自行的地面清潔機(jī)和用于運(yùn)行自行的地面清潔機(jī)的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自行的地面清潔機(jī)，其包括地面清潔裝置、能轉(zhuǎn)向的前輪、配屬于前輪的轉(zhuǎn)向裝置和具有至少一個(gè)左后輪和至少一個(gè)右后輪的后輪裝置。
[0002]本發(fā)明還涉及一種用于運(yùn)行自行的地面清潔機(jī)的方法。
【背景技術(shù)】
[0003]由2011年6月10日的未提前公開的國(guó)際專利申請(qǐng)PCT/EP2011/059681公知了自行的地面清潔機(jī)，其包括前輪裝置、配屬于前輪裝置的轉(zhuǎn)向裝置、轉(zhuǎn)向角傳感器裝置、具有至少一個(gè)左后輪和至少一個(gè)右后輪的后輪裝置、配屬于至少一個(gè)左后輪的第一電動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置、配屬于至少一個(gè)右后輪的第二電動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置、清潔液加載裝置和控制裝置，通過(guò)該轉(zhuǎn)向角傳感器裝置能對(duì)前輪裝置上的轉(zhuǎn)向角進(jìn)行探測(cè)，通過(guò)該清潔液加載裝置能將清潔液以布置在前輪裝置與后輪裝置之間的加載區(qū)域施加到地面上，控制裝置以信號(hào)作用的方式與轉(zhuǎn)向角傳感器裝置、第一電動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置和第二電動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置連接，其中，第一電動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置和第二電動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置能依賴于轉(zhuǎn)向角傳感器裝置的信號(hào)分別獨(dú)立地驅(qū)控。
[0004]由DE 30 43 004 Al公知了用于多軸車輛的三相電驅(qū)動(dòng)器，尤其是受軌跡約束的無(wú)軌道的道路交通的多軸車輛的三相電驅(qū)動(dòng)器，在該多軸車輛中，輪組由多個(gè)三相電機(jī)驅(qū)動(dòng)，這些三相電機(jī)與能控制的變流器聯(lián)接，并且在該多軸車輛上規(guī)定的是，在轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)對(duì)被驅(qū)動(dòng)的車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)速補(bǔ)償。在此，輪組具有獨(dú)立車輪驅(qū)器。
[0005]由EP O 398 393 BI公知了在能通過(guò)操作者來(lái)操作的用于維護(hù)地板的擦洗設(shè)備上的驅(qū)動(dòng)裝置控制器，其具有為了驅(qū)動(dòng)擦洗盤而布置的電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、刮條和用于提升刮條的裝置、真空風(fēng)機(jī)和用于切斷真空風(fēng)機(jī)的裝置、擦洗水輸送器和用于阻截擦洗水輸送器的裝置、用于產(chǎn)生相應(yīng)于擦洗設(shè)備的前進(jìn)、后退和空轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的電信號(hào)的運(yùn)行控制器以及用于將信號(hào)以電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)來(lái)傳遞的裝置。用于提升刮條的裝置與相應(yīng)于擦洗設(shè)備的后退運(yùn)動(dòng)的信號(hào)相聯(lián)系并且對(duì)該信號(hào)做出響應(yīng)。用于切斷擦洗水輸送器的裝置與相應(yīng)于擦洗設(shè)備的中性狀態(tài)的信號(hào)相聯(lián)系并且對(duì)該信號(hào)做出響應(yīng)。
[0006]由US 5 487 438公知了用于電動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有左輪和右輪。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的任務(wù)在于，提供一種開頭提到的類型的自行的地面清潔機(jī)，其在高機(jī)動(dòng)性的情況下還具有高行駛安全性。
