一種新型的清潔機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種新型的清潔機(jī)器人，包括殼體，殼體上設(shè)置有移動(dòng)裝置、清潔裝置和電控板，移動(dòng)裝置和清潔裝置分別連接電控板并受其控制；還包括設(shè)置于殼體上用于檢測(cè)障礙物的障礙檢測(cè)組件，其包括用于發(fā)射信號(hào)的信號(hào)發(fā)射器和用于接收反射信號(hào)的接收器，所述信號(hào)發(fā)射器和接收器分別連接電控板并及時(shí)向其反饋檢測(cè)數(shù)據(jù)，當(dāng)接收器持續(xù)接收到發(fā)射信號(hào)時(shí)，判定所述清潔機(jī)器人上方有障礙物或邊界時(shí)，清潔機(jī)器人轉(zhuǎn)向，以弓字形軌跡進(jìn)行一次以上清潔，從而對(duì)需要清潔的區(qū)域進(jìn)行重點(diǎn)清潔。通過(guò)設(shè)置障礙檢測(cè)組件，用于檢測(cè)所述清潔機(jī)器人工作時(shí)候是否在障礙物底部，當(dāng)接收器連續(xù)接收到發(fā)射信號(hào)，判定清潔機(jī)器人在障礙物底部，則按預(yù)設(shè)的工作模式進(jìn)行重點(diǎn)清潔。
【專利說(shuō)明】
一種新型的清潔機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種新型的清潔機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]中國(guó)專利文獻(xiàn)號(hào)0吧050943391]于2016年3月23日公開(kāi)了一種清潔機(jī)器人，具體公開(kāi)了包括本體，所述本體上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)其移動(dòng)的移動(dòng)裝置、用于清潔地面的清潔裝置和與所述移動(dòng)裝置和清潔裝置連接的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)通過(guò)內(nèi)置的控制程序控制移動(dòng)裝置和清潔裝置使得所述清潔機(jī)器人在地面移動(dòng)并進(jìn)行清潔作業(yè)，還包括設(shè)于所述本體頂部并與所述控制系統(tǒng)連接的用于測(cè)量所述清潔機(jī)器人上方的障礙物與所述清潔機(jī)器人之間的距離的至少一個(gè)測(cè)距裝置，當(dāng)所述測(cè)距裝置測(cè)得所述清潔機(jī)器人上方的障礙物與所述清潔機(jī)器人之間的距離滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，則所述清潔機(jī)器人確認(rèn)其進(jìn)入低矮空間，從而對(duì)該低矮空間進(jìn)行針對(duì)性清潔。該結(jié)構(gòu)通過(guò)設(shè)置測(cè)距裝置檢測(cè)清潔機(jī)器人是否進(jìn)入低矮空間，從而對(duì)該低矮空間重點(diǎn)清潔，該結(jié)構(gòu)測(cè)距方式往往出現(xiàn)誤判;此外，本結(jié)構(gòu)的清潔裝置為設(shè)于所述清潔機(jī)器人底部的抹布，所述清潔機(jī)器人置于地面時(shí)，所述抹布至少有一部分與地面緊貼，該清潔方式導(dǎo)致垃圾沒(méi)有得到收納，依然遺留在原處，清潔效果較差。
[0003]因此，針對(duì)以上缺陷，需要進(jìn)一步改進(jìn)。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，而提供一種通過(guò)設(shè)置障礙物檢測(cè)組件判定清潔機(jī)器人是否在障礙物底部，從而對(duì)障礙物底部進(jìn)行重點(diǎn)清潔的新型的清潔機(jī)器人。
