用于系統(tǒng)誤差保護(hù)的交叉校驗(yàn)策略的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及用于系統(tǒng)誤差保護(hù)的交叉校驗(yàn)策略。提供了一種用于產(chǎn)生和驗(yàn)證在動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中使用的輸出命令的方法。該方法通過(guò)具有至少主處理路徑和與該主處理路徑并行的輔處理路徑的模塊接收一組輸入信號(hào)。在主處理路徑中，該方法基于該組輸入信號(hào)產(chǎn)生主輸出命令，并將主輸出命令從該模塊中發(fā)送出。在輔處理路徑中，該方法基于該組輸入信號(hào)產(chǎn)生命令值的第一范圍，確定該主輸出命令是否落在命令值的該范圍內(nèi)，并基于確定主輸出命令未落在命令值的第一范圍內(nèi)產(chǎn)生故障信號(hào)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】用于系統(tǒng)誤差保護(hù)的交叉校驗(yàn)策略
[0001]相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
[0002]本專(zhuān)利申請(qǐng)要求2013年3月11日提交的序列號(hào)為61/776，141的美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)，在此通過(guò)參考將其全部?jī)?nèi)容合并。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0003]本發(fā)明涉及用于系統(tǒng)誤差保護(hù)的交叉校驗(yàn)策略。

【背景技術(shù)】
[0004]國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織(IS0)26262功能安全標(biāo)準(zhǔn)推薦了多樣的軟件設(shè)計(jì)，以利于檢測(cè)和減輕軟件系統(tǒng)誤差，該誤差可能導(dǎo)致電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(EPS)系統(tǒng)的異常輔助扭矩輸出。在先的軟件設(shè)計(jì)利用軟件防火墻(通常是飽和限幅器)來(lái)減輕可能造成異常輔助扭矩輸出的誤差。然而，輔助扭矩計(jì)算路徑中的這些飽和限幅器還可能降低轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能，以及與輔助扭矩輸出計(jì)算發(fā)生干擾。還使用了其他軟件設(shè)計(jì)手段，諸如冗余記憶存儲(chǔ)和對(duì)安全關(guān)鍵軟件變量的比較。然而，這些設(shè)計(jì)手段通常被最佳地應(yīng)用以減輕影響軟件計(jì)算的誤差的硬件源。相應(yīng)地，期望提供可在不太多地影響轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能和輔助扭矩計(jì)算的情況下減輕誤差的方法和系統(tǒng)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，提供了一種用于產(chǎn)生和驗(yàn)證在動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中使用的輸出命令的方法。該方法通過(guò)具有至少主處理路徑和與該主處理路徑并行的輔處理路徑的模塊接收一組輸入信號(hào)。在主處理路徑中，該方法基于該組輸入信號(hào)產(chǎn)生主輸出命令，并將主輸出命令從該模塊中發(fā)送出。在該輔處理路徑中，該方法基于該組輸入信號(hào)產(chǎn)生命令值的第一范圍，確定該主輸出命令是否落在命令值的該范圍內(nèi)，以及基于確定主輸出命令未落在命令值的第一范圍內(nèi)，產(chǎn)生故障信號(hào)。
[0006]在本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例中，提供了一種用于控制動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)包括主處理路徑和與該主處理路徑并行的輔處理路徑。該控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括處于該主處理路徑中的第一模塊。該第一模塊配置成基于一組輸入信號(hào)產(chǎn)生主輸出命令，以及輸出主輸出命令。該控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括處于該輔處理路徑中的第二模塊。該第二模塊配置成基于該組輸入信號(hào)產(chǎn)生命令值的第一范圍，確定主輸出命令是否落在命令值的該范圍內(nèi)，以及基于確定主輸出命令未落在命令值的第一范圍內(nèi)，產(chǎn)生故障信號(hào)。
[0007]從下面結(jié)合附圖作出的描述，這些及其他優(yōu)點(diǎn)和特征將變得更加顯而易見(jiàn)。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0008]在說(shuō)明書(shū)結(jié)尾處的權(quán)利要求書(shū)中特別地指出和清楚地要求保護(hù)被視為本發(fā)明的主題。本發(fā)明的前述及其他特征和優(yōu)點(diǎn)從下面結(jié)合附圖作出的詳細(xì)描述中顯而易見(jiàn)，在附圖中:
[0009]附圖1是根據(jù)示范性實(shí)施例的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功能方框圖，該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括用于控制該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制系統(tǒng)；
[0010]附圖2圖示了根據(jù)本發(fā)明示范性實(shí)施例的控制模塊的方框圖，該控制模塊控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；
[0011]附圖2a圖示了根據(jù)本發(fā)明示范性實(shí)施例的控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制模塊的方框圖；