[0008]根據(jù)本發(fā)明，在開頭提到的自行的地面清潔機(jī)中，該任務(wù)通過(guò)如下來(lái)解決，S卩，設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)前輪的第一驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)后輪裝置的第二驅(qū)動(dòng)裝置，并且設(shè)置有用于后輪裝置的差速裝置，該差速裝置可以實(shí)現(xiàn)對(duì)于至少一個(gè)左后輪和至少一個(gè)右后輪來(lái)說(shuō)的不同的轉(zhuǎn)速。
[0009]在根據(jù)本發(fā)明的解決方案中，不僅前輪而且后輪裝置都以至少一個(gè)左后輪和至少一個(gè)右后輪來(lái)驅(qū)動(dòng)。由此，在高行駛安全性的情況下可以實(shí)現(xiàn)高行駛速度。自行的地面清潔機(jī)具有帶有高爬坡能力的高牽引力。這例如也可以實(shí)現(xiàn)的是，將地面清潔機(jī)作為牽引車輛或推進(jìn)車輛來(lái)使用。
[0010]通過(guò)在后輪裝置上的差速裝置，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)于至少一個(gè)左后輪和至少一個(gè)右后輪來(lái)說(shuō)的不同的轉(zhuǎn)速。由此，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)于地面清潔機(jī)來(lái)說(shuō)的高靈活性和高機(jī)動(dòng)性。差速裝置可以實(shí)現(xiàn)在后輪裝置上的不同的速度。
[0011]通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置還得到廣泛的驅(qū)控可能性，以便獲得對(duì)于當(dāng)前的行駛參數(shù)來(lái)說(shuō)有利的行駛特性(關(guān)于靈活性和機(jī)動(dòng)性、速度、爬坡能力)。
[0012]有利的是，第一驅(qū)動(dòng)裝置包括車輪電機(jī)和尤其是輪轂電機(jī)。由此，可以直接驅(qū)動(dòng)前輪，并且例如用于傳動(dòng)裝置的耗費(fèi)可以最小化。
[0013]于是有利的是，在前輪轉(zhuǎn)向擺轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)裝置一同樞轉(zhuǎn)。由此，不必設(shè)置將例如相對(duì)車身固定地布置的電機(jī)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩傳遞到前輪上的傳動(dòng)裝置。
[0014]有利的是，第一驅(qū)動(dòng)裝置包括電動(dòng)機(jī)。由此，可以以簡(jiǎn)單方式實(shí)現(xiàn)無(wú)廢氣的地面清潔機(jī)。
[0015]按照有利方式，第二驅(qū)動(dòng)裝置包括用于至少一個(gè)左后輪和至少一個(gè)右后輪的共同的驅(qū)動(dòng)器。由此，可以使所需的電機(jī)的數(shù)量最小化。于是，雖然是共同的驅(qū)動(dòng)器但是差速裝置允許了對(duì)于至少一個(gè)左后輪和至少一個(gè)右后輪來(lái)說(shuō)的不同的轉(zhuǎn)速和軌道速度。
[0016]有利的是，第二驅(qū)動(dòng)裝置包括電動(dòng)機(jī)。由此，可以實(shí)現(xiàn)無(wú)廢氣的地面清潔機(jī)，其也能在封閉的空間中使用。
[0017]在一種實(shí)施方式中，差速裝置是車軸差速裝置。其可以實(shí)現(xiàn)對(duì)于左后輪和右后輪來(lái)說(shuō)的不同的轉(zhuǎn)速。由此，得到用于地面清潔機(jī)的高靈活性和高機(jī)動(dòng)性。
[0018]差速裝置尤其是機(jī)械的差速傳動(dòng)裝置，或者差速裝置包括機(jī)械的差速傳動(dòng)裝置。由此，例如可以使用用于至少一個(gè)左后輪和至少一個(gè)右后輪的共同的電機(jī)，其中，盡管如此也可以實(shí)現(xiàn)對(duì)于至少一個(gè)左后輪和至少一個(gè)右后輪來(lái)說(shuō)的不同的轉(zhuǎn)速。