[0005]本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0006]—種新型的清潔機(jī)器人，包括殼體，殼體上設(shè)置有移動(dòng)裝置、清潔裝置和電控板，移動(dòng)裝置和清潔裝置分別連接電控板并受其控制；其特征在于:還包括設(shè)置于殼體上用于檢測(cè)障礙物的障礙檢測(cè)組件，其包括用于發(fā)射信號(hào)的信號(hào)發(fā)射器和用于接收反射信號(hào)的接收器，所述信號(hào)發(fā)射器和接收器分別連接電控板并及時(shí)向其反饋檢測(cè)數(shù)據(jù)，當(dāng)接收器持續(xù)接收到發(fā)射信號(hào)時(shí)，判定所述清潔機(jī)器人上方有障礙物或邊界時(shí)，清潔機(jī)器人連續(xù)轉(zhuǎn)向，以弓字形軌跡進(jìn)行一次以上清潔，從而對(duì)需要清潔的區(qū)域進(jìn)行重點(diǎn)清潔。
[0007]所述障礙檢測(cè)組件置于殼體內(nèi)部或頂部，殼體頂部對(duì)應(yīng)障礙檢測(cè)組件設(shè)有鏤空，鏤空上設(shè)有護(hù)板;所述信號(hào)發(fā)射器為紅外線發(fā)射器、超聲波發(fā)射器、微波發(fā)射器或雷達(dá)，當(dāng)接收器連續(xù)三次接收到發(fā)射信號(hào)，側(cè)判定所述清潔機(jī)器人前方有障礙物或邊界，清潔機(jī)器人需要連續(xù)轉(zhuǎn)向。
[0008]本結(jié)構(gòu)還包括可拆卸的設(shè)置于殼體上用于收納垃圾的儲(chǔ)污裝置，所述儲(chǔ)污裝置包括垃圾盒、盒蓋和吸塵組件，所述垃圾盒上設(shè)有吸口和吸氣口，其中吸口連接外界，吸氣口與吸塵組件的內(nèi)腔連通，吸塵組件內(nèi)設(shè)置有風(fēng)葉，風(fēng)葉高速轉(zhuǎn)動(dòng)使垃圾盒內(nèi)產(chǎn)生真空或空氣流量，使塵埃垃圾隨氣流從吸口進(jìn)入垃圾盒內(nèi)并儲(chǔ)存起來(lái)。
[0009]所述殼體上設(shè)置有用于容納儲(chǔ)污裝置的儲(chǔ)污腔，垃圾盒拆裝式裝配于儲(chǔ)污腔內(nèi)，盒蓋拆裝式裝配于垃圾盒上用于啟閉其開(kāi)口，所述盒蓋外露于殼體表面，殼體底面設(shè)有通孔，所述吸口穿過(guò)通孔與外界連通，或與通孔相連通，通過(guò)通孔與外界連通;所述吸塵組件固定于殼體上。
[0010]所述垃圾盒側(cè)面設(shè)有卡扣部，儲(chǔ)污腔內(nèi)壁對(duì)應(yīng)卡扣部設(shè)置有鎖扣部件，垃圾盒通過(guò)鎖扣部件彈性扣緊卡扣部，以拆裝式裝配于殼體內(nèi)；所述盒蓋上設(shè)有用于扣緊垃圾盒邊緣的倒鉤，使其與垃圾盒拆裝式裝配。
[0011]所述清潔裝置設(shè)置于殼體底面前側(cè)，其包括通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)刷地的地刷、及連接電控板的地刷電機(jī)，地刷至少部分裸露于殼體底面與地面接觸，且置于通孔或吸口前方，地刷電機(jī)設(shè)置于殼體內(nèi)并傳動(dòng)連接地刷，地刷的轉(zhuǎn)動(dòng)方向朝向通孔或吸口，確保地刷向通孔或吸口方向掃垃圾。
[0012]所述清潔裝置設(shè)置一套以上，地刷呈風(fēng)車狀設(shè)置，并整體裸露于殼體底面，其以軸芯為圓心徑向向外延伸有若干與地面接觸的地刷棒，地刷通過(guò)水平轉(zhuǎn)動(dòng)使地刷棒與地面摩擦實(shí)現(xiàn)刷地效果?；蛘撸銮鍧嵮b置設(shè)置一套以上，地刷呈棒狀設(shè)置，表面徑向布滿刷毛，刷毛至少端部裸露于殼體底面與地面接觸，地刷橫置于殼體內(nèi)，且與清潔機(jī)器人的前進(jìn)方向相垂直。
[0013]所述殼體表面前側(cè)復(fù)位設(shè)置有碰撞部件，碰撞部件機(jī)械連接有碰撞感應(yīng)機(jī)構(gòu)，該碰撞感應(yīng)機(jī)構(gòu)連接電控板，當(dāng)清潔機(jī)器人與前方障礙物發(fā)生碰撞時(shí)，碰撞部件作用碰撞感應(yīng)機(jī)構(gòu)，碰撞信息隨即反饋于電控板上，電控板通過(guò)控制移動(dòng)裝置改變清潔機(jī)器人的前進(jìn)方向，清潔機(jī)器人離開(kāi)障礙物后，碰撞部件自動(dòng)復(fù)位。