[0012]附圖3是圖示了根據(jù)示范性實(shí)施例的用于控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制方法的流程圖；
[0013]附圖4圖示了根據(jù)本發(fā)明示范性實(shí)施例的控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制模塊的方框圖；
[0014]附圖5是圖示了根據(jù)示范性實(shí)施例的用于控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制方法的流程圖；
[0015]附圖6圖示了根據(jù)本發(fā)明示范性實(shí)施例的控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制模塊的方框圖；
[0016]附圖7圖示了根據(jù)本發(fā)明示范性實(shí)施例的控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制模塊的方框圖；
[0017]附圖8圖示了根據(jù)本發(fā)明示范性實(shí)施例的控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制模塊的方框圖；以及
[0018]附圖9圖示了根據(jù)本發(fā)明示范性實(shí)施例的控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制模塊的方框圖。

【具體實(shí)施方式】
[0019]下面的描述實(shí)質(zhì)上僅是示范性的，而不意圖限制本公開(kāi)、應(yīng)用或使用。應(yīng)當(dāng)理解，貫穿附圖，對(duì)應(yīng)的附圖標(biāo)記指示相似或?qū)?yīng)的部分和特征。
[0020]現(xiàn)在參照附圖1，其中將參照特定實(shí)施例來(lái)描述本發(fā)明，而不限制該特定實(shí)施例，包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12的車(chē)輛10的示范性實(shí)施例被圖示。在各個(gè)實(shí)施例中，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12包括耦合到轉(zhuǎn)向軸16的方向盤(pán)14。在一個(gè)示范性實(shí)施例中，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12是電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向(EPS)系統(tǒng)，其進(jìn)一步包括與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12的轉(zhuǎn)向軸16和車(chē)輛10的拉桿20、22耦合的轉(zhuǎn)向輔助單元18。轉(zhuǎn)向輔助單元18包括例如齒條和齒輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(未示出)，其可以通過(guò)轉(zhuǎn)向軸16耦合到轉(zhuǎn)向促動(dòng)電動(dòng)機(jī)和傳動(dòng)裝置(下文稱(chēng)作轉(zhuǎn)向促動(dòng)器)。在操作期間，隨著方向盤(pán)14被車(chē)輛操作者轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向輔助單元18的電動(dòng)機(jī)(未示出)提供輔助以移動(dòng)拉桿20、22，這進(jìn)而分別移動(dòng)分別與車(chē)輛10的道路輪28、30耦合的轉(zhuǎn)向節(jié)24、26。雖然在附圖1中圖示且在此描述了 EPS系統(tǒng)，但是應(yīng)當(dāng)理解，本公開(kāi)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12可以包括各種受控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該受控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括但不限于具有液壓配置且通過(guò)線(xiàn)配置而轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。
[0021]如圖1中所示，車(chē)輛10進(jìn)一步包括各種傳感器31*33，其檢測(cè)和測(cè)量轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12和/或車(chē)輛10的可觀察狀況。傳感器31-33基于該可觀察狀況產(chǎn)生傳感器信號(hào)。在各個(gè)實(shí)施例中，傳感器31-33包括例如方向盤(pán)位置傳感器、方向盤(pán)扭矩傳感器、車(chē)輛速度傳感器、電動(dòng)機(jī)位置傳感器等。這些傳感器將信號(hào)發(fā)送到控制模塊40。
[0022]在各個(gè)實(shí)施例中，控制模塊40基于一個(gè)或多個(gè)傳感器信號(hào)以及進(jìn)一步基于本公開(kāi)的交叉校驗(yàn)系統(tǒng)和方法來(lái)控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12和/或車(chē)輛10的操作。一般地說(shuō)，本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例的控制模塊40保持至少主信號(hào)路徑和輔信號(hào)路徑(未示出)。在主信號(hào)路徑中，控制模塊40具有一組邏輯，其配置成計(jì)算主輸出命令(例如，輔助扭矩命令)。在輔信號(hào)路徑中，控制模塊40具有一組邏輯，其配置成針對(duì)主信號(hào)路徑中的誤差驗(yàn)證或交叉校驗(yàn)來(lái)自主信號(hào)路徑的主輸出命令。通過(guò)保持分離的主和輔信號(hào)路徑，控制模塊40可以在不影響輸出命令產(chǎn)生過(guò)程的情況下使輸出命令生效。
