用于玻璃幕墻爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及幕墻清洗技術(shù)，具體涉及一種用于玻璃幕墻爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]玻璃的采光性好，并且具有較好的保濕防潮效果，彩色玻璃外形美觀，因此，玻璃幕墻越來越多的應(yīng)用在高層建筑中。為了保證建筑外觀的整潔，需要定期對(duì)玻璃幕墻進(jìn)行清洗。傳統(tǒng)玻璃幕墻的清洗方式通常采用吊籃載人，通過人工進(jìn)行清洗，不僅清洗效率低，而且高空作業(yè)，人身安全無法保障。目前有采用爬壁機(jī)器人進(jìn)行幕墻清洗的做法，但現(xiàn)有爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)在行走時(shí)，往往無法適應(yīng)凸凹或弧面的玻璃幕墻，在這種表面上行走不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生晃動(dòng)，或者吸附力不夠，容易墜落。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明意在提供一種可適應(yīng)玻璃幕墻凸凹或弧形表面行走的用于玻璃幕墻爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。
[0004]本方案中的用于玻璃幕墻爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置在安裝架中部的行走輪和位于安裝架行走方向兩側(cè)的吸盤裝置，兩個(gè)吸盤裝置以行走輪對(duì)稱，所述的吸盤裝置包括可吸附在玻璃幕墻表面且可滑動(dòng)的吸盤，所述的吸盤安裝在一柱體上，沿所述柱體的徑向開有安裝孔，安裝架的下部設(shè)有套管，所述套管與柱體套設(shè)，且在套管的管壁上開有調(diào)節(jié)孔，調(diào)節(jié)孔的孔徑大于安裝孔的孔徑，在安裝孔和調(diào)節(jié)孔內(nèi)設(shè)有用于連接柱體和套管的插銷。
[0005]本發(fā)明的有益效果如下:通過上述柱體與套管的連接結(jié)構(gòu)，當(dāng)玻璃幕墻表面出現(xiàn)小的凸凹時(shí)，或者玻璃幕墻表面是弧形表面時(shí)，柱體可小角度范圍的擺動(dòng)和/或伸縮，使整個(gè)吸盤裝置在玻璃幕墻表面滑動(dòng)時(shí)更穩(wěn)定，提高對(duì)玻璃幕墻表面的適應(yīng)性。
[0006]進(jìn)一步，還包括設(shè)置在吸盤上的密封結(jié)構(gòu)，所述的密封結(jié)構(gòu)為氣囊。氣囊的密封結(jié)構(gòu)，即使是在弧形的或者凸凹的玻璃幕墻表面，其也具有良好的密封性，不會(huì)與玻璃幕墻表面產(chǎn)生間隙，確保密封性能。
[0007]進(jìn)一步，在所述吸盤與安裝架之間設(shè)有調(diào)節(jié)彈簧。在柱體和套管的連接方式的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步設(shè)置調(diào)節(jié)彈簧，使柱體小角度范圍微調(diào)時(shí)，動(dòng)作更穩(wěn)定，同時(shí)調(diào)節(jié)彈簧會(huì)給密封結(jié)構(gòu)一個(gè)作用力，使其抵緊玻璃幕墻表面。
[0008]進(jìn)一步，還包括離心式風(fēng)機(jī)，所述離心式風(fēng)機(jī)安裝在吸盤上。離心式風(fēng)機(jī)使吸盤內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓并維持負(fù)壓狀態(tài)，從而使吸盤能夠可靠的吸附在玻璃幕墻的外表面，將離心式風(fēng)機(jī)直接安裝在吸盤上，可快速產(chǎn)生負(fù)壓。
【附圖說明】
[0009]圖1為本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2為圖1實(shí)施例中機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖3為圖2中吸盤裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖4為圖2中清洗機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面通過【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明:
說明書附圖中的附圖標(biāo)記包括:機(jī)器人本體1、行走輪支架101、吸盤裝置102、吸盤1021、氣囊1022、調(diào)節(jié)彈簧1023、清洗機(jī)構(gòu)103、水栗1031、擺動(dòng)氣缸1032、噴嘴1033、擺動(dòng)毛刷1034、雙排雨刮1035、抬升氣缸1036、第一導(dǎo)輪201、導(dǎo)向繩202、第二導(dǎo)輪203、卷筒204。
[0014]如附圖1所示:機(jī)器人本體1可攀附在玻璃幕墻的外表面，并通過保險(xiǎn)裝置導(dǎo)向牽引。保險(xiǎn)裝置包括位于地面上的第一導(dǎo)輪201和位于屋頂?shù)牡诙?dǎo)輪203，第一導(dǎo)輪201和第二導(dǎo)輪203之間繞設(shè)有導(dǎo)向繩202，機(jī)器人本體1的安裝架上沿行走方向設(shè)有導(dǎo)向管，導(dǎo)向繩202穿過導(dǎo)向管并可與導(dǎo)向管相鎖，導(dǎo)向繩202繞過第二導(dǎo)輪203纏繞在卷筒204上。本實(shí)施例中，第一導(dǎo)輪也可以是卷筒，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向繩的雙向卷揚(yáng)。本實(shí)施例中，在屋頂?shù)木硗蔡庍€可設(shè)置配重塊，以平衡機(jī)器人本體的受力。