[0014]所述移動(dòng)裝置對(duì)稱設(shè)置兩套，殼體底面設(shè)有用于容納移動(dòng)裝置的腔體，移動(dòng)裝置彈性轉(zhuǎn)動(dòng)復(fù)位的設(shè)置于腔體內(nèi)，移動(dòng)裝置至少一端向下彈性偏置一定角度;所述殼體底面設(shè)置有一個(gè)以上的滾動(dòng)部件，移動(dòng)裝置與滾動(dòng)部件共同支撐殼體于地面上。
[0015]所述移動(dòng)裝置包括滾輪、電機(jī)殼和彈性部件，滾輪軸性連接電機(jī)殼內(nèi)的移動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸，該移動(dòng)電機(jī)連接電控板，滾輪置于電機(jī)殼一端部，另一端部的兩側(cè)延伸有軸桿，移動(dòng)裝置通過(guò)軸桿轉(zhuǎn)動(dòng)裝配于相應(yīng)的腔體內(nèi)，彈性部件置于電機(jī)殼頂部與殼體之間，其作用移動(dòng)裝置繞軸桿彈性復(fù)位轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0016]本實(shí)用新型的有益效果如下:
[0017]通過(guò)設(shè)置障礙檢測(cè)組件，用于檢測(cè)所述清潔機(jī)器人工作時(shí)候是否在障礙物底部，當(dāng)接收器連續(xù)接收到發(fā)射信號(hào)，判定清潔機(jī)器人在障礙物底部，則按預(yù)設(shè)的工作模式進(jìn)行重點(diǎn)清潔，直至預(yù)設(shè)工作模式完成，才離開(kāi)該障礙物底部;該清潔機(jī)器人以弓字形軌跡進(jìn)行清潔，于障礙物底部時(shí)，則進(jìn)行一次以上的弓字形軌跡清潔，而弓字形軌跡采用橫向弓字形軌跡、縱向弓字形軌跡和傾斜弓字形軌跡中的一種或一種以上組合，或者采用其中一種軌跡的重復(fù)應(yīng)用。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1為本實(shí)用新型第一實(shí)施例的裝配圖。
[0019]圖2為本實(shí)用新型第一實(shí)施例又一方位的裝配圖。
[0020]圖3為本實(shí)用新型第一實(shí)施例的側(cè)視圖。[0021 ]圖4為本實(shí)用新型第一實(shí)施例卸下上殼的裝配圖。
[0022]圖5為本實(shí)用新型第一實(shí)施例卸下底殼的裝配圖。
[0023]圖6為本實(shí)用新型第一實(shí)施例卸下上殼的俯視圖。
[0024]圖7為本實(shí)用新型第一實(shí)施例中儲(chǔ)污裝置的分解圖。
[0025]圖8為本實(shí)用新型第一實(shí)施例中移動(dòng)裝置的裝配圖。
[0026]圖9為本實(shí)用新型第一實(shí)施例的剖視圖。
[0027]圖10為本實(shí)用新型第一實(shí)施例的工作原理圖。
[0028]圖11為本實(shí)用新型第一實(shí)施例按橫向弓字形軌跡清潔的示意圖。
[0029]圖12為本實(shí)用新型第一實(shí)施例按縱向弓字形軌跡清潔的示意圖。
[0030]圖13為本實(shí)用新型第一實(shí)施例按傾斜弓字形軌跡清潔的示意圖。
[0031 ]圖14為本實(shí)用新型第一實(shí)施例又一按傾斜弓字形軌跡清潔的示意圖。
[0032]圖15為本實(shí)用新型第二實(shí)施例的仰視圖。
[0033]圖16為本實(shí)用新型第二實(shí)施例的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖(剖視)。
【具體實(shí)施方式】
[0034]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。