[0023]在一個(gè)實(shí)施例中，輔信號(hào)路徑中的該組邏輯確定來(lái)自主信號(hào)路徑的輸出是否處于命令值的范圍外?；诖_定來(lái)自主信號(hào)路徑的輸出處于該范圍外，輔信號(hào)路徑中的該組邏輯產(chǎn)生故障信號(hào)，該故障信號(hào)指示主信號(hào)路徑中存在誤差并且輸出命令是行故障的。在一個(gè)實(shí)施例中，輔路徑中的該組邏輯在確定了故障時(shí)在控制模塊40中或在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12中發(fā)起一組故障響應(yīng)動(dòng)作。在實(shí)施例中，故障響應(yīng)動(dòng)作是由轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12的組件(例如，控制模塊40及其子模塊、轉(zhuǎn)向輔助單元18等)出于補(bǔ)救或減輕的目的、響應(yīng)于故障而采取的動(dòng)作。
[0024]在一個(gè)實(shí)施例中，輔路徑中的該組邏輯驗(yàn)證或交叉校驗(yàn)?zāi)J(rèn)輸出命令，例如通過(guò)確定來(lái)自主信號(hào)路徑的默認(rèn)輸出命令是否處于命令值的范圍外?；诖_定來(lái)自主信號(hào)路徑的默認(rèn)輸出命令處于該范圍外，輔信號(hào)路徑中的該組邏輯產(chǎn)生故障信號(hào)，該故障信號(hào)指示故障輸出命令是有故障的。在一個(gè)實(shí)施例中，輔路徑中的該組邏輯在確定了故障時(shí)在控制豐吳塊40中或在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12中發(fā)起一組故障響應(yīng)動(dòng)作。
[0025]附圖2圖示了根據(jù)本發(fā)明示范性實(shí)施例的控制模塊40的方框圖，該控制模塊40控制附圖1的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12和/或車(chē)輛10?？刂颇K40可以包括一個(gè)或多個(gè)子模塊和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。如在此使用的，術(shù)語(yǔ)模塊和子模塊指的是專(zhuān)用集成電路(ASIC)、電子電路、執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)軟件或固件程序的存儲(chǔ)器和處理器(共用的、專(zhuān)用的或組)、組合邏輯電路和/或提供所描述功能的其他適當(dāng)組件?？梢岳斫?，附圖2中所示的子模塊可以被組合和/或進(jìn)一步劃分。
[0026]如所不的那樣，在一個(gè)實(shí)施例中，控制模塊40取得輸入信號(hào)105并產(chǎn)生輸出命令115和/或故障信號(hào)125。從車(chē)輛10 (附圖1)的傳感器產(chǎn)生至控制模塊40的輸入信號(hào)105,在一個(gè)實(shí)施例中，該傳感器可以是在控制模塊40內(nèi)(例如，通過(guò)其他子模塊(未示出))建模的。也可以從車(chē)輛10(附圖1)的其他控制模塊接收輸入信號(hào)105。輸出命令115是被輸出到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12的另一個(gè)部件(例如，轉(zhuǎn)向輔助單元18)的命令信號(hào)。例如，輸出命令115是輔助扭矩命令，該輔助扭矩命令被發(fā)送到轉(zhuǎn)向輔助單元18，并使轉(zhuǎn)向輔助單元18的電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生指定量的輔助扭矩，以幫助車(chē)輛的操作者轉(zhuǎn)向。
[0027]控制模塊40基于例如來(lái)自方向盤(pán)扭矩傳感器的方向盤(pán)扭矩信號(hào)產(chǎn)生輸出命令115。該故障信號(hào)125也是命令信號(hào)，該命令信號(hào)在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12中發(fā)起故障響應(yīng)動(dòng)作。例如，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12在使自身停機(jī)之前以受限的方式產(chǎn)生輔助扭矩。在一個(gè)實(shí)施例中，還將故障信號(hào)125發(fā)送到控制模塊40的另一個(gè)子模塊(未示出)。該另一個(gè)子模塊基于故障信號(hào)125產(chǎn)生診斷碼，并根據(jù)各種報(bào)告方法來(lái)報(bào)告診斷碼，該報(bào)告方法包括但不限于使用車(chē)內(nèi)通信報(bào)告消息和/或車(chē)外報(bào)告消息。
[0028]在一個(gè)實(shí)施例中，控制模塊40保持至少兩個(gè)并行的信號(hào)路徑130和135，以便將驗(yàn)證過(guò)程與輸出命令產(chǎn)生過(guò)程分離。例如，控制模塊40包括輸出命令發(fā)生器110，其在主信號(hào)路徑130中產(chǎn)生輸出命令115。產(chǎn)生故障信號(hào)125的輸出命令監(jiān)視器120處于輔信號(hào)路徑135中。由于不處于主信號(hào)路徑中，輸出命令監(jiān)視器120可以驗(yàn)證輸出命令，并產(chǎn)生故障信號(hào)125,而不會(huì)延遲或干擾由輸出命令發(fā)生器110執(zhí)行的輸出命令產(chǎn)生過(guò)程。
[0029]應(yīng)當(dāng)注意到，控制模塊40可以包括許多子模塊，即使輸出命令發(fā)生器110和輸出命令監(jiān)視器120是附圖2中所示的控制模塊40的僅有子模塊。此外，輸出命令發(fā)生器110和輸出命令監(jiān)視器120不必是直接將到控制模塊40的輸入當(dāng)作輸入或產(chǎn)生從控制模塊40中發(fā)送出的輸出命令和故障信號(hào)的模塊。也就是說(shuō)，在一個(gè)實(shí)施例中，輸出命令發(fā)生器I1和輸出命令監(jiān)視器120與控制模塊40的其他子模塊交互，使得輸入信號(hào)105是控制模塊40的其他子模塊的輸出，并且輸出命令115和故障信號(hào)125被發(fā)送到控制模塊40的其他子模塊。因此，接下來(lái)，將驗(yàn)證過(guò)程和輸出命令產(chǎn)生過(guò)程分離成兩個(gè)并行的信號(hào)路徑適用于控制模塊40的任何子模塊。
