人，其特征在于，所述清洗機(jī)構(gòu)包括安裝在所述支撐架上的滾筒、沿所述滾筒的周向均勻布置的清洗刷、和驅(qū)動所述滾筒轉(zhuǎn)動的驅(qū)動組件。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的玻璃幕墻清洗機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動組件包括設(shè)置在所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)上的驅(qū)動電機(jī)、安裝在所述滾筒一端的帶輪、連接所述驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與所述帶輪的同步帶、設(shè)置在所述支撐架上的軸承支座、和與所述滾筒連接并安裝在所述軸承支座上的軸承，所述驅(qū)動電機(jī)還連接有控制其轉(zhuǎn)速的電機(jī)調(diào)速器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的玻璃幕墻清洗機(jī)器人，其特征在于，還包括設(shè)置在所述支撐架上的輔助清洗機(jī)構(gòu)，所述輔助清洗機(jī)構(gòu)包括安裝在所述支撐架上的安裝板、與所述安裝板連接并用于與所述玻璃幕墻接觸的柔性刮板。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的玻璃幕墻清洗機(jī)器人，其特征在于，所述安裝板上設(shè)置有用于使所述柔性刮板與所述安裝板螺紋連接的壓片、用于檢測玻璃幕墻上障礙物高度的測距傳感器、和用于檢測所述柔性刮板與所述玻璃幕墻之間壓緊力的壓力傳感器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的玻璃幕墻清洗機(jī)器人，其特征在于，所述附壁機(jī)構(gòu)包括多個對稱布置的推力組件，所述推力組件包括一端通過第一卡扣固定在所述支撐架上的連接臂、通過第二卡扣固定在所述連接臂另一端上的第四電機(jī)、與所述第四電機(jī)輸出軸連接的槳葉。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的玻璃幕墻清洗機(jī)器人，其特征在于，還包括設(shè)置在所述支撐架上靠近所述玻璃幕墻的一側(cè)的安全機(jī)構(gòu)，所述安全機(jī)構(gòu)包括多個防撞組件，所述防撞組件包括與所述支撐架連接的安裝座、與所述安裝座轉(zhuǎn)動連接并防止所述支撐架與障礙物或所述玻璃幕墻碰撞的防撞輪。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的玻璃幕墻清洗機(jī)器人，其特征在于，所述控制機(jī)構(gòu)位于所述清洗機(jī)構(gòu)和所述附壁機(jī)構(gòu)之間，所述控制機(jī)構(gòu)包括與所述支撐架連接的中間隔板、設(shè)置在所述中間隔板上的控制器，以及用于采集所述玻璃幕墻清洗機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)信息的加速度計(jì)和陀螺儀傳感器。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的玻璃幕墻清洗機(jī)器人，其特征在于，還包括與所述控制機(jī)構(gòu)連接的圖像采集機(jī)構(gòu)，所述圖形采集機(jī)構(gòu)包括與所述控制機(jī)構(gòu)連接的第一L型支座、安裝在所述第一L型支座上的第一云臺電機(jī)、與所述第一云臺電機(jī)輸出軸連接的第二L型支座、安裝在所述第二L型支座上的第二云臺電機(jī)、通過相機(jī)支座與所述第二云臺電機(jī)輸出軸連接的采集相機(jī)。