[0035]參見(jiàn)圖1-圖10，本新型的清潔機(jī)器人，包括由上殼I和底殼2配合裝配而成的殼體，殼體上設(shè)置有移動(dòng)裝置6、清潔裝置4和電控板8，移動(dòng)裝置6和清潔裝置4分別連接電控板8并受其控制;殼體上設(shè)置有用于檢測(cè)障礙物的障礙檢測(cè)組件，其包括用于發(fā)射信號(hào)的信號(hào)發(fā)射器11和用于接收反射信號(hào)的接收器13，所述信號(hào)發(fā)射器11和接收器13分別連接電控板8并及時(shí)向其反饋檢測(cè)數(shù)據(jù)，當(dāng)接收器13持續(xù)接收到發(fā)射信號(hào)時(shí)，判定所述清潔機(jī)器人上方有障礙物或邊界(障礙物、墻身的邊界)時(shí)，清潔機(jī)器人連續(xù)轉(zhuǎn)向，以弓字形軌跡進(jìn)行一次以上清潔，從而對(duì)需要清潔的區(qū)域進(jìn)行重點(diǎn)清潔。
[0036]進(jìn)一步地，所述障礙檢測(cè)組件置于殼體內(nèi)部，上殼I頂部對(duì)應(yīng)障礙檢測(cè)組件設(shè)有鏤空，鏤空上設(shè)有護(hù)板102，護(hù)板102正對(duì)障礙檢測(cè)組件設(shè)有網(wǎng)格區(qū)或透明區(qū)，以穿透信號(hào);所述信號(hào)發(fā)射器11為紅外線發(fā)射器、超聲波發(fā)射器、微波發(fā)射器或雷達(dá)，當(dāng)接收器13連續(xù)三次接收到發(fā)射信號(hào)，側(cè)判定所述清潔機(jī)器人前方有障礙物或邊界(即在障礙物或邊界的底部)，清潔機(jī)器人需要連續(xù)轉(zhuǎn)向。
[0037]進(jìn)一步地，本結(jié)構(gòu)還包括可拆卸的設(shè)置于殼體上用于收納垃圾的儲(chǔ)污裝置3，本實(shí)施例的儲(chǔ)污裝置3拆裝式設(shè)置于上殼I上，所述儲(chǔ)污裝置3包括垃圾盒301、盒蓋302和吸塵組件303，所述垃圾盒301上設(shè)有吸口 3011和吸氣口 3012，其中吸口 3011連接外界，吸氣口 3012與吸塵組件303的內(nèi)腔連通，吸塵組件303內(nèi)設(shè)置有風(fēng)葉和電機(jī)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)風(fēng)葉高速轉(zhuǎn)動(dòng)使垃圾盒301內(nèi)產(chǎn)生真空或空氣流量，使塵埃垃圾隨氣流從吸口 3011進(jìn)入垃圾盒301內(nèi)并儲(chǔ)存起來(lái)。
[0038]進(jìn)一步地，為方便儲(chǔ)污裝置3的拆裝，所述殼體的上殼I上設(shè)置有用于容納儲(chǔ)污裝置3的儲(chǔ)污腔，垃圾盒301拆裝式裝配于儲(chǔ)污腔內(nèi)，盒蓋302拆裝式裝配于垃圾盒301上用于啟閉其開(kāi)口，所述盒蓋302外露于上殼I表面，用戶通過(guò)解鎖操作可將儲(chǔ)污裝置3整體卸下；底殼2底面設(shè)有通孔201，所述吸口 3011穿過(guò)通孔201與外界連通，或與通孔201相連通，通過(guò)通孔201與外界連通;所述吸塵組件303還包括風(fēng)殼，風(fēng)葉和電機(jī)分別設(shè)置于風(fēng)殼內(nèi)，并通過(guò)風(fēng)殼固定于底殼2上。
[0039]進(jìn)一步地，所述垃圾盒301左右側(cè)分別設(shè)有卡扣部3013，儲(chǔ)污腔內(nèi)壁對(duì)應(yīng)卡扣部3013設(shè)置有鎖扣部件12，垃圾盒301通過(guò)鎖扣部件12彈性扣緊卡扣部3013，以拆裝式裝配于上殼I內(nèi)；所述盒蓋302左右側(cè)分別設(shè)有用于扣緊垃圾盒301邊緣的倒鉤3021，使其與垃圾盒301拆裝式裝配。通過(guò)拆卸儲(chǔ)污裝置3可輕松對(duì)收集的塵埃垃圾進(jìn)行清理，以確保垃圾收集效果。
[0040]進(jìn)一步地，所述清潔裝置3設(shè)置于底殼2底面前側(cè)，其包括通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)刷地的地刷401、及連接電控板8的地刷電機(jī)403，地刷401至少部分裸露于底殼2底面與地面接觸，且置于通孔201或吸口 3011前方，地刷電機(jī)403設(shè)置于殼體內(nèi)并傳動(dòng)連接地刷401，地刷401的轉(zhuǎn)動(dòng)方向朝向通孔201或吸口 3011，確保地刷401向通孔201或吸口 3011方向掃垃圾。地刷電機(jī)403通過(guò)齒輪驅(qū)動(dòng)地刷401，地刷電機(jī)403通過(guò)地刷殼體402固定于底殼2上。