[0030]附圖2a圖示了控制模塊40的這種示例。具體地，附圖2a圖示了控制模塊40包括五對(duì)150-170輸出命令發(fā)生器和輸出命令監(jiān)視器。對(duì)150和170將到控制模塊40的輸入信號(hào)175當(dāng)作輸入，并將其輸出命令和/或故障信號(hào)發(fā)送到(一個(gè)或多個(gè))其他于模塊(SP，對(duì)155和160)。對(duì)155和160中的每一個(gè)將(一個(gè)或多個(gè))其他子模塊(即，對(duì)150)的輸出當(dāng)作輸入，并將其輸出命令和/或故障信號(hào)發(fā)送到(一個(gè)或多個(gè))其他子模塊(即，對(duì)165)。該對(duì)165將(一個(gè)或多個(gè))其他子模塊(即，對(duì)155和160)的輸出當(dāng)作輸入，并發(fā)送其輸出命令和/或故障信號(hào)作為控制模塊40的輸出命令180。對(duì)170將控制模塊40的輸入信號(hào)175當(dāng)作輸入，并發(fā)送其輸出命令和/或故障信號(hào)作為控制模塊40的輸出命令180。
[0031 ] 現(xiàn)在，回到附圖2并且參照附圖1和3，將描述各個(gè)實(shí)施例中的控制模塊40的示例操作。附圖3圖示了可由控制模塊40的輸出命令發(fā)生器110和輸出命令監(jiān)視器120執(zhí)行的控制方法的流程圖。根據(jù)本公開(kāi)可以理解，該方法內(nèi)的操作順序不限于如附圖3中所示的順序執(zhí)行，而是可以在適用時(shí)且根據(jù)本公開(kāi)按一個(gè)或多個(gè)變化的順序執(zhí)行。
[0032]在一個(gè)示例中，在方框310，輸出命令發(fā)生器110和輸出命令監(jiān)視器120接收一組輸入信號(hào)105，該組輸入信號(hào)105是從一個(gè)或多個(gè)產(chǎn)生這些信號(hào)的傳感器31-33接收的或從控制模塊40的一個(gè)或多個(gè)產(chǎn)生這些輸入信號(hào)的子模塊接收的。輸入信號(hào)150可以包括方向盤(pán)位置信號(hào)、方向盤(pán)扭矩信號(hào)、電動(dòng)機(jī)速度信號(hào)等。
[0033]在方框320,輸出命令發(fā)生器110基于一個(gè)或多個(gè)輸入信號(hào)105產(chǎn)生輸出命令。例如，輸出命令發(fā)生器110從方向盤(pán)位置和/或方向盤(pán)速度信號(hào)產(chǎn)生方向盤(pán)扭矩信號(hào)。作為另一個(gè)示例，輸出命令發(fā)生器110產(chǎn)生輔助扭矩命令，用于命令轉(zhuǎn)向輔助單元18產(chǎn)生指定量的輔助扭矩。然后，在方框330，輸出命令發(fā)生器110將該輸出命令115發(fā)送到控制模塊40的另一個(gè)子模塊或轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12的另一個(gè)部件(例如，轉(zhuǎn)向輔助單元18的電動(dòng)機(jī))。應(yīng)當(dāng)注意到，輸出命令115在被輸出之前未在主信號(hào)路徑130中被驗(yàn)證或交叉校驗(yàn)。
[0034]在方框340,輸出命令監(jiān)視器120基于一個(gè)或多個(gè)輸入信號(hào)105產(chǎn)生命令值的范圍。例如，輸出命令監(jiān)視器120產(chǎn)生輔助扭矩命令值的范圍，以確定輸出命令115是否有故障。輸出命令監(jiān)視器120可以基于輸入信號(hào)105計(jì)算該范圍，或者在由輸入信號(hào)105的值編索引的查找表中找到該范圍。
[0035]在方框350,輸出命令監(jiān)視器120確定輸出命令115是否落在該范圍內(nèi)?；谠诜娇?50確定輸出命令115落在該范圍內(nèi)，該方法循環(huán)回到方框310，使得控制模塊40基于更新的輸入信號(hào)重復(fù)方框310-350處的操作。
[0036]基于在方框350確定輸出命令115未落在該范圍內(nèi)，在方框360,輸出命令監(jiān)視器120產(chǎn)生故障信號(hào)和/或發(fā)起一組故障響應(yīng)動(dòng)作(例如，補(bǔ)救或減輕動(dòng)作)。例如，輸出命令監(jiān)視器120可以將故障信號(hào)發(fā)送到控制模塊40的其他子模塊，使得接收子模塊可以忽略輸出命令115并將備用命令用作輸入。接收子模塊還可以使轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12以受限的方式執(zhí)行其功能(例如，產(chǎn)生輔助扭矩)或者開(kāi)始停機(jī)。接收子模塊還可以是將輸入信號(hào)115提供到輸出命令發(fā)生器110的模塊。在這種情況下，接收子模塊可以通過(guò)例如設(shè)旁路繞過(guò)輸出命令發(fā)生器110來(lái)隔離輸出命令發(fā)生器110。
[0037]附圖4圖示了根據(jù)本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例的控制模塊40的方框圖。具體地，附圖4圖示了控制模塊40以?xún)煞N不同的操作模式(正常模式和默認(rèn)模式)執(zhí)行輸出命令產(chǎn)生過(guò)程。在正常模式下，控制模塊40如所設(shè)計(jì)的那樣執(zhí)行輸出命令產(chǎn)生過(guò)程。也就是說(shuō)，控制模塊40通過(guò)例如如所設(shè)計(jì)的那樣使用所有輸入信號(hào)、參數(shù)和/或算法來(lái)產(chǎn)生輸出命令。然而，在默認(rèn)模式下，控制模塊40以降級(jí)的方式執(zhí)行輸出命令產(chǎn)生過(guò)程。例如，在默認(rèn)模式下操作的控制模塊40僅使用這些輸入信號(hào)的子集、參數(shù)和/或在正常模式下操作的控制模塊40將使用的更簡(jiǎn)單的算法來(lái)產(chǎn)生輸出命令。
[0038]如圖4中所示，輸出命令發(fā)生器110包括主輸出命令發(fā)生器410、默認(rèn)輸出命令發(fā)生器420和輸出命令選擇器430。主輸出命令發(fā)生器410產(chǎn)生在控制模塊40處于正常模式下時(shí)輸出的主輸出命令440。默認(rèn)輸出命令發(fā)生器420產(chǎn)生在控制模塊40處于默認(rèn)模式下時(shí)輸出的默認(rèn)輸出命令450。當(dāng)控制模塊40以正常模式操作時(shí)，輸出命令選擇器430選擇和輸出主輸出命令440作為輸出命令115。當(dāng)控制模塊40以默認(rèn)模式操作時(shí)，輸出命令選擇器430選擇和輸出默認(rèn)輸出命令450作為輸出命令115。