[0019]十分有利的是，設(shè)置有控制裝置，其以信號(hào)作用的方式與轉(zhuǎn)向角傳感器裝置、第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置連接，其中，控制裝置依賴于轉(zhuǎn)向角傳感器裝置的信號(hào)來(lái)驅(qū)控并且尤其是獨(dú)立地來(lái)驅(qū)控第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置。由此，可以針對(duì)特殊的轉(zhuǎn)向角(通過(guò)操作者預(yù)先給定)來(lái)調(diào)節(jié)最優(yōu)化的行駛條件。例如，依賴于探測(cè)到的轉(zhuǎn)向角進(jìn)行對(duì)最大的行駛速度的限制，從而可以避免過(guò)快的轉(zhuǎn)彎行駛。
[0020]有利的是，設(shè)置有用于獲知速度預(yù)定值的傳感器裝置，其以信號(hào)作用的方式與控制裝置連接，其中，尤其是控制裝置依賴于轉(zhuǎn)向角傳感器裝置的信號(hào)和用于獲知速度預(yù)定值的傳感器裝置的信號(hào)來(lái)驅(qū)控并且尤其是獨(dú)立地來(lái)驅(qū)控第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置。于是在驅(qū)控中，除轉(zhuǎn)向角以外也獲知速度預(yù)定值。在此，速度預(yù)定值未必相應(yīng)于通過(guò)控制裝置引起的實(shí)際的速度。當(dāng)例如探測(cè)到速度預(yù)定值對(duì)于預(yù)定的轉(zhuǎn)向角來(lái)說(shuō)過(guò)高時(shí)，那么就進(jìn)行對(duì)最大速度的限制。
[0021]用于獲知速度預(yù)定值的傳感器裝置尤其是用于獲知一個(gè)或多個(gè)操縱元件的位置的傳感器裝置。操縱元件例如是用于速度預(yù)定值的加速踏板。例如也可以一同考慮制動(dòng)踏板的位置。
[0022]在一種實(shí)施例中，控制裝置包括第一運(yùn)行模式，在關(guān)于前輪的直行位置的轉(zhuǎn)向角為90°或近似90° (例如與90°具有+/-5°的偏差)時(shí)，該第一運(yùn)行模式阻斷第二驅(qū)動(dòng)裝置。在這種轉(zhuǎn)向角的情況下，于是不再進(jìn)行對(duì)后輪裝置的驅(qū)動(dòng)。通過(guò)阻斷實(shí)現(xiàn)了在后輪裝置上的不同的轉(zhuǎn)速。由此，也可以實(shí)現(xiàn)的是，在轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)，靠外的后輪和靠?jī)?nèi)的后輪具有相反的轉(zhuǎn)速。這可以實(shí)現(xiàn)高機(jī)動(dòng)性。
[0023]在第一運(yùn)行模式中，至少一個(gè)左后輪和至少一個(gè)右后輪尤其具有帶有不同正負(fù)符號(hào)的轉(zhuǎn)速，以便實(shí)現(xiàn)高靈活性。
[0024]此外，控制裝置可以包括第二運(yùn)行模式，在該第二運(yùn)行模式中，前輪、至少一個(gè)左后輪和至少一個(gè)右后輪具有相同的速度。由此，例如可以實(shí)現(xiàn)地面清潔機(jī)的高爬坡能力。
[0025]地面清潔機(jī)尤其具有中間平面，至少一個(gè)左后輪和至少一個(gè)右后輪相對(duì)于該中間平面鏡像對(duì)稱地布置，并且在直行位置時(shí)，前輪定位在該中間平面上并且尤其平行地定位在該中間平面上。由此，可以實(shí)現(xiàn)具有高靈活性的三輪的地面清潔機(jī)。
[0026]在轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)，地面清潔機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)尤其置于后輪裝置的車軸的中點(diǎn)上。因此，可以實(shí)現(xiàn)高靈活性。由此，得到最優(yōu)化的地面清潔能力。
[0027]在一種實(shí)施方式中設(shè)置的是，地面清潔機(jī)上存在至少一個(gè)拖車耦聯(lián)器，其尤其布置在車身上。通過(guò)前輪和后輪裝置的驅(qū)動(dòng)，地面清潔機(jī)原則上可以作為牽引機(jī)和推進(jìn)機(jī)來(lái)使用。通過(guò)至少一個(gè)拖車耦聯(lián)器可以懸掛拖車。由此，例如通過(guò)地面清潔機(jī)可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸系統(tǒng)，其中，伴隨著通過(guò)作為牽引機(jī)或推進(jìn)機(jī)的地面清潔機(jī)的運(yùn)輸過(guò)程同時(shí)能執(zhí)行地面清潔過(guò)程。
[0028]地面清潔機(jī)尤其構(gòu)造為