[0041 ]進(jìn)一步地，所述清潔裝置4左右對(duì)稱的設(shè)置兩套，地刷401呈風(fēng)車狀設(shè)置，并整體裸露于底殼2底面，其以軸芯為圓心徑向向外延伸有三個(gè)與地面接觸的地刷棒，地刷401通過(guò)水平轉(zhuǎn)動(dòng)使地刷棒與地面摩擦實(shí)現(xiàn)刷地效果。
[0042]進(jìn)一步地，所述殼體表面前側(cè)復(fù)位設(shè)置有碰撞部件7，碰撞部件7機(jī)械連接有碰撞感應(yīng)機(jī)構(gòu)(圖中未標(biāo)示)，該碰撞感應(yīng)機(jī)構(gòu)連接電控板8，當(dāng)清潔機(jī)器人與前方障礙物發(fā)生碰撞時(shí)，碰撞部件7作用碰撞感應(yīng)機(jī)構(gòu)，碰撞信息隨即反饋于電控板8上，電控板8通過(guò)控制移動(dòng)裝置6改變清潔機(jī)器人的前進(jìn)方向，清潔機(jī)器人離開(kāi)障礙物后，碰撞部件7自動(dòng)復(fù)位。碰撞部件7彈性設(shè)置，以緩沖碰撞時(shí)產(chǎn)生的撞擊力。
[0043]進(jìn)一步地，所述移動(dòng)裝置6對(duì)稱設(shè)置兩套，底殼2底面設(shè)有用于容納移動(dòng)裝置6的腔體，移動(dòng)裝置6彈性轉(zhuǎn)動(dòng)復(fù)位的設(shè)置于腔體內(nèi)，移動(dòng)裝置6—端向下彈性偏置一定角度;所述底殼2底面設(shè)置有一個(gè)滾動(dòng)部件203，移動(dòng)裝置6與滾動(dòng)部件203共同支撐殼體于地面上。
[0044]進(jìn)一步地，所述移動(dòng)裝置6包括滾輪601、電機(jī)殼602和彈性部件604，滾輪601軸性連接電機(jī)殼602內(nèi)的移動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸，該移動(dòng)電機(jī)連接電控板8，滾輪601置于電機(jī)殼602—端部，另一端部的兩側(cè)延伸有軸桿603，移動(dòng)裝置6通過(guò)軸桿603轉(zhuǎn)動(dòng)裝配于相應(yīng)的腔體內(nèi)，彈性部件604置于電機(jī)殼602頂部與底殼2之間，其作用移動(dòng)裝置6繞軸桿603彈性復(fù)位轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0045]進(jìn)一步地，所述殼體表面外露有若干測(cè)光裝置5，具體置于殼體側(cè)壁和底部，測(cè)光裝置5用于檢測(cè)所述清潔機(jī)器人周圍光亮度的變化，從而判定清潔機(jī)器人是否在陰暗區(qū)域，并對(duì)該區(qū)域進(jìn)行重點(diǎn)清潔。其配合障礙檢測(cè)組件使用，使清潔機(jī)器人可以更加準(zhǔn)確判定周圍環(huán)境，若障礙檢測(cè)組件檢測(cè)到障礙物，同時(shí)測(cè)光裝置5檢測(cè)到周圍亮度較低，則可以判定清潔機(jī)器人在障礙物底部的陰暗區(qū)域，此區(qū)域一般容易忽略或難以清潔，為此，設(shè)定清潔機(jī)器人對(duì)該區(qū)域進(jìn)行特別清潔處理(多次重復(fù)弓字形清潔模式)。
[0046]進(jìn)一步地，所述殼體內(nèi)設(shè)置有電源組件10，電源組件10為所有電子元件提供必要的電源，其拆裝式設(shè)置于底殼2上，電源組件10為可更換的儲(chǔ)電池或可充電的鋰電池。
[0047]進(jìn)一步地，所述上殼I表面設(shè)置有啟動(dòng)開(kāi)關(guān)101，通過(guò)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)101開(kāi)啟清潔機(jī)器人;殼體側(cè)壁上設(shè)置有電源開(kāi)關(guān)103和充電插孔104，電源開(kāi)關(guān)103用于通斷電，長(zhǎng)時(shí)間不使用或充電時(shí)，需要通過(guò)電源開(kāi)關(guān)103斷開(kāi)電源。