[0039]在一個(gè)實(shí)施例中，輸出命令監(jiān)視器120基于確定主輸出命令是否處于命令值的范圍內(nèi)觸發(fā)控制模塊40的兩個(gè)操作模式之間的切換。例如，基于確定主輸出命令440處于該范圍外，輸出命令監(jiān)視器120產(chǎn)生故障信號(hào)460,在一個(gè)實(shí)施例中，故障信號(hào)460指不控制模塊40應(yīng)當(dāng)進(jìn)入默認(rèn)操作模式。
[0040]在一個(gè)實(shí)施例中，輸出命令監(jiān)視器120將故障信號(hào)460發(fā)送到輸出命令發(fā)生器110。當(dāng)接收到故障信號(hào)460時(shí)，輸出命令發(fā)生器110進(jìn)入默認(rèn)模式，并且默認(rèn)輸出命令發(fā)生器開(kāi)始產(chǎn)生默認(rèn)輸出命令450。在一個(gè)實(shí)施例中，一個(gè)實(shí)施例中的輸出命令監(jiān)視器120將故障信號(hào)460發(fā)送到輸出命令選擇器430，輸出命令選擇器430選擇由默認(rèn)輸出命令發(fā)生器420產(chǎn)生的默認(rèn)輸出命令450，并將默認(rèn)輸出命令450發(fā)送到轉(zhuǎn)向輔助單元18(附圖1)。
[0041]現(xiàn)在，將參照附圖1、4和5來(lái)描述各個(gè)實(shí)施例中的控制模塊40的示例操作。附圖5圖示了可由控制模塊40的輸出命令發(fā)生器110 (包括主輸出命令發(fā)生器410、默認(rèn)輸出命令發(fā)生器420和輸出命令選擇器430)和輸出命令監(jiān)視器120執(zhí)行的控制方法的流程圖。根據(jù)本公開(kāi)可以理解，該方法內(nèi)的操作順序不限于如附圖3中所示的順序執(zhí)行，而是可以在適用時(shí)且根據(jù)本公開(kāi)按一個(gè)或多個(gè)變化的順序執(zhí)行。
[0042]在一個(gè)不例中，在方框505,主輸出命令發(fā)生器410和輸出命令監(jiān)視器120從一個(gè)或多個(gè)產(chǎn)生信號(hào)的傳感器31-33接收一組輸入信號(hào)105。在方框510,主輸出命令發(fā)生器410基于一個(gè)或多個(gè)輸入信號(hào)105且使用一組算法來(lái)產(chǎn)生主輸出命令440。在方框515,輸出命令選擇器430輸出主輸出命令440。也就是說(shuō)，輸出命令選擇器430將主輸出命令440作為輸出命令115發(fā)送到轉(zhuǎn)向輔助單元18。
[0043]在方框520，以在上面參照附圖3描述的方框340處輸出命令監(jiān)視器產(chǎn)生范圍的類(lèi)似方式，輸出命令監(jiān)視器120基于一個(gè)或多個(gè)輸入信號(hào)105產(chǎn)生命令值的范圍。在方框525，輸出命令監(jiān)視器120通過(guò)確定主輸出命令440是否落在該范圍內(nèi)確定主輸出命令440是否是有故障的。
[0044]基于在方框525確定主輸出命令440落在該范圍內(nèi)，控制模塊40循環(huán)回到方框505,使得控制模塊40基于更新的輸入信號(hào)重復(fù)方框505-525處的操作。
[0045]基于在方框525確定主輸出命令440未落在該范圍內(nèi)，控制模塊40在方框530進(jìn)入默認(rèn)操作模式。輸出命令監(jiān)視器120產(chǎn)生故障信號(hào)460。該故障信號(hào)460指示控制模塊40應(yīng)當(dāng)進(jìn)入默認(rèn)操作模式。在一個(gè)實(shí)施例中，輸出命令監(jiān)視器120在方框540將故障信號(hào)460發(fā)送到輸出命令發(fā)生器110。更具體地，在一個(gè)實(shí)施例中，輸出命令監(jiān)視器120將故障信號(hào)460發(fā)送到輸出命令選擇器430。然而，在一個(gè)實(shí)施例中，控制模塊40不立即進(jìn)入默認(rèn)操作模式。在這種實(shí)施例中，在輸出命令115處于該范圍外達(dá)比預(yù)定義持續(xù)時(shí)間更長(zhǎng)的時(shí)間之后，輸出命令監(jiān)視器120將故障信號(hào)460發(fā)送到輸出命令發(fā)生器110。
[0046]在方框535,默認(rèn)輸出命令發(fā)生器420基于一個(gè)或多個(gè)輸入信號(hào)105產(chǎn)生默認(rèn)輸出命令450。在一個(gè)實(shí)施例中，默認(rèn)輸出命令發(fā)生器420以降級(jí)的方式產(chǎn)生默認(rèn)輸出命令450。例如，默認(rèn)輸出命令發(fā)生器420僅使用主輸出命令發(fā)生器410所使用的參數(shù)以及輸入信號(hào)的子集。此外，默認(rèn)輸出命令發(fā)生器420可以使用比主輸出命令發(fā)生器410所使用的算法更簡(jiǎn)單的算法。
[0047]在方框540，輸出命令選擇器430輸出默認(rèn)輸出命令450。也就是說(shuō)，輸出命令選擇器430將默認(rèn)輸出命令450作為控制模塊40的輸出命令115發(fā)送到轉(zhuǎn)向輔助單元18。
[0048]在方框545,在一個(gè)實(shí)施例中，輸出命令監(jiān)視器120基于一個(gè)或多個(gè)輸入信號(hào)105產(chǎn)生命令值的另一個(gè)范圍。命令值的該范圍用于在方框550確定默認(rèn)輸出命令是否是有故障的。在一個(gè)實(shí)施例中，為了產(chǎn)生該范圍，輸出命令監(jiān)視器120使用輸出命令監(jiān)視器120在方框520使用以產(chǎn)生用于確定主輸出命令是否有故障的范圍的輸入信號(hào)的子集。在方框550，輸出命令監(jiān)視器120通過(guò)確定默認(rèn)輸出命令是否落到在方框545產(chǎn)生的命令值的范圍內(nèi)確定默認(rèn)輸出命令是否是有故障的。
[0049]基于在方框550確定默認(rèn)輸出命令450落在該范圍內(nèi)，控制模塊40循環(huán)回到方框535,使得控制模塊40基于更新的輸入信號(hào)、以默認(rèn)模式重復(fù)方框535-555處的操作。
