機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]經(jīng)考察調(diào)研，市級(jí)(省會(huì)城市)教育系統(tǒng)發(fā)放教師資格證書，每年約2萬(wàn)本;普通話水平測(cè)試等級(jí)證書，每年約10萬(wàn)本;高校畢業(yè)證書每年約30萬(wàn)本;市級(jí)公安部門，發(fā)放護(hù)照近20萬(wàn)本，居民戶籍薄約30萬(wàn)。當(dāng)前，上述這些證件的發(fā)放流程基本上是領(lǐng)證人帶身份證等有效證件或者領(lǐng)證憑證交給工作人員，工作人員核對(duì)信息后，在上萬(wàn)本證書中找出該領(lǐng)證人的證件并發(fā)給該領(lǐng)證人，一本證件的領(lǐng)取就需要花費(fèi)較長(zhǎng)時(shí)間，而主要的時(shí)間就是在核對(duì)信息和證書查找的過(guò)程。當(dāng)領(lǐng)證人比較多且集中來(lái)領(lǐng)證時(shí)，情況會(huì)變得更加糟糕。
[0003]自動(dòng)化存取件是發(fā)展的必然趨勢(shì)，機(jī)械手用于模仿人手的某些動(dòng)作，完成在固定程序控制下的自動(dòng)抓取物體，其可以替代人類從事繁雜的工作，提高工作效率，機(jī)械手正在由簡(jiǎn)單向復(fù)雜，由笨拙向靈巧的方向快速發(fā)展，現(xiàn)需要一種能在超狹小空間里抓取物件的機(jī)械手。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型旨在提供一種在超狹小空間里夾持準(zhǔn)確、夾持力度好、使用方便、動(dòng)作精準(zhǔn)、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的機(jī)械手。
[0005]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型是采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0006]本實(shí)用新型公開的一種機(jī)械手，包括支撐板、移動(dòng)軸、夾持組件和連桿機(jī)構(gòu)，所述支撐板的一端設(shè)有滑槽，所述連桿機(jī)構(gòu)包括連桿C、連桿D和連桿E，所述連桿C和連桿D交叉布置并在交點(diǎn)處通過(guò)銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接固定在支撐板上，所述連桿E有兩根，分別鉸接在連桿C和連桿D的一端，連桿C和連桿D的另一端分別連接有一組夾持組件，兩組夾持組件相互平行設(shè)置，每組夾持組件包括手指、連桿A和連桿B，所述手指與連桿B平行設(shè)置，所述連桿C遠(yuǎn)離連桿E的一端與一組夾持組件的連桿B的一端和手指的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連桿D遠(yuǎn)離連桿E的一端與另一組夾持組件的連桿B的一端和手指的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連桿B的另一端與連桿A的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接且連接軸與支撐板上的滑槽滑動(dòng)配合，連桿A的另一端與手指中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0007]進(jìn)一步的，所述支撐板兩端分別設(shè)有U形缺口A和U形缺口 B，所述滑槽設(shè)在U形缺口A—端，所述手指位于U形缺口 A內(nèi)側(cè)。
[0008]進(jìn)一步的，還包括基座，所述基座與支撐板設(shè)有U形缺口B—端連接，基座上還設(shè)有滑座，所述滑座上還設(shè)有缺口 C，所述缺口 C與移動(dòng)軸滑動(dòng)配合，缺口 C開口處還設(shè)有壓塊，所述移動(dòng)軸中部外圓周面上設(shè)有限位槽，所述壓塊位于限位槽上方。
[0009]進(jìn)一步的，所述連桿C和連桿D均為L(zhǎng)形連桿，連桿C和連桿D的短邊與夾持組件的連桿B和手指轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連桿C的長(zhǎng)邊中部位置折彎成臺(tái)階狀。
[0010]進(jìn)一步的，每組夾持組件至少有兩根連桿A，所述連桿A平行排布設(shè)置在手指與連桿B之間，連桿A與手指和連桿B均為轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0011]進(jìn)一步的，所述基座上還設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置為步進(jìn)電機(jī)，所述步進(jìn)電機(jī)與移動(dòng)軸通過(guò)絲桿螺母連接。