[0015]如圖2所示的機(jī)器人本體1，機(jī)器人本體1包括安裝架、位于安裝架中部通過行走輪支架101安裝的行走輪和位于安裝架行走方向兩側(cè)的吸盤裝置102，兩個(gè)吸盤裝置以行走輪對(duì)稱，安裝架上還安裝有清洗機(jī)構(gòu)103。
[0016]如圖3所示，吸盤裝置包括可吸附在玻璃幕墻表面且可滑動(dòng)的吸盤1021和安裝在吸盤上的離心式風(fēng)機(jī)，吸盤上設(shè)置有密封結(jié)構(gòu)，本實(shí)施例的密封結(jié)構(gòu)為氣囊1022。
[0017]吸盤安裝在一柱體上，沿柱體的徑向開有安裝孔，安裝架的下部設(shè)有套管，套管與柱體套設(shè)，且在套管的管壁上開有調(diào)節(jié)孔，調(diào)節(jié)孔的孔徑大于安裝孔的孔徑，在安裝孔和調(diào)節(jié)孔內(nèi)設(shè)有用于連接柱體和套管的插銷。本實(shí)施例中，在吸盤1021與安裝架之間設(shè)有調(diào)節(jié)彈簧1023。
[0018]如附圖4所示，清洗機(jī)構(gòu)包括安裝塊，安裝塊的一側(cè)通過上下設(shè)置的兩個(gè)鉸鏈鉸接在安裝架上，擺動(dòng)氣缸1032和噴嘴1033分別設(shè)置在安裝塊上，噴嘴1033與水管連通，水管通過安裝座安裝在安裝架上，水管上設(shè)有水栗，水栗1031設(shè)置在安裝架上，水管與地面設(shè)置的水箱連通。擺動(dòng)氣缸1032帶動(dòng)垂直于機(jī)器人本體行走方向擺動(dòng)的擺動(dòng)毛刷1034和雙排雨刮1035往復(fù)擺動(dòng)，擺動(dòng)毛刷1034位于噴嘴1033的后方，雙排雨刮1035位于擺動(dòng)毛刷1034的后方。
[0019]本實(shí)施例中，抬起氣缸1036的中部鉸接在安裝架，抬起氣缸的活塞桿的端部與提升臂鉸接，提升臂與安裝塊的另一側(cè)固定連接。
[0020]以上所述的僅是本發(fā)明的實(shí)施例，方案中公知的具體結(jié)構(gòu)及特性等常識(shí)在此未作過多描述。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明結(jié)構(gòu)的前提下，還可以作出若干變形和改進(jìn)，這些也應(yīng)該視為本發(fā)明的保護(hù)范圍，這些都不會(huì)影響本發(fā)明實(shí)施的效果和專利的實(shí)用性。本申請(qǐng)要求的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)以其權(quán)利要求的內(nèi)容為準(zhǔn)，說明書中的【具體實(shí)施方式】等記載可以用于解釋權(quán)利要求的內(nèi)容。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.用于玻璃幕墻爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括設(shè)置在安裝架中部的行走輪和位于安裝架行走方向兩側(cè)的吸盤裝置，兩個(gè)吸盤裝置以行走輪對(duì)稱，所述的吸盤裝置包括可吸附在玻璃幕墻表面且可滑動(dòng)的吸盤，所述的吸盤安裝在一柱體上，沿所述柱體的徑向開有安裝孔，安裝架的下部設(shè)有套管，所述套管與柱體套設(shè)，且在套管的管壁上開有調(diào)節(jié)孔，調(diào)節(jié)孔的孔徑大于安裝孔的孔徑，在安裝孔和調(diào)節(jié)孔內(nèi)設(shè)有用于連接柱體和套管的插銷。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于玻璃幕墻爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:還包括設(shè)置在吸盤上的密封結(jié)構(gòu)，所述的密封結(jié)構(gòu)為氣囊。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于玻璃幕墻爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:在所述吸盤與安裝架之間設(shè)有調(diào)節(jié)彈簧。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于玻璃幕墻爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:還包括離心式風(fēng)機(jī)，所述離心式風(fēng)機(jī)安裝在吸盤上。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種可適應(yīng)玻璃幕墻凸凹或弧形表面行走的用于玻璃幕墻爬壁機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置在安裝架中部的行走輪和位于安裝架行走方向兩側(cè)的吸盤裝置，兩個(gè)吸盤裝置以行走輪對(duì)稱，所述的吸盤裝置包括可吸附在玻璃幕墻表面且可滑動(dòng)的吸盤，所述的吸盤安裝在一柱體上，沿所述柱體的徑向開有安裝孔，安裝架的下部設(shè)有套管，所述套管與柱體套設(shè)，且在套管的管壁上開有調(diào)節(jié)孔，調(diào)節(jié)孔的孔徑大于安裝孔的孔徑，在安裝孔和調(diào)節(jié)孔內(nèi)設(shè)有用于連接柱體和套管的插銷。
【IPC分類】A47L11/38, A47L11/40
【公開號(hào)】CN105249901
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510723070
【發(fā)明人】馮云鵬
【申請(qǐng)人】深圳市光華中空玻璃工程有限公司重慶分公司
【公開日】2016年1月20日
【申請(qǐng)日】2015年10月29日