[0050]基于在方框550確定默認(rèn)輸出命令450未落在該范圍內(nèi)，控制模塊40在方框555在控制模塊40中或在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12中發(fā)起一組故障響應(yīng)動(dòng)作。例如，輸出命令監(jiān)視器120可以產(chǎn)生故障信號(hào)470。在一個(gè)實(shí)施例中，故障信號(hào)470被發(fā)送到控制模塊40的其他子模塊，使得接收子模塊可以忽略輸出命令115并將備用命令用作輸入。
[0051]附圖6圖示了根據(jù)本發(fā)明示范性實(shí)施例的控制模塊40的方框圖。具體地，附圖6圖示了輸出命令115包括靜態(tài)內(nèi)容620和動(dòng)態(tài)內(nèi)容625，并且在輸出命令監(jiān)視器120確定輸出命令115是否是有故障的之前去掉輸出命令115的動(dòng)態(tài)內(nèi)容。
[0052]在一個(gè)實(shí)施例中，基于輸入信號(hào)的幅度特性產(chǎn)生輸出命令的靜態(tài)內(nèi)容。一般地，對(duì)輸入信號(hào)的幅度特性執(zhí)行簡(jiǎn)單的操作(例如加法、減法、增益計(jì)算、表格查找等)，以便產(chǎn)生輸出命令的靜態(tài)內(nèi)容。另一方面，在一個(gè)實(shí)施例中，基于輸入信號(hào)的頻率和幅度特性產(chǎn)生輸出命令的動(dòng)態(tài)內(nèi)容。一般地，對(duì)輸入信號(hào)的頻率和幅度特性執(zhí)行復(fù)雜的操作(例如，使用狀態(tài)變量和濾波時(shí)間常數(shù)的濾波)。
[0053]在一個(gè)實(shí)施例中，輸出命令發(fā)生器110包括靜態(tài)處理模塊605和動(dòng)態(tài)處理模塊610。在一個(gè)實(shí)施例中，靜態(tài)處理模塊605和動(dòng)態(tài)處理模塊610并行地處理輸入信號(hào)105。也就是說(shuō)，模塊605或610的輸出不被饋送到其他模塊作為輸入。如所示的那樣，靜態(tài)處理模塊605基于輸入信號(hào)105產(chǎn)生靜態(tài)內(nèi)容620。動(dòng)態(tài)處理模塊610基于輸入信號(hào)105產(chǎn)生動(dòng)態(tài)內(nèi)容625。求和方框615將靜態(tài)內(nèi)容620和動(dòng)態(tài)內(nèi)容625加起來(lái)，并且該和被輸出作為輸出命令115。
[0054]在一些情況下，計(jì)算輸出命令的動(dòng)態(tài)內(nèi)容的命令值的范圍在輸出命令監(jiān)視器120上強(qiáng)加了性能負(fù)擔(dān)，以致輸出命令監(jiān)視器120可能未有效地驗(yàn)證輸出命令115。因此，在一個(gè)實(shí)施例中，控制監(jiān)視器120配置成在輔信號(hào)路徑135中具有另一個(gè)動(dòng)態(tài)處理模塊635,以便在輸出命令監(jiān)視器120驗(yàn)證輸出命令115之前從輸出命令115去掉動(dòng)態(tài)內(nèi)容。如所示的那樣，動(dòng)態(tài)處理模塊635基于輸入信號(hào)105產(chǎn)生動(dòng)態(tài)內(nèi)容630。求和方框640從動(dòng)態(tài)處理模塊635接收動(dòng)態(tài)內(nèi)容630，并從輸出命令發(fā)生器110接收具有動(dòng)態(tài)內(nèi)容625的輸出命令115。求和方框640從輸出命令115減去(如由求和方框640描繪的負(fù)號(hào)所指不的那樣)動(dòng)態(tài)內(nèi)容630。然后，輸出命令監(jiān)視器120確定具有靜態(tài)內(nèi)容的結(jié)果輸出命令是否是有故障的，并產(chǎn)生故障信號(hào)125。
[0055]在一個(gè)實(shí)施例中，輔信號(hào)路徑135中的動(dòng)態(tài)處理模塊635是主信號(hào)路徑130中的動(dòng)態(tài)處理模塊610的復(fù)制。然而,動(dòng)態(tài)處理模塊635可以與動(dòng)態(tài)處理模塊610有一些差異。例如，動(dòng)態(tài)處理模塊635可以實(shí)現(xiàn)用于處理輸入信號(hào)的不同算法。或者，動(dòng)態(tài)處理模塊635可以通過(guò)使用不同水平的計(jì)算精度(例如數(shù)值精度*固定點(diǎn)、浮點(diǎn)等)同時(shí)使用動(dòng)態(tài)處理模塊610所使用的(一個(gè)或多個(gè))相同算法來(lái)實(shí)現(xiàn)該差異。
[0056]附圖7圖示了根據(jù)本發(fā)明示范性實(shí)施例的控制模塊40的方框圖。具體地，附圖7圖示了輸出命令發(fā)生器110包括在主信號(hào)路徑130中串聯(lián)的靜態(tài)處理模塊605和動(dòng)態(tài)處理模塊705?？刂颇K40包括在輔信號(hào)路徑135中串聯(lián)的動(dòng)態(tài)處理模塊710和輸出命令監(jiān)視器 120。
[0057]動(dòng)態(tài)處理模塊705類(lèi)似于上面參照附圖6描述的動(dòng)態(tài)處理模塊610，其中動(dòng)態(tài)處理模塊705對(duì)輸入的頻率和幅度特性執(zhí)行復(fù)雜操作(例如，使用靜態(tài)變量和濾波時(shí)間常數(shù)的濾波)。然而，動(dòng)態(tài)處理模塊705與靜態(tài)處理模塊605串聯(lián)。在一個(gè)實(shí)施例中，到動(dòng)態(tài)處理模塊705的輸入是靜態(tài)處理模塊605的輸出。因此，結(jié)果輸出命令115是靜態(tài)內(nèi)容和動(dòng)態(tài)內(nèi)容的相乘。相比之下，由如附圖6中所示的并聯(lián)的動(dòng)態(tài)處理模塊610和靜態(tài)處理模塊605產(chǎn)生的輸出命令115是靜態(tài)內(nèi)容和動(dòng)態(tài)內(nèi)容的相加。
[0058]具有串聯(lián)的靜態(tài)處理模塊605和動(dòng)態(tài)處理模塊705，附圖7中的輸出命令發(fā)生器110耗費(fèi)比輸出命令監(jiān)視器120更多的時(shí)間以基于輸入信號(hào)105產(chǎn)生輸出命令115,以便基于同時(shí)接收的輸入信號(hào)105產(chǎn)生命令值的范圍。也就是說(shuō)，由輸出命令發(fā)生器110產(chǎn)生的輸出命令115可以相對(duì)于命令值的范圍的產(chǎn)生在時(shí)間上滯后。該滯后可能造成輸出命令115的不正確驗(yàn)證，這是因?yàn)殡S著輸入信號(hào)105的值可能隨時(shí)間變化，輸出命令監(jiān)視器120所產(chǎn)生和使用的命令值的范圍可能不是正確的范圍。