[0012]本實(shí)用新型具有以下有益效果:結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、夾持準(zhǔn)確、夾持力度好，使用方便，能很好的代替人們從事繁重的工作，而且性能穩(wěn)定，可靠性高。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)不意圖；
[0014]圖2為支撐板結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖3為連桿C主視圖；
[0016]圖4為圖3的俯視圖；
[0017]圖5為連桿D主視圖；
[0018]圖6為圖5的俯視圖。
[0019 ] 圖中:1-手指、2-連桿A、3-連桿B、4_連桿C、5_連桿D、6-連桿E、7支撐板、8-移動(dòng)軸、9-滑座、10-電機(jī)座、11-壓塊、12-絲桿螺母、13-限位槽、14-滑槽、15-U形缺口 A、16-U形缺口B。
【具體實(shí)施方式】
[0020]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0021]如圖1-圖6所示，本實(shí)用新型公開的一種機(jī)械手，包括支撐板7、電機(jī)座10、滑座9、移動(dòng)軸8、夾持組件和連桿機(jī)構(gòu)，支撐板7兩端分別設(shè)有U形缺口 Al 5和U形缺口 BI 6，支撐板7上設(shè)有U形缺口A15—端還設(shè)有滑槽14，電機(jī)座10固定在支撐板7—端，滑座9設(shè)置在電機(jī)座10上，滑座9上有缺口，移動(dòng)軸8與滑座9上的缺口滑動(dòng)配合，滑座9的缺口口部還設(shè)有壓塊11，移動(dòng)軸8中部外圓周面上設(shè)有限位槽13，壓塊11位于限位槽13上方，電機(jī)座10上還固定有步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)與移動(dòng)軸8之間通過(guò)絲桿螺母12連接，用于驅(qū)動(dòng)移動(dòng)軸8做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，夾持組件有兩組且平行設(shè)置，每組夾持組件包括一根手指1、兩根連桿A2和一根連桿B3，手指I與連桿B3平行設(shè)置，手指I位于U形缺口 A15內(nèi)側(cè)，兩根連桿A2平行設(shè)置在手指I與連桿B3之間，連桿A2與手指I和連桿B3均為轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其中一根連桿A2—端與連桿B3—端鉸接且鉸接軸與支撐板7上的滑槽14滑動(dòng)配合，連桿A2另一端與手指I中部鉸接;連桿機(jī)構(gòu)包括連桿C4、連桿D5和連桿E6，連桿C4和連桿D5交叉布置并在交點(diǎn)處通過(guò)銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在支撐板7上，連桿E6有兩根，與連桿C4和連桿D5構(gòu)成剪叉式結(jié)構(gòu)，兩根連桿E6的一端均與移動(dòng)軸8—端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩根連桿E6的另一端分別與連桿C4和連桿D5的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連桿C4的另一端與一組夾持組件的連桿B3和手指I的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連桿D5的另一端與另一組夾持組件的連桿B3和手指I的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0022]如圖3-圖6所示，連桿C4和連桿D5均為L(zhǎng)形連桿，連桿C4和連桿D5的短邊與夾持組件的連桿B3和手指I 一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連桿C4的長(zhǎng)邊中部位置折彎成臺(tái)階狀。
[0023]本實(shí)用新型的工作原理如下:當(dāng)移動(dòng)軸8在步進(jìn)電機(jī)的作用下向手指I一端移動(dòng)時(shí)，連桿機(jī)構(gòu)的連桿C4和連桿D5前端分別向外側(cè)打開，并帶動(dòng)夾持組件向外側(cè)平行運(yùn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)兩個(gè)手指I分別向外側(cè)平行運(yùn)動(dòng)，保證了兩個(gè)手指I前端和后端打開的距離都相同，同理，當(dāng)移動(dòng)軸8向步進(jìn)電機(jī)一端移動(dòng)時(shí)，連桿機(jī)構(gòu)的連桿C4和連桿D5前端分別向內(nèi)側(cè)平行閉合，并帶動(dòng)夾持組件向內(nèi)側(cè)平行運(yùn)動(dòng)，保證了兩個(gè)手指I前端和后端平行閉合，并夾緊物件，使得夾取同一物件的空間大大縮小。