[0048]障礙物的判定:清潔機(jī)器人工作狀態(tài)下，信號(hào)發(fā)射器11不斷向上發(fā)射信號(hào)，當(dāng)接收器13連續(xù)三次接收到反射信號(hào)時(shí)，則判定清潔機(jī)器人在障礙物底部，從而對(duì)需要清潔的區(qū)域進(jìn)行重點(diǎn)清潔。
[0049]障礙物邊界判定:當(dāng)判定清潔機(jī)器人在障礙物底部工作時(shí)，信號(hào)發(fā)射器11繼續(xù)不斷發(fā)射信號(hào)，直至某一瞬間接收器13收不到反射信號(hào)，清潔機(jī)器人則判定該點(diǎn)為障礙物的一個(gè)邊界點(diǎn)，從而折返對(duì)剩余區(qū)域繼續(xù)清潔，以此類推，經(jīng)過(guò)多次判定，則可判定出障礙物的邊界并記錄在電控板8上，當(dāng)清潔機(jī)器人對(duì)障礙物底部區(qū)域完成預(yù)設(shè)的清潔模式，則從檢測(cè)到的邊界離開(kāi)障礙物底部區(qū)域，執(zhí)行下一個(gè)工作模式。
[0050]重點(diǎn)清潔軌跡:(參見(jiàn)圖11-圖14)障礙物底部區(qū)域?yàn)閆，這里的障礙物一般為家具、家電、貨架等底部離地面有一定距離的物件。當(dāng)遇到可移動(dòng)障礙物時(shí)，例如動(dòng)物或人體，由于其移動(dòng)速度較快，接收器13不能連續(xù)收到三次反射信號(hào)，則不會(huì)進(jìn)入重點(diǎn)清潔模式。本實(shí)施例的清潔機(jī)器人的重點(diǎn)清潔模式為三次弓字形軌跡清潔，分別為橫向弓字形軌跡、縱向弓字形軌跡和/或傾斜弓字形軌跡，且其弓字形軌跡的軌跡間距為兩地刷401之間距離的一半或一半以上，檢測(cè)到障礙物邊界時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)90°并移動(dòng)兩地刷401間距的一半或以上距離，再轉(zhuǎn)動(dòng)90°，然后直線移動(dòng)，以此類推完成整個(gè)弓字形軌跡清潔。當(dāng)完成第一次弓字形清潔軌跡后，清潔機(jī)器人轉(zhuǎn)至設(shè)定角度(一般為90°，或其他)，繼續(xù)執(zhí)行第二次弓字形清潔軌跡，當(dāng)?shù)诙喂中吻鍧嵻壽E結(jié)束后，清潔機(jī)器人轉(zhuǎn)至設(shè)定角度(一般為45°，或其他)，繼續(xù)執(zhí)行第三次清潔模式，三次清潔軌跡連續(xù)進(jìn)行，提高效率。
[0051]其他清潔模式:當(dāng)清潔機(jī)器人接收器13接收不到反射信號(hào)時(shí)，則判定在非障礙物底部，同樣以弓字形軌跡移動(dòng)，且軌跡間距為兩地刷401間距的一半或以上，前方遇到障礙物，則轉(zhuǎn)動(dòng)90° (允許有±5°的偏差)移動(dòng)兩地刷40間距的一半或以上距離，再轉(zhuǎn)動(dòng)90°，然后直線移動(dòng)至下一障礙物，依次類推完成多次弓字形軌跡，對(duì)底面進(jìn)行全面清潔。
[0052]第二實(shí)施例
[0053]參見(jiàn)圖15和圖16，本實(shí)用新型的新型的清潔機(jī)器人，其不同于第一實(shí)施例之處在于:所述清潔裝置4設(shè)置一套，地刷401呈棒狀設(shè)置，表面徑向布滿刷毛，底殼2對(duì)應(yīng)地刷401設(shè)有長(zhǎng)形通孔205，刷毛至少端部穿過(guò)長(zhǎng)形通孔205裸露于底殼2底面與地面接觸，地刷401橫置于殼體內(nèi)，且與清潔機(jī)器人的前進(jìn)方向相垂直。
[0054]其他未述部分同第一實(shí)施例，這里不再分析說(shuō)明。