[0059]在一個(gè)實(shí)施例中，控制模塊40配置成具有與輸出命令監(jiān)視器120串聯(lián)的動(dòng)態(tài)處理模塊710。具體地，動(dòng)態(tài)處理模塊710處理輸入信號(hào)105，并將處理后的信號(hào)715饋送到輸出命令監(jiān)視器120中。在一個(gè)實(shí)施例中，動(dòng)態(tài)處理模塊710還將輸入信號(hào)105發(fā)送到輸出命令監(jiān)視器120,該輸入信號(hào)105被延遲了動(dòng)態(tài)處理模塊710花費(fèi)在產(chǎn)生處理后的信號(hào)715上的時(shí)間量。通過(guò)該延遲，輸出命令監(jiān)視器120所產(chǎn)生和使用的命令值的范圍對(duì)于驗(yàn)證輸出命令115來(lái)說(shuō)在時(shí)間上正確。在一個(gè)實(shí)施例中，輸出命令監(jiān)視器120還使用處理后的信號(hào)715來(lái)產(chǎn)生命令值的范圍。
[0060]在一個(gè)實(shí)施例中，輔信號(hào)路徑135中的動(dòng)態(tài)處理模塊710是主信號(hào)路徑130中的動(dòng)態(tài)處理模塊705的復(fù)制。然而，動(dòng)態(tài)處理模塊710可以與動(dòng)態(tài)處理模塊705具有一些差異。例如，動(dòng)態(tài)處理模塊710可以實(shí)現(xiàn)用于處理輸入信號(hào)的不同算法。或者，動(dòng)態(tài)處理模塊710可以通過(guò)使用不同水平的精度(例如，固定點(diǎn)相對(duì)于浮點(diǎn))同時(shí)使用與動(dòng)態(tài)處理模塊705所使用的算法相同的算法來(lái)實(shí)現(xiàn)該差異。
[0061]在一些情況下，串聯(lián)的靜態(tài)處理模塊605和動(dòng)態(tài)處理模塊705可能提出關(guān)于控制模塊40的穩(wěn)定性的問(wèn)題。例如，當(dāng)靜態(tài)處理模塊605的輸出信號(hào)是有故障的時(shí)，將該有故障信號(hào)饋送到動(dòng)態(tài)處理模塊705中。來(lái)自動(dòng)態(tài)處理模塊705的結(jié)果輸出命令115將是有故障的，即使動(dòng)態(tài)處理模塊705不是該有故障信號(hào)的原因亦如此。
[0062]附圖8圖示了根據(jù)本發(fā)明示范性實(shí)施例的控制模塊40的方框圖。這些實(shí)施例的控制模塊40限制了靜態(tài)處理模塊605的輸出，以防止靜態(tài)處理模塊605的輸出有故障。附圖8圖示了除在主信號(hào)路徑130中串聯(lián)的靜態(tài)處理模塊605和動(dòng)態(tài)處理模塊705外，輸出命令發(fā)生器110還包括范圍發(fā)生器805和限幅器810。此外，控制模塊40包括在輔信號(hào)路徑135中串聯(lián)的動(dòng)態(tài)處理模塊705和輸出命令監(jiān)視器120。
[0063]在一個(gè)實(shí)施例中，范圍發(fā)生器805是輸出命令監(jiān)視器120的復(fù)制,但是范圍發(fā)生器805僅基于輸入信號(hào)105產(chǎn)生命令值815的范圍,而不產(chǎn)生故障信號(hào)。范圍發(fā)生器805將所產(chǎn)生的命令值范圍發(fā)送到限幅器810，該限幅器810將來(lái)自靜態(tài)處理模塊605的輸出限制到該范圍。然后，將限幅器810的限幅輸出傳遞到動(dòng)態(tài)處理模塊705，該動(dòng)態(tài)處理模塊705產(chǎn)生輸出命令115。在一個(gè)實(shí)施例中，范圍815與由輸出命令監(jiān)視器120產(chǎn)生和使用以驗(yàn)證輸出命令115的范圍(未示出)基本上相同。
[0064]在一些情況下，控制模塊40將疊加和比例因子當(dāng)作輸入。在一個(gè)實(shí)施例中，該疊加和比例因子是當(dāng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12從控制模塊40接收到輸出命令115時(shí)出于增強(qiáng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12(附圖1)的性能的目的從控制模塊40外部的源提供的命令偏移和增益。也就是說(shuō)，基于疊加和比例因子產(chǎn)生的輸出命令115可以命令轉(zhuǎn)向系統(tǒng)12產(chǎn)生比在沒(méi)有疊加和比例因子的情況下產(chǎn)生的輸出命令115將已命令產(chǎn)生的輸出更多或更少的輸出(例如，輔助扭矩)。
[0065]附圖9圖示了根據(jù)本發(fā)明示范性實(shí)施例的控制模塊40的方框圖。在一個(gè)實(shí)施例中，控制模塊40的輸出命令發(fā)生器110在主信號(hào)路徑130中除范圍發(fā)生器805、限幅器810以及串聯(lián)的靜態(tài)處理模塊605和動(dòng)態(tài)處理模塊705外還包括求和方框920和930以及乘法方框925。此外，控制模塊40包括在輔信號(hào)路徑135中串聯(lián)的動(dòng)態(tài)處理模塊705和輸出命令監(jiān)視器120。除輸入信號(hào)105外，控制模塊40還將輸入疊加905、輸出因子910、輸出疊加915當(dāng)作輸入。
[0066]在一個(gè)實(shí)施例中，求和方框920將輸入疊加905與一個(gè)或多個(gè)輸入信號(hào)105相加。靜態(tài)處理模塊605處理信號(hào)105和905之和。然后，在乘法方框925處，靜態(tài)處理模塊605的輸出乘以輸出因子910。求和方框930將來(lái)自乘法方框925的結(jié)果乘積和輸出疊加915相加。然后，限幅器將來(lái)自求和方框930的結(jié)果和限制到范圍發(fā)生器805所產(chǎn)生的命令值的范圍。控制模塊40執(zhí)行以產(chǎn)生輸出命令115和/或故障信號(hào)125的其余操作類(lèi)似于附圖7和8的描述。