[0024]當(dāng)然，本實(shí)用新型還可有其它多種實(shí)施例，在不背離本實(shí)用新型精神及其實(shí)質(zhì)的情況下，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員可根據(jù)本實(shí)用新型作出各種相應(yīng)的改變和變形，但這些相應(yīng)的改變和變形都應(yīng)屬于本實(shí)用新型所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手，其特征在于:包括支撐板、移動(dòng)軸、夾持組件和連桿機(jī)構(gòu)，所述支撐板的一端設(shè)有滑槽，所述連桿機(jī)構(gòu)包括連桿C、連桿D和連桿E，所述連桿C和連桿D交叉布置并在交點(diǎn)處通過(guò)銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接固定在支撐板上，所述連桿E有兩根，分別鉸接在連桿C和連桿D的一端，連桿C和連桿D的另一端分別連接有一組夾持組件，兩組夾持組件相互平行設(shè)置，每組夾持組件包括手指、連桿A和連桿B，所述手指與連桿B平行設(shè)置，所述連桿C遠(yuǎn)離連桿E的一端與一組夾持組件的連桿B的一端和手指的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連桿D遠(yuǎn)離連桿E的一端與另一組夾持組件的連桿B的一端和手指的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述連桿B的另一端與連桿A的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接且連接軸與支撐板上的滑槽滑動(dòng)配合，連桿A的另一端與手指中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于:所述支撐板兩端分別設(shè)有U形缺口A和U形缺口 B，所述滑槽設(shè)在U形缺口 A—端，所述手指位于U形缺口 A內(nèi)側(cè)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于:還包括基座，所述基座與支撐板設(shè)有U形缺口 B—端連接，基座上還設(shè)有滑座，所述滑座上還設(shè)有缺口 C，所述缺口 C與移動(dòng)軸滑動(dòng)配合，缺口 C開口處還設(shè)有壓塊，所述移動(dòng)軸中部外圓周面上設(shè)有限位槽，所述壓塊位于限位槽上方。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于:所述連桿C和連桿D均為L(zhǎng)形連桿，連桿C和連桿D的短邊與夾持組件的連桿B和手指轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連桿C的長(zhǎng)邊中部位置折彎成臺(tái)階狀。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于:每組夾持組件至少有兩根連桿A，所述連桿A平行排布設(shè)置在手指與連桿B之間，連桿A與手指和連桿B均為轉(zhuǎn)動(dòng)連接。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手，其特征在于:所述基座上還設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置為步進(jìn)電機(jī)，所述步進(jìn)電機(jī)與移動(dòng)軸通過(guò)絲桿螺母連接。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開一種機(jī)械手，包括支撐板、移動(dòng)軸、夾持組件和連桿機(jī)構(gòu)，所述連桿機(jī)構(gòu)包括連桿C、連桿D和連桿E，連桿C和連桿D交叉布置并在交點(diǎn)處通過(guò)銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接固定在支撐板上，連桿C和連桿D的一端分別連接有一組夾持組件，夾持組件包括手指、連桿A和連桿B，連桿C的一端與一組夾持組件的連桿B的一端和手指的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連桿D的一端與另一組夾持組件的連桿B的一端和手指的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連桿B的另一端與連桿A的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接且連接軸與支撐板上的滑槽滑動(dòng)配合，連桿A的另一端與手指中部轉(zhuǎn)動(dòng)連接。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、夾持準(zhǔn)確、夾持力度好、動(dòng)作精準(zhǔn)、使用方便，能很好的代替人們從事繁雜的工作，而且性能穩(wěn)定，可靠性高。
【IPC分類】B25J15/08, B65G47/90
【公開號(hào)】CN205240719
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201521077911
【發(fā)明人】董鵬欽
【申請(qǐng)人】董鵬欽
【公開日】2016年5月18日
【申請(qǐng)日】2015年12月21日