[0055]上述為本實(shí)用新型的優(yōu)選方案，顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該了解本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中描述的只是說(shuō)明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等同物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種新型的清潔機(jī)器人，包括殼體，殼體上設(shè)置有移動(dòng)裝置(6)、清潔裝置(4)和電控板(8)，移動(dòng)裝置(6)和清潔裝置(4)分別連接電控板(8)并受其控制;其特征在于:還包括設(shè)置于殼體上用于檢測(cè)障礙物的障礙檢測(cè)組件，其包括用于發(fā)射信號(hào)的信號(hào)發(fā)射器(11)和用于接收反射信號(hào)的接收器(13)，所述信號(hào)發(fā)射器(11)和接收器(13)分別連接電控板(8)并及時(shí)向其反饋檢測(cè)數(shù)據(jù)，當(dāng)接收器(13)持續(xù)接收到發(fā)射信號(hào)時(shí)，判定所述清潔機(jī)器人上方有障礙物或邊界時(shí)，清潔機(jī)器人連續(xù)轉(zhuǎn)向，以弓字形軌跡進(jìn)行一次以上清潔，從而對(duì)需要清潔的區(qū)域進(jìn)行重點(diǎn)清潔。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述新型的清潔機(jī)器人，其特征在于:所述障礙檢測(cè)組件置于殼體內(nèi)部或頂部，殼體頂部對(duì)應(yīng)障礙檢測(cè)組件設(shè)有鏤空，鏤空上設(shè)有護(hù)板(102);所述信號(hào)發(fā)射器(11)為紅外線發(fā)射器、超聲波發(fā)射器、微波發(fā)射器或雷達(dá)，當(dāng)接收器(13)連續(xù)三次接收到發(fā)射信號(hào)，側(cè)判定所述清潔機(jī)器人前方有障礙物或邊界，清潔機(jī)器人需要連續(xù)轉(zhuǎn)向。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述新型的清潔機(jī)器人，其特征在于:還包括可拆卸的設(shè)置于殼體上用于收納垃圾的儲(chǔ)污裝置(3)，所述儲(chǔ)污裝置(3)包括垃圾盒(301)、盒蓋(302)和吸塵組件(303)，所述垃圾盒(301)上設(shè)有吸口(3011)和吸氣口(3012)，其中吸口(3011)連接外界，吸氣口(3012)與吸塵組件(303)的內(nèi)腔連通，吸塵組件(303)內(nèi)設(shè)置有風(fēng)葉，風(fēng)葉高速轉(zhuǎn)動(dòng)使垃圾盒(301)內(nèi)產(chǎn)生真空或空氣流量，使塵埃垃圾隨氣流從吸口(3011)進(jìn)入垃圾盒(301)內(nèi)并儲(chǔ)存起來(lái)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述新型的清潔機(jī)器人，其特征在于:所述殼體上設(shè)置有用于容納儲(chǔ)污裝置(3)的儲(chǔ)污腔，垃圾盒(301)拆裝式裝配于儲(chǔ)污腔內(nèi)，盒蓋(302)拆裝式裝配于垃圾盒(301)上用于啟閉其開(kāi)口，所述盒蓋(302)外露于殼體表面，殼體底面設(shè)有通孔(201)，所述吸口(3011)穿過(guò)通孔(201)與外界連通，或與通孔(201)相連通，通過(guò)通孔(201)與外界連通;所述吸塵組件(303 )固定于殼體上。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述新型的清潔機(jī)器人，其特征在于:所述垃圾盒(301)側(cè)面設(shè)有卡扣部(3013)，儲(chǔ)污腔內(nèi)壁對(duì)應(yīng)卡扣部(3013)設(shè)置有鎖扣部件(12)，垃圾盒(301)通過(guò)鎖扣部件(12)彈性扣緊卡扣部(3013)，以拆裝式裝配于殼體內(nèi)；所述盒蓋(302)上設(shè)有用于扣緊垃圾盒(301)邊緣的倒鉤(3021)，使其與垃圾盒(301)拆裝式裝配。