[0067]應(yīng)當(dāng)注意到，附圖4和6-8中所示的實(shí)施例可以以不同的組合和排列而組合。例如，參照附圖6描述的實(shí)施例可以將輸入疊加905、輸出因子910和/或輸出疊加915當(dāng)作輸入。此外，可以在參照附圖4或6描述的實(shí)施例中使用范圍發(fā)生器和限幅器810。
[0068] 雖然僅結(jié)合有限數(shù)量的實(shí)施例詳細(xì)地描述了本發(fā)明，但是應(yīng)當(dāng)容易理解，本發(fā)明不限于這種所公開(kāi)的實(shí)施例。相反，本發(fā)明可以被修改為結(jié)合任何數(shù)量的此前未描述但與本發(fā)明的精神和范圍相當(dāng)?shù)淖冃?、更改、替換或等同布置。此外，雖然描述了本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例，但是應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的方面可以?xún)H包括所描述的實(shí)施例中的一些。相應(yīng)地，本發(fā)明不應(yīng)看作受前面的描述限制。
【權(quán)利要求】
1.一種用于產(chǎn)生和驗(yàn)證在動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中使用的輸出命令的方法，所述方法包括: 通過(guò)具有至少主處理路徑和與所述主處理路徑并行的輔處理路徑的模塊接收一組輸入信號(hào)； 在所述主處理路徑中: 基于該組輸入信號(hào)產(chǎn)生主輸出命令；以及 將所述主輸出命令從該模塊中發(fā)送出；以及 在所述輔處理路徑中: 基于該組輸入信號(hào)產(chǎn)生命令值的第一范圍； 確定所述主輸出命令是否落在命令值的所述范圍內(nèi)；以及 基于確定所述主輸出命令未落在命令值的所述第一范圍內(nèi)，產(chǎn)生故障信號(hào)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括: 在所述主處理路徑中: 響應(yīng)于所述故障信號(hào)，基于所述輸入信號(hào)的子集產(chǎn)生默認(rèn)輸出命令；以及 將所述默認(rèn)輸出命令從該模塊中發(fā)送出。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，進(jìn)一步包括: 在所述輔處理路徑中: 基于所述輸入信號(hào)的子集產(chǎn)生命令值的第二范圍； 確定所述默認(rèn)輸出命令是否落在命令值的所述第二范圍內(nèi)；以及基于確定所述默認(rèn)輸出命令未落在命令值的所述第二范圍內(nèi)，發(fā)起所述動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的故障響應(yīng)動(dòng)作。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括:在所述輔處理路徑中，發(fā)起所述動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的故障響應(yīng)動(dòng)作。
5.如權(quán)利要求1所述的方法， 其中產(chǎn)生所述主輸出命令包括: 基于該組輸入信號(hào)產(chǎn)生靜態(tài)內(nèi)容和第一動(dòng)態(tài)內(nèi)容；以及 將所述靜態(tài)內(nèi)容和所述第一動(dòng)態(tài)內(nèi)容相加以產(chǎn)生所述主輸出命令， 其中所述方法進(jìn)一步包括，在所述輔處理路徑中: 基于該組輸入信號(hào)產(chǎn)生第二動(dòng)態(tài)內(nèi)容；以及 從所述主輸出命令減去所述第二動(dòng)態(tài)內(nèi)容。
6.一種用于控制動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括: 主處理路徑； 與所述主處理路徑并行的輔處理路徑； 所述主處理路徑中的第一模塊，所述第一模塊配置成: 基于一組輸入信號(hào)產(chǎn)生主輸出命令；以及 輸出所述主輸出命令；以及 所述輔處理路徑中的第二模塊，所述第二模塊配置成: 基于該組輸入信號(hào)產(chǎn)生命令值的第一范圍； 確定所述主輸出命令是否落在命令值的所述范圍內(nèi)；以及 基于確定所述主輸出命令未落在命令值的所述第一范圍內(nèi)，產(chǎn)生故障信號(hào)。
7.如權(quán)利要求6所述的控制系統(tǒng)， 其中所述第一模塊配置成通過(guò)下述操作來(lái)產(chǎn)生所述主輸出命令: 基于該組輸入信號(hào)產(chǎn)生靜態(tài)內(nèi)容；以及 對(duì)所述靜態(tài)內(nèi)容執(zhí)行第一動(dòng)態(tài)處理以產(chǎn)生所述主輸出命令， 其中所述第二模塊進(jìn)一步配置成在產(chǎn)生命令值的所述第一范圍之前對(duì)該組輸入信號(hào)執(zhí)行第二動(dòng)態(tài)處理。
8.如權(quán)利要求7所述的控制系統(tǒng)，其中所述第一模塊進(jìn)一步配置成: 基于該組輸入信號(hào)產(chǎn)生命令值的第三范圍，所述第三范圍與所述第一范圍基本上相同；以及 將所述靜態(tài)內(nèi)容限制到命令值的所述第三范圍。
9.如權(quán)利要求7所述的控制系統(tǒng)，其中所述第一模塊進(jìn)一步配置成: 接收輸入疊加信號(hào)、輸出因子信號(hào)和輸出疊加信號(hào)中的至少一個(gè)； 響應(yīng)于接收到所述輸入疊加信號(hào)將所述輸入疊加信號(hào)與該組輸入信號(hào)相加； 響應(yīng)于接收到所 述輸出因子信號(hào)將所述靜態(tài)內(nèi)容乘以所述輸出因子信號(hào)；以及 響應(yīng)于接收到所述輸出疊加信號(hào)將所述輸出疊加信號(hào)與所述靜態(tài)內(nèi)容相加。
10.如權(quán)利要求7所述的控制系統(tǒng)，其中所述第一動(dòng)態(tài)處理基于第一算法，并且所述第二動(dòng)態(tài)處理基于第二算法。
【文檔編號(hào)】B62D5/04GK104044632SQ201410182414
【公開(kāi)日】2014年9月17日 申請(qǐng)日期:2014年3月11日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月11日
【發(fā)明者】A·錢(qián)迪, S·米爾薩普 申請(qǐng)人:操縱技術(shù)Ip控股公司