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述新型的清潔機(jī)器人，其特征在于:所述清潔裝置(4)設(shè)置于殼體底面前側(cè)，其包括通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)刷地的地刷(401)、及連接電控板(8)的地刷電機(jī)(403)，地刷(401)至少部分裸露于殼體底面與地面接觸，且置于通孔(201)或吸口(3011)前方，地刷電機(jī)(403)設(shè)置于殼體內(nèi)并傳動(dòng)連接地刷(401)，地刷(401)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向朝向通孔(201)或吸口(3011),確保地刷(401)向通孔(201)或吸口( 3011)方向掃垃圾。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述新型的清潔機(jī)器人，其特征在于:所述清潔裝置(4)設(shè)置一套以上，地刷(401)呈風(fēng)車狀設(shè)置，并整體裸露于殼體底面，其以軸芯為圓心徑向向外延伸有若干與地面接觸的地刷棒，地刷(401)通過(guò)水平轉(zhuǎn)動(dòng)使地刷棒與地面摩擦實(shí)現(xiàn)刷地效果； 或者，所述清潔裝置(4)設(shè)置一套以上，地刷(401)呈棒狀設(shè)置，表面徑向布滿刷毛，刷毛至少端部裸露于殼體底面與地面接觸，地刷(401)橫置于殼體內(nèi)，且與清潔機(jī)器人的前進(jìn)方向相垂直。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述新型的清潔機(jī)器人，其特征在于:所述殼體表面前側(cè)復(fù)位設(shè)置有碰撞部件(7)，碰撞部件(7)機(jī)械連接有碰撞感應(yīng)機(jī)構(gòu)，該碰撞感應(yīng)機(jī)構(gòu)連接電控板(8)，當(dāng)清潔機(jī)器人與前方障礙物發(fā)生碰撞時(shí)，碰撞部件(7)作用碰撞感應(yīng)機(jī)構(gòu)，碰撞信息隨即反饋于電控板(8 )上，電控板(8)通過(guò)控制移動(dòng)裝置(6)改變清潔機(jī)器人的前進(jìn)方向，清潔機(jī)器人離開(kāi)障礙物后，碰撞部件(7)自動(dòng)復(fù)位。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述新型的清潔機(jī)器人，其特征在于:所述移動(dòng)裝置(6)對(duì)稱設(shè)置兩套，殼體底面設(shè)有用于容納移動(dòng)裝置(6)的腔體，移動(dòng)裝置(6)彈性轉(zhuǎn)動(dòng)復(fù)位的設(shè)置于腔體內(nèi)，移動(dòng)裝置(6)至少一端向下彈性偏置一定角度;所述殼體底面設(shè)置有一個(gè)以上的滾動(dòng)部件(203)，移動(dòng)裝置(6)與滾動(dòng)部件(203)共同支撐殼體于地面上。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述新型的清潔機(jī)器人，其特征在于:所述移動(dòng)裝置(6)包括滾輪(601)、電機(jī)殼(602)和彈性部件(604)，滾輪(601)軸性連接電機(jī)殼(602)內(nèi)的移動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸，該移動(dòng)電機(jī)連接電控板(8)，滾輪(601)置于電機(jī)殼(602)—端部，另一端部的兩側(cè)延伸有軸桿(603)，移動(dòng)裝置(6)通過(guò)軸桿(603)轉(zhuǎn)動(dòng)裝配于相應(yīng)的腔體內(nèi)，彈性部件(604)置于電機(jī)殼(602)頂部與殼體之間，其作用移動(dòng)裝置(6)繞軸桿(603)彈性復(fù)位轉(zhuǎn)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】A47L5/22GK205625794SQ201620338230
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年4月21日
【發(fā)明人】王淋
【申請(qǐng